JP3054706B1

JP3054706B1 - ナスの自動収穫方法及び装置

Info

Publication number: JP3054706B1
Application number: JP11073408A
Authority: JP
Inventors: 茂彦林; 勝宣雁野; 和成石川; 敏夫籾山
Original assignee: 農林水産省野菜・茶業試験場長
Priority date: 1999-03-18
Filing date: 1999-03-18
Publication date: 2000-06-19
Anticipated expiration: 2019-03-18
Also published as: JP2000262128A

Abstract

【要約】【課題】収穫適と不適の果実が同時に着果している栽
培場面において、ナス等の長物果実の周辺をカメラで撮
影し、その画像をコンピュータで処理して果実を検出す
ることによりマニピュレータを制御し、エンドエフェク
タ部を作動させて収穫適期の果実のみを選択的に自動収
穫する。【解決手段】エンドエフェクタ部４に取り付けたカメ
ラ１１によりナス等の長物果実が撮影され、その画像を
画像処理装置に取り込み、制御部２のコンピュータ２１
により、撮影画像の色情報を基に果実検出の画像処理を
施し、果実を検出すると共に、画面内での果実の位置を
計算した結果からマニピュレータ３３の移動位置を決定
し、エンドエフェクタ部４を果実に接近させ、制御部２
のコンピュータ２１からエンドエフェクタ部４を作動さ
せ、果実の把持及び大きさ判定を行った後、収穫適期の
果実の果梗を切断することにより選択的な自動収穫を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナス果実周辺をカ
メラで撮影し、その画像をコンピュータで処理すること
によりナス果実を検出してマニピュレータを制御し、エ
ンドエフェクタ部を作動させて、ナス果実の大きさを基
準にして収穫適，不適を判断することにより、ナス果実
を選択的に自動収穫する方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナス、キュウリなどの果菜類の収
穫はほとんどが手作業で、収穫適と不適の果実が同時に
着果している栽培場面で、大きさを基準に収穫適期を判
断して順次選択収穫が行われている。通常はハサミによ
る切断収穫が行われ、片手で果実を掴んで固定し、利き
手でハサミを持ち切断した後、果実を収穫箱に収納して
いる。また、切断後に果梗を挟持する機構を有する二段
式のハサミを用いて、片手で収穫する方法がある。さら
に、果菜類簡易摘取具と呼ばれるカッ夕−刃を親指に取
り付け、片手で果菜類を把持すると同時に果菜類簡易摘
取具を左右に動かすことにより切断している。

【０００３】キュウリの自動収穫装置（収穫ロボット）
に関しては、特開平８−１９３３３号公報、特開平８−
３７８８３号公報、特開平８−５６４５９号公報、特開
平８−１１２０２１号公報等に開示されているが、ナス
の果梗は強靭であるため、ハサミによる切断が必要であ
る。また、ナス等の長物収穫物は果実の大きさ（長さ）
によって収穫適期果実を判断することが要求されるが、
光学的手法により撮影画像を処理することによって得ら
れる測定結果には、光環境や背景などの影響から誤差が
生じやすく、収穫適，不適の正確な判断は困難である。
従って、これら先行技術のキュウリ等の自動収穫ロボッ
トでは、ナス等の長物果実を選択的に収穫することには
課題が残されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、ナス果実の
収穫作業は依然として手作業により行われており、多く
の時間と労力を必要とし、作業者の労働負担が大きく、
改善を必要とする作業となっている。また、収穫期には
パート雇用者による収穫作業も行われており、経営規模
の拡大を図るための問題点になっている。

