JP2009027977A - 果実収穫装置及び果実収穫方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】収穫対象のイチゴを吸引して、位置を固定する吸引部14と、収穫対象のイチゴに隣接する隣接イチゴに対して、気体を吹き付けて、隣接イチゴを収穫対象のイチゴから離間させる第1気体噴出口126a、第2気体噴出口126b、第3気体噴出口126cと、位置が固定された収穫対象のイチゴを把持する第1フィンガー部24A、第2フィンガー部24Bと、を備える。
【選択図】図2
Description
以下、本発明を実施するための第1の実施形態を図1〜図16に基づいて詳細に説明する。
次に、本発明の第2の実施形態について、図19(a)〜21(b)に基づいて説明する。この第2の実施形態は、上述した第1の実施形態と比較して、吸引部の構成が異なるのみである。したがって、以下においては、吸引部(14’)の構成について詳細に説明することとし、第1の実施形態と同一の部分には同一の符号を付すとともに、その説明を省略するものとする。
12 台部材
14 吸引部
16 ガイド
18 スライダ
20 アーム機構
22A 第1回転部
22B 第2回転部
24A 第1フィンガー部
24B 第2フィンガー部
36 引張コイルバネ
100 イチゴ収穫装置
124b 緩衝材
124d 緩衝材
126a 第1気体噴出口
126b 第2気体噴出口
126c 第3気体噴出口
140 緩衝材
Claims (5)
- 収穫対象果実を収穫する果実収穫装置であって、
前記収穫対象果実を吸引して、位置を固定する吸引部と、
前記収穫対象果実に隣接する隣接果実に対して、気体を吹き付けて、前記隣接果実を収穫対象果実から離間させる気体噴出部と、
前記位置が固定された収穫対象果実を把持する把持部と、を備える果実収穫装置。 - 前記吸引部は、重力方向下側から前記収穫対象果実を吸引することを特徴とする請求項1に記載の果実収穫装置。
- 前記吸引部、前記気体噴出部及び前記把持部を、前記収穫対象果実に対して接近又は離反させる移動機構を更に備える請求項1又は2に記載の果実収穫装置。
- 前記吸引部、前記気体噴出部及び前記把持部が前記収穫対象果実に対して接近する際に、
前記吸引部の、少なくとも前記収穫対象果実を吸引する吸引口部分を、前記接近方向前後に振動させる振動機構を更に備える請求項3に記載の果実収穫装置。 - 収穫対象果実を収穫する果実収穫方法であって、
前記収穫対象果実を吸引する吸引工程と、
前記収穫対象果実に隣接する隣接果実に対して、気体を吹き付けて、前記隣接果実を収穫対象果実から離間させる離間工程と、
前記位置が固定された収穫対象果実を把持する把持工程と、を含む果実収穫方法。
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