JP2013240299A - 収穫装置と収穫方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】植物Pに着生している果実Bを果柄から採取して収穫する収穫装置100であって、果実Bの果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定する判定手段と、果実Bの粘弾性から収穫すべき果実か否かを判定する判定手段と、双方の判定手段によって収穫すべき果実と判定された果実のうち果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取して収穫する収穫手段と、を備えている。
【選択図】図2
Description
(1)植物に着生している果実を果柄から採取して収穫する収穫装置であって、植物に着生している果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定する第1の判定手段と、植物に着生している果実の粘弾性から収穫すべき果実か否かを判定する第2の判定手段と、前記第1の判定手段と第2の判定手段によって収穫すべき果実と判定された果実のうち果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取して収穫する収穫手段と、を備えている収穫装置。
(2)前記第2の判定手段は、筒体と該筒体の内部を減圧する減圧部からなり、植物に着生している果実を筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させて支持する支持手段と、該支持手段によって支持された果実を押圧する押圧手段と、該押圧手段の押圧力から果実の粘弾性を算出する演算手段と、を有している(1)に記載の収穫装置。
(3)前記収穫手段は、前記支持手段と、該支持手段と植物を離間させる移動手段と、からなり、果実を前記支持手段の筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させて支持し、前記支持手段と植物を離間させることによって果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取するようになっている(2)に記載の収穫装置。
(4)前記支持手段の筒体内部の圧力が調整されるようになっている(3)に記載の収穫装置。
(5)前記支持手段の筒体端部には緩衝材が設けられている(2)から(4)のいずれかに記載の収穫装置。
(6)前記果実はブルーベリーであり、前記第1の判定手段は、果実の果皮の青色判定によって収穫すべき果実か否かを判定し、前記第2の判定手段は、果実の粘弾性が0.59N/mm(60gf/mm)以下である果実を収穫すべき果実と判定し、前記収穫手段は、果柄との着生強度が0.98N(100gf)以下の果実を果柄から採取するようになっている(1)から(5)のいずれかに記載の収穫装置。
(7)植物に着生している果実を果柄から採取して収穫する収穫方法であって、植物に着生している果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定するステップと、植物に着生している果実の粘弾性から収穫すべき果実か否かを判定するステップと、果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された果実のうち果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取して収穫するステップと、からなる収穫方法。
(8)植物に着生している果実を筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させ、筒体端部に吸着させた果実を押圧し、その押圧力から果実の粘弾性を算出して収穫すべき果実か否かを判定する(7)に記載の収穫方法。
(9)果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された際に、果実を筒体端部に吸着させた状態で筒体と植物を離間させる(8)に記載の収穫方法。
(10)果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された際に、筒体内部の圧力を調整する(8)または(9)に記載の収穫方法。
(11)外光条件が一定となる条件下で、果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定する(7)から(10)のいずれかに記載の収穫方法。
(12)前記果実はブルーベリーであり、果実の果皮の青色判定によって収穫すべき果実か否かを判定し、果実の粘弾性が0.59N/mm(60gf/mm)以下である果実を収穫すべき果実と判定し、果柄との着生強度が0.98N(100gf)以下の果実を果柄から採取して収穫する(7)から(11)のいずれかに記載の収穫方法。
図1は、本発明の収穫装置の一実施の形態を示した図であり、図2は、図1で示す収穫装置のエンドエフェクタを拡大して示した一部拡大図である。
以下、図4〜図6を参照して、図2で示す収穫用エンドファクタによる果実の収穫方法を具体的に説明する。ここで、収穫対象となる果実としては、例えばブルーベリー、ラズベリー、ストロベリー、ミカンやレモン等の柑橘類、桜桃、リンゴ、梨、ビワ、ブドウ、マンゴー、パパイヤ、ドラゴンフルーツ等を挙げることができるものの、以下、略円形状のブルーベリーを収穫対象とする場合について具体的に説明する。
まず、移動ロボット50を移動させるとともに、移動ロボット50のアーム51を駆動させ、収穫対象となるブルーベリーBが収穫用エンドエフェクタ10に搭載された撮像カメラ11の撮像範囲に含まれるように収穫用エンドエフェクタ10を配置する。ここで、収穫用エンドエフェクタ10の果実吸着用パイプ13の先端部18は、撮像カメラ11によるブルーベリーBの撮像を阻害しない位置に配置するのが好ましい。
次いで、撮像カメラ11によって撮像された画像からブルーベリーBの一粒毎の位置と果皮の色を検出し、その検出結果に基づいて収穫すべきブルーベリーか否か(ブルーベリーの熟度)を判定する。
