JP2012110256A - 果柄切断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】果柄状態算出部89が、果柄検出用カメラ54により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部95の指示の下、ロボットアーム20が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。
【選択図】図3
Description
20 ロボットアーム(変更部の一部)
54 果柄検出用カメラ(撮影部)
89 果柄状態算出部(検出部)
95 駆動制御部(変更部の一部)
100 イチゴ収穫装置(果実切断装置)
Claims (3)
- 収穫対象果実の果柄を切断する切断部と、
前記収穫対象果実の果柄を含む画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された画像から前記果柄の傾き及び前記果柄の下端部の位置の少なくとも一方を検出する検出部と、
前記検出部により検出された果柄の傾き及び下端部の位置の少なくとも一方に基づいて、前記切断部の前記果柄に対する姿勢及び位置の少なくとも一方を変更する変更部と、を備え、
前記検出部は、
前記収穫対象果実の果柄を含む画像から、前記収穫対象の果実を除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、
前記果柄の傾きの検出を行う場合には、前記最長の中心線の傾きを前記果柄の傾きとして検出し、前記果柄の下端部の位置の検出を行う場合には、前記最長の中心線における所定の位置を前記果柄の下端部の位置として検出することを特徴とする果柄切断装置。 - 前記変更部は、
前記果柄の傾きに基づいて前記切断部を駆動する場合には、前記果柄の傾きに合わせるように前記切断部の姿勢を変更し、
前記果柄の下端部の位置に基づいて前記切断部を駆動する場合には、前記果柄の下端部が前記切断部により切断されるように、前記切断部の位置を変更することを特徴とする請求項1に記載の果柄切断装置。 - 前記切断部と前記撮影部は、位置関係が固定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の果柄切断装置。
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