JP2009027976A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Z側に位置決めされるガイド16と、ガイド16に設けられ、Z軸に沿ってスライド移動するスライダ18と、スライダ18に設けられ、スライダ18の+Z方向への移動に伴って、ガイド16と一体的に構成されたストッパ12aと接触することにより、X軸回りに回転する第1回転部22Aと、第1回転部22Aにその下端部が固定され、第1回転部22Aの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第1フィンガー部24Aと、第1フィンガー部24Aの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第2フィンガー部24Bと、を備えている。
【選択図】図5
Description
12 台部材
14 吸引部
16 ガイド
18 スライダ
20 アーム機構
22A 第1回転部
22B 第2回転部
24A 第1フィンガー部
24B 第2フィンガー部
36 引張コイルバネ
100 イチゴ収穫装置
124b 緩衝材
124d 緩衝材
126a 第1気体噴出口
126b 第2気体噴出口
126c 第3気体噴出口
140 緩衝材
Claims (3)
- 収穫対象果実を把持する把持装置であって、
前記収穫対象果実の第1軸方向一側に位置決めされる本体部と、
前記本体部に設けられ、前記第1軸方向に沿ってスライド移動するスライド部と、
前記スライド部に設けられ、前記スライド部の前記第1軸方向一側から他側への移動に伴って、前記本体部の一部と接触することにより、前記第1軸に交差する第2軸を中心に回転する第1回転部と、
前記第1回転部にその一端側が固定され、前記第1回転部の回転によりその他端部が前記収穫対象果実に近づく方向に移動する第1把持部材と、
前記第1把持部材の他端部とともに、前記収穫対象果実を把持する第2把持部材と、を備える把持装置。 - 前記スライド部の前記第1軸方向一側から他側へのスライド移動に伴って、前記本体部の一部と接触することにより、前記第1回転部とは逆向きに回転する第2回転部を更に備え、
前記第2把持部材の一端側が前記第2回転部に固定され、前記スライド部のスライド移動に伴って、前記第1、第2把持部材の他端部間の間隔が狭まる方向に前記第1、第2把持部材が移動することを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記第1把持部材における前記収穫対象果実と接触する部分と、前記第2把持部材における前記収穫対象果実と接触する部分との間の間隔を広げる方向の付勢力を、前記第1、第2把持部材の少なくとも一方に常時付与する付勢部を更に備える請求項1又は2に記載の把持装置。
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- 2007-07-26 JP JP2007195211A patent/JP2009027976A/ja active Pending
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