【０００５】本発明は、上記のような問題点、課題を解
決するためになされたもので、ナス等の長物果実を選択
的に自動収穫が行えるようにした方法及び装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、Ａ．エンドエフェクタ部４に取り付けたＣＣＤカラーカ
メラ１１により撮影した画像を画像処理装置１２に取り
込み、その色情報、及び垂直方向に長いナス果実の形状
をもとに、コンピュータ３１によりナス果実を検出する
と共に、撮影画面内でのナス果実の位置を計算した結果
から、上下，左右及び前後方向に移動可能なマニピュレ
ータ３３の移動量を決定し、コンピュータ２１によるナ
ス果実の検出及び移動量の計算を繰り返して行いマニピ
ュレータ３３を制御してエンドエフェクタ部４をナス果
実に接近させ、エンドエフェクタ部４を作動させて把持
機構５によりナス果実を把持し、大きさ判定機構６によ
り収穫適否を判定し、収穫適期の果実の果梗を切断機構
７により切断し、選択的な収穫を行うことを特徴として
いる。

【０００７】Ｂ．エンドエフェクタ部４に取り付けたＣ
ＣＤカラーカメラ１１及び画像処理装置１２からなる視
覚部１と、撮影画像の色情報、及び垂直方向に長いナス
果実の形状をもとにナス果実を検出し、撮影画面内での
ナス果実の位置を計算した結果をもとにマニピュレータ
３３の移動量を決定すると共に、マニピュレータ３３を
制御しエンドエフェクタ部４を駆動するコンピュータ２
１からなる制御部２と、コンピュータ２１が決定する移
動量をコントローラ３２に転送するコンピュータ３１
と、マニピュレータ３３を制御するコントローラ３２及
ひマニピュレータ３３からなるマニピュレータ部３と、
コンピュータ２１からの信号により作動し、ナス果実を
把持する空気圧把持指５１及び吸引パット５２を有する
把持機構５と、果実先端を検出する光電センサ６１及び
果梗を検出する引き込み爪６５を有する大きさ判定機構
６と、空気圧シリンダ７１及び切断ハサミ７２を有する
果梗切断機構７からなるエンドエフェクタ部４と、を備
えていることを特徴としている。

【０００８】

【作用】上記手段、構成により、本発明のナスの自動収
穫方法及び装置は、エンドエフェクタ部に取り付けたＣ
ＣＤカラーカメラによりナス果実の周辺が撮影され、そ
の画像を画像処理装置に取り込み、撮影画像の色情報、
及び垂直方向に長いナス果実の形状をもとに、果実検出
の画像処理手法によりナス果実を検出すると共に、画面
内でのナス果実の位置を計算した結果からマニピュレー
タの移動位置を決定し、エンドエフェクタ部をナス果実
に接近させ、エンドエフェクタ部を作動させ、ナス果実
の把持及び大きさ判定を行った後、収穫適期のナス果実
のみ収穫することにより選択的な自動収穫が行われる。

【０００９】従って、一定の大きさに達した商品価値の
高いナス果実のみが収穫され、未熟果は収穫されずに残
り、数日後にナス果実が肥大するのを待って収穫できる
ことから、高収益が期待できるとともに、市場のニーズ
に合わせた収穫基準を設定でき、収穫作業を計画的に行
うことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明をナス等の収穫に適
用した実施の形態を、図面及び表を参照して具体的に説
明する。

【００１１】ナス等の自動収穫装置は、図１、図２に示
すように、視覚部１、制御部２、マニピュレータ部３、
エンドエフェクタ部４から構成されている。視覚部１は
エンドエフェクタ部４に取り付けたＣＣＤカラーカメラ
１１と画像処理装置（画像処理ボード）１２からなり、
エンドエフェクタ部４の前方にあるナス等の長物果実を
撮影し、画像を画像処理装置１２に取り込む。

【００１２】制御部２の第１パソコン２１は、視覚部１
で撮影した画像に対して画像処理手法を施すことにより
果実を検出するとともに、画面内での果実の位置情報を
基にファジ一推論によりマニピュレータ３３の移動量を
決定し、マニピュレータ部３の第２パソコン３１に転送
する。また、第１パソコン２１は、デジタルＩ／Ｏボー
ド４１を介して、エンドエフェクタ部４を作動させるも
のである。