次に、上記する青色検出によってブルーベリーの果皮の色から熟したブルーベリーと判定されたブルーベリーに対し、ブルーベリーの柔らかさの指標となる一粒毎の粘弾性を検出し、その検出結果に基づいて収穫すべきブルーベリーか否か(ブルーベリーの熟度)を判定する。なお、本実施の形態においては、粘弾性として粘弾性率を検出する場合について説明するが、たとえば粘弾性力をブルーベリーの柔らかさの判定指標としてもよい。
次に、上記する熟度判定によってブルーベリーの粘弾性から熟したブルーベリーと判定されたブルーベリーに対し、ブルーベリーのもぎ取り易さの指標となる果実と果柄の着生強度に基づいて収穫する。ここで、着生強度とは、果実と果柄を分離する際に必要とされる力である。
本発明者等は、果実の柔らかさによる熟度判定ともぎ取り易さによる熟度判定の判定基準となる果実の粘弾性と着生強度を特定するために、粘弾性や着生強度の異なる複数のブルーベリー果実(検査用試料)を用意し、それぞれの検査用試料に対して粘弾性測定と着生強度測定と糖度測定を実施した。
粘弾性測定(果実の柔らかさの指標)と着生強度測定(果実のもぎ取り易さの指標)は、引張り試験と圧縮試験を実施可能なレオメータ(粘弾性測定器)(レオテック製:RTC-3005D)を用いて実施した。
糖度測定は、デジタル糖度測定器(ATAGO製:PR-101)を用いて実施した。
検査用試料の糖度の測定方法を概説すると、果柄を取り除いたブルーベリー果実をポリウレタン・ナイロンからなる合成繊維で縫製された布地で包み、市販の絞り器を用いて布地で包まれた状態のブルーベリーを潰してその果汁を採取した。次いで、その採取した果汁を遠心分離機を用いて16度、13000rpmで10分間遠心分離し、採取した果汁の上澄み液のみを抽出した。そして、抽出した果汁の上澄み液を上記したデジタル糖度測定器のサンプルステージのプリズム上に滴下し、検査用試料のブルーベリーのBrix値(可溶性固形分濃度)[%]を測定した。なお、ブルーベリー果実の果汁の大部分は糖分であるため、測定されたBrix値をブルーベリーの糖度[%]とした。
図9は、検査用試料による果実の粘弾性と着生強度と糖度の関係を示した図である。なお、検査用試料であるブルーベリーの果実は、一般に糖度10%が消費者の甘みの判断基準となるため、図中、糖度10%以上の検査用試料を◇(菱形)、糖度10%よりも低い検査用試料を△(三角)で表記した。
Claims (12)
- 植物に着生している果実を果柄から採取して収穫する収穫装置であって、
植物に着生している果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定する第1の判定手段と、
植物に着生している果実の粘弾性から収穫すべき果実か否かを判定する第2の判定手段と、
前記第1の判定手段と第2の判定手段によって収穫すべき果実と判定された果実のうち果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取して収穫する収穫手段と、を備えている収穫装置。 - 前記第2の判定手段は、筒体と該筒体の内部を減圧する減圧部からなり、植物に着生している果実を筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させて支持する支持手段と、該支持手段によって支持された果実を押圧する押圧手段と、該押圧手段の押圧力から果実の粘弾性を算出する演算手段と、を有している請求項1に記載の収穫装置。
- 前記収穫手段は、前記支持手段と、該支持手段と植物を離間させる移動手段と、からなり、
果実を前記支持手段の筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させて支持し、前記支持手段と植物を離間させることによって果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取するようになっている請求項2に記載の収穫装置。 - 前記支持手段の筒体内部の圧力が調整されるようになっている請求項3に記載の収穫装置。
- 前記支持手段の筒体端部には緩衝材が設けられている請求項2から4のいずれかに記載の収穫装置。
- 前記果実はブルーベリーであり、前記第1の判定手段は、果実の果皮の青色判定によって収穫すべき果実か否かを判定し、前記第2の判定手段は、果実の粘弾性が0.59N/mm以下である果実を収穫すべき果実と判定し、前記収穫手段は、果柄との着生強度が0.98N以下の果実を果柄から採取するようになっている請求項1から5のいずれかに記載の収穫装置。
- 植物に着生している果実を果柄から採取して収穫する収穫方法であって、
植物に着生している果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定するステップと、
植物に着生している果実の粘弾性から収穫すべき果実か否かを判定するステップと、
果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された果実のうち果柄との着生強度が所定の着生強度以下の果実を果柄から採取して収穫するステップと、からなる収穫方法。 - 植物に着生している果実を筒体端部に当接させた姿勢で筒体の内部を減圧することによって果実を筒体端部に吸着させ、筒体端部に吸着させた果実を押圧し、その押圧力から果実の粘弾性を算出して収穫すべき果実か否かを判定する請求項7に記載の収穫方法。
- 果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された際に、果実を筒体端部に吸着させた状態で筒体と植物を離間させる請求項8に記載の収穫方法。
- 果実の果皮の色と果実の粘弾性から収穫すべき果実と判定された際に、筒体内部の圧力を調整する請求項8または9に記載の収穫方法。
- 外光条件が一定となる条件下で、果実の果皮の色から収穫すべき果実か否かを判定する請求項7から10のいずれかに記載の収穫方法。
- 前記果実はブルーベリーであり、果実の果皮の青色判定によって収穫すべき果実か否かを判定し、果実の粘弾性が0.59N/mm以下である果実を収穫すべき果実と判定し、果柄との着生強度が0.98N以下の果実を果柄から採取して収穫する請求項7から11のいずれかに記載の収穫方法。
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