JP5818240B2 - 果柄切断装置 - Google Patents
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Description
20 ロボットアーム(駆動部の一部)
60 ステレオカメラ(撮影部)
86 画像認識部(取得部)
88 最適接近方向決定部(接近方向決定部)
95 駆動制御部(駆動部の一部)
100 イチゴ収穫装置(果実切断装置)
Claims (4)
- 収穫対象果実の果柄を切断する切断部と、前記切断部の近傍に設けられ、前記切断部と一体的に移動する第1撮影部と、を有するハンド機構と、
前記収穫対象果実を、水平面に交差する方向から撮影する第2撮影部と、
前記第2撮影部による撮影画像から、前記収穫対象果実と、当該収穫対象果実以外の果実との、水平面内方向に関する位置関係を取得する取得部と、
前記収穫対象果実を中心とした水平面内における角度範囲のうち、前記収穫対象果実以外の果実が存在していない角度範囲を特定し、当該特定された角度範囲内の方向を、前記ハンド機構が前記収穫対象果実に接近する方向として決定する接近方向決定部と、
前記ハンド機構を前記収穫対象果実から前記接近する方向に関して離れた所定位置に移動させ、かつ前記切断部が前記接近方向決定部により決定された方向から前記収穫対象果実の果柄の切断位置に接近するように前記ハンド機構を移動させる駆動部と、
前記駆動部により前記ハンド機構が前記所定位置へ移動した後であって前記収穫対象果実への接近の前に前記第1撮影部が前記接近する方向から前記収穫対象果実を撮影した画像を用いて、前記収穫対象果実の果柄の切断位置を決定する切断位置決定部と、
を備える果柄切断装置。 - 前記接近方向決定部は、前記特定された角度範囲の二等分線方向を、前記接近する方向として決定することを特徴とする請求項1に記載の果柄切断装置。
- 前記接近方向決定部は、前記特定された角度範囲のうちで最も大きい角度範囲内の方向を、前記接近する方向として決定することを特徴とする請求項1又は2に記載の果柄切断装置。
- 前記第2撮影部は、ステレオカメラであり、
前記駆動部は、前記ステレオカメラによる撮影結果から、前記収穫対象果実の前記水平面に交差する方向の位置を検出し、当該検出結果に基づいて、前記切断部の前記水平面に交差する方向の位置を調整することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の果柄切断装置。
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