【００１３】マニピュレータ部３は、第２コンピュータ
３１と、コントローラ３２と、マニピュレータ３３から
なり、制御部２の第１コンピュータ２１から送られたマ
ニピュレータ３３の移動量信号を受け取り、マニピュレ
ータ３３の各関節角を決定し、マニピュレータ３３の先
端を上下、左右及び前後方向に移動させて、果実に接近
させるものである。ただし、制御部２の第１コンピュー
タ２１から直接コントローラ３２ヘ移動量を送信する通
信プログラムを製作することにより、第２コンピュータ
３１を用いずに、制御部２からコントローラ３２を介し
てマニピュレータ３３の移動を制御することが可能とな
る。

【００１４】エンドエフェクタ部４は、マニピュレータ
３３の先端に装着され、制御部２の第１パソコン２１か
らの作動命令をエンドエフェクタ部４のディジタルＩ／
Ｏボード４１によって変換した２４Ｖのディジタル信号
により作動し、ナスＮの果実の把持及び大きさ判定及び
果梗の切断を行うものである。図３ないし図６に示すよ
うに、果実把持機構５として左右対をなす空気圧把持指
５１及び左右対をなす吸引パット５２と、大きさ判定機
構６として光電センサ６１、マイクロスイッチ６２、空
気圧スライド６３、左右対をなす空気圧ロータリアクチ
ュエータ６４及び左右対をなす引き込み爪６５と、果梗
切断機構７として空気圧シリンダ７１及び切断ハサミ７
２などを備え、光電センサ６１及びマイクロスイッチ６
２を除いてはすべて空気圧駆動機器により構成されてい
る。これは空気圧を調整することによりナス果実に損傷
を与えないように把持するためである。その他、果実と
接触する部分にはウレタン（部材）８を張り付けてい
る。果実把持機構５、大きさ判定機構６、果梗切断機構
７の動作により、果実長さを基準に収穫適期，不適を判
断すると共に収穫適期果実のみを選択的に切断収穫す
る。ナスの自動収穫装置の諸元は表１の通りである。

【００１５】

【表１】

【００１６】エンドエフェクタ部４は、図７に示すよう
に、基本的にナスＮ等の長物果実の収穫適，不適を判断
して選択的に収穫する装置であり、長物果実は果実長さ
を基準に摘み取られることから、光電センサ６１と、空
気圧スライド６３と、空気圧ロータリアクチュエータ６
４により動作する引き込み爪６５及びマイクロスイッチ
６２による果実長さを基準とした大きさ判定機構６を有
する。一般にナスＮの形状は、丸形、卵形、長卵形、長
形などに分類され、本装置を用いた収穫テストでは、長
卵形に属する品種「千両２号」を用いている。ただし、
空気圧把持指５１の間隔と長さ、さらに、光電センサ６
１と引き込み爪６５の距離及び、マイクロスイッチ６２
の信号が入る位置における引き込み爪６５の開度を変
更、調整することにより、形状の異なるナスＮや、キュ
ウリ、ニガウリなどの長物果実の選択的収穫も可能であ
る。

【００１７】次に、本発明によるナス等の自動収穫装置
の動作（図８参照）について説明する。図８において、
動作行程をＳ１〜Ｓ１５で示す。

【００１８】本装置は、移動機構に搭載されてナス栽培
畝の畝間を移動するか、または、固定面に設置させ栽培
作物を移動することにより利用する。収穫テストにおい
ては、本装置を運搬車に搭載し、鉢に栽培したナスＮを
本装置の正面に設置することにより、エンドエフェクタ
部４の前部をナスＮの方向に向ける。Ｓ１ではＣＣＤカ
ラーカメラ１１によってナスＮの果実周辺を撮影して、
その画像を画像処理ボード１２に取り込む。

【００１９】Ｓ２では、制御部２の第１パソコン２１は
ＣＣＤカラーカメラ１１により撮影された画像に対し
て、果実検出画像処理手段によりナスＮを検出する。先
ず濃度値加算手段により赤緑青色の濃度値を加算し濃淡
画像を得た後、２値化手段により低濃度値を２値化し果
実部分を検出する（図９の２値画像）。しかし、この処
理のみでは果実以外に周辺の茎葉を認識することがある
ため、ナスＮ等の長物果実の形状特徴（垂直方向に長
い）を基に、図１０に示すような３画素間隔の垂直線を
基本とする２枚のテンプレートＡ及びＢとの論理積を計
算する垂直方向分割手段により、垂直方向分割画像Ａ及
びＢを求める。その後、画素数積算手段により、分割さ
れた対象物のうち最大の対象物を求め、最大対象物Ａ及
びＢの画像を得る。

【００２０】さらに、最大対象物Ａ及びＢの画像の諭理
積を計算することにより３画素間隔の複数の棒状対象物
を得た後、水平方向膨張手段により棒状対象物を結合さ
せ検出果実画像を求める。ここで、果実を検出できない
場合、第１コンピュータ２１はマニピュレ一部３に移動
出力を送り、マニピュレータ３３の先端（ＣＣＤカラー
カメラ１１）を５０ｍｍ下方に移動させることにより、
撮影角度を変えて再度、画像を入力する。

【００２１】Ｓ３では、Ｓ２で説明した果実検出画像処
理手段により検出した果実画像が縦長でない場合には、
ナスＮ等の長物果実を検出していない可能性が高いの
で、同様に第１コンピュータ２１はマニピュレー部３に
移動出力を送り、マニピュレータ３３の先端（ＣＣＤカ
ラーカメラ１１）を５０ｍｍ下方に移動させることによ
り、撮影角度を変えて再度、画像を入力する。

【００２２】Ｓ４では、制御部２の第１コンピュータ２
１は、図１１のように、ナスＮとＣＣＤカラーカメラ１
１の距離が遠く果実画像が撮影画面内に入る場合、最大
幅計算手段により、最大幅及び最大幅を形成する点
Ｐ_L，Ｐ_Rを求め、この２点からなる矩形ＥＰ_RＦＰ_Lの中
心の位置情報（ｘ座標、ｙ座標）及び幅情報（最大幅）
を計算する。ただし、図１２のように果実画像が画像内
に入らない場合、水平幅計算手段により、水平幅及び水
平幅を形成する点Ｓ_L，Ｓ_Rを求め、この２点からなる矩
形Ｓ_LＩＳ_RＪの中心の位置情報（ｘ座標、ｙ座標）及び
幅情報（水平幅）を計算する。

【００２３】Ｓ５では、制御部２の第１コンピュータ２
１は、上記した果実検出の画像処理手段により計算した
果実画像の画面内の位置情報（ｘ座標、ｙ座標）及び幅
情報を基に、ファジ一推論によりマニピュレータ３３の
前進移動量、上下移動量及び水平移動量を計算する（図
１３）。

【００２４】Ｓ６では、制御部２の第１コンピュータ２
１は、計算されたマニピュレータ３３の移動量を、ＬＡ
Ｎを介してマニピュレータ部３の第２コンピュータ３１
に転送する。第２コンピュータ３１は、送られたマニピ
ュレー夕３３の移動量をコントローラ３２に転送し、コ
ントローラ３２は、移動量からマニピュレータ３３の各
関節の回転量を決定し、マニピュレータ３３に転送する
ことによりマニピュレータ３３の先端（エンドエフェク
タ部４）を制御して、果実に接近する。

【００２５】Ｓ７では、エンドエフェクタ部４がナスＮ
に十分接近するまで、Ｓ１〜Ｓ５の動作を繰り返す。こ
こで、接近の判断は、視覚部１で検出した果実画像の大
きさ（画素数）に基づいて行い、画面全体の７０％以上
が果実画像となったときに、制御部２はマニピュレータ
３３の接近を中止する。

【００２６】次に果実の把持及び、果実先端位置の検出
は、ディジタルＩ／Ｏボード４１により変換されたディ
ジタル信号により動作し、Ｓ８において、エンドエフェ
クタ部４の把持機構５の吸引パット５２と空気圧駆動の
把持指５１によりナスＮを固定する。続いてＳ９では、
エンドエフェクタ部４の大きさ判定機構６の光電センサ
６１のＯＮ，ＯＦＦによる先端検出信号により先端を確
認する。果実先端でない場合は、吸引パット５２と把持
指５１による果実の固定を止め、先端検出信号がＯＮな
らば、マニピュレータ３３を徐々に下方に、先端検出信
号がＯＦＦならば、マニピュレータ３３を徐々に上方に
移動させ、再度吸引パット５２と把持指５１により果実
を固定した後、光電センサ６１により果実の先端を確認
する。果実の先端検出信号がＯＮからＯＦＦに移行する
位置を先端位置とし、この位置を検出するまでマニピュ
レータ３３の上下移動の動作を繰り返す。

【００２７】そして、果実の大きさ判定動作は、Ｓ１０
において空気圧ロータリアクチュエータ６４を作動させ
引き込み爪６５を閉じる。Ｓ１１では、マイクロスイッ
チ６２のＯＮ，ＯＦＦ信号を確認して、果実が一定の長
さより短い場合、マイクロスイッチ６２が入り、果梗検
出信号が制御部２に送られ、摘み取りを中止する。Ｓ１
２では、引き込み爪６５が果実部分を掴んだ場合、マイ
クロスイッチ６２は入らず、空気圧シリンダ７１を上昇
することにより引き込み爪６５が上昇し、果実の径が細
くなると引き込み爪６５は徐々に閉じ始める。

【００２８】Ｓ１３では、果実の径が一定の値以下（果
実Ｎと果梗Ｋの境界付近）になると引き込み爪６５の開
度はさらに小さくなり、マイクロスイッチ６２が入り、
この果梗検出信号により空気圧スライド６３は停止する
（図７）。この動作により収穫適期の長さである果実の
みが選択されるとともに、果梗位置（切断位置）が決定
される。空気圧スライド６３が一定以上（４０ｍｍ）上
昇してもマイクロスイッチ６２から果梗検出信号が発せ
られない場合は、果実が長すぎると判定して摘み取りを
中止する。

【００２９】次に、果実の切断動作は、Ｓ１４において
空気圧シリンダ７１を駆動させ、切断ハサミ７２を閉じ
ることにより果梗Ｋを切断する。最後に、Ｓ１５におい
て摘み取ったナスＮを収穫箱に移動する。各動作の制御
時間（ｓ）は表２の通りである。

【００３０】

【表２】

【００３１】現在、本発明によるナス等の自動収穫装置
のテストを繰り返し行っているが、以下の３つの条件下
で実施している。．先ず、視覚部１の性能を評価するため、室内及び圃
場（野外）においてナスＮの果実周辺の画像を撮影し、
果実検出画像処理手法により果実の検出する。撮影条件
は、野外でＣＣＤカラーカメラ１１と果実の距離が４０
０ｍｍ、室内で距離４００ｍｍ、室内で距離２００ｍｍ
とする。．本発明の自動収穫装置は、移動機構（走行車両）ま
たは、移動可能な栽培装置と組み台わせた制御を行って
いないため、鉢栽培されたナスＮを室内に搬入し摘み取
りテストを行っている。．ナスＮの前面、つまりナスＮとエンドエフェクタ部
４の間に大きな葉があると、ＣＣＤカラーカメラ１１か
らの撮影及び、画像処理による果実検出ができないた
め、このような葉は収穫テスト前に事前に切除してい
る。．ナスＮの先端付近に葉がある場合、この葉が光電セ
ンサ６１，６１間に入り、先端検出信号が常時ＯＮとな
り、ナスＮの先端位置を特定できなくなるためこのよう
な葉は収穫テスト前に事前に切除している。

【００３２】視覚部１の果実検出精度の評価では、図１
４に示すように、３つの撮影条件下でそれそれ４０個の
ナスＮに対し果実検出画像処理手段を施した結果、９０
％以上の成功率で、検出することができた。ただし、目
的の果実の後方の果実を検出したり、茎葉の影を一緒に
検出するなどの誤認識が生じた。

【００３３】

【表３】

【００３４】果実の摘み取りテストでは、表３に示すよ
うに、収穫適期の３０個のナスＡ（長さ１３０〜１６０
ｍｍ、重さ９０〜１３０ｇ）を収穫した結果、１８個の
ナスＮを切断収穫することができた。ただし、深切りの
ナスＮ１個を含む。これはナスＮの首部の径が細いため
にマイクロスイッチ６２が早く作動し、ナスＮと果梗Ｋ
の境界より下で切断を行った。収穫失敗の主な原因は、
マイクロスイッチ６２の動作によるものであり、引き込
み爪６５の動作時にナスＮ付近の茎葉を巻き込んでしま
った場合や、ナスＮが斜めに着果しているため引き込み
爪６５が果梗Ｋの位置にきてもマイクロスイツチ６２が
入らない場合があった。

【００３５】また、エンドエフェクタ部４の果実への接
近動作中、またはナスＮの先端検出動作中に、エンドエ
フェクタ部４の一部（空気圧シリンダ７１、空気圧ロー
タリアクチュエータ６４、光電センサ６１、引き込み爪
６５の先端など）が茎葉と接触し、茎葉を前方に押した
り上下方向に押したためナスＮの位置が固定されず、果
実を把持できないことから収穫できなかった。さらに、
このような接触が原因で、予期しない葉が光電センサ６
１内に入り動作不良を起こした。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のナスの自
動収穫方法及び装置によれば、エンドエフェクタ部４に
取り付けたＣＣＤカラーカメラ１１によりナス果実周辺
を撮影し、その画像を画像処理装置１２に取り込み、コ
ンピュータ３１により画像の色情報、及び垂直方向に長
いナス果実の形状をもとにナス果実を検出すると共に、
撮影画面内でのナス果実の位置を計算した結果から、上
下、左右及び前後方向に移動可能なマニピュレータ３３
の移動量を決定し、果実の検出及び移動量の決定を繰り
返し行いマニピュレータ３３を制御してエンドエフェク
タ部４を果実に接近させ、エンドエフェクタ部４を作動
させてナス果実の把持及び大きさの判定を行った後、切
断機構６により収穫適期のナス果実のみを選択的に自動
収穫することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自動収穫装置のブロック図であ
る。

【図２】同自動収穫装置を図形化した模式図である。

【図３】自動収穫装置の平面図である。

【図４】同正面図である。

【図５】同側面図である。

【図６】同背面である。

【図７】エンドエフェクタ部の動作（大きさ判定と果梗
位置検出）を示す平面図（ａ）と側面図（ｂ）である。

【図８】自動収穫装置の動作フローチャートである。

【図９】垂直方向分断手段による果実の検出状態を示す
行程図である。

【図１０】垂直方向分断のためのテンプレートを示す。

【図１１】検出果実が画面内に入る場合の模式図であ
る。

【図１２】検出果実が画面内に入らない場合の模式図で
ある。

【図１３】ファジ一推論の模式図である。

【図１４】果実検出画像処理手段によるナスＮの検出結
果を示すグラフである。

【符号の説明】

１視覚部１１ＣＣＤカラーカメラ１２画像処
理ボード２制御部２１第１パソコン３マニピュレータ部３１第２パソコン３２コ
ントローラ３３マニピュレータ４エンドエフェクタ部４１デジタルＩ／Ｏボード５果実把持機構５１空気圧把持指５２吸引パ
ット６大きさ判定機構６１光電センサ６２マイク
ロスイッチ６３空気圧スライド６４空気圧ロー
タリアクチュエータ６５引き込み爪７果梗切断機構７１空気圧シリンダ７２切断
ハサミ８ウレタン（部材）Ｓ１〜Ｓ１５ステップＮナスＫ果梗

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者籾山敏夫愛知県知多郡武豊町字南中根24−１武豊住宅105号室 (56)参考文献特開平８−23748（ＪＰ，Ａ) 特開平９−163853（ＪＰ，Ａ) 特開平８−51839（ＪＰ，Ａ) 特開平６−261622（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 46/00 A01D 46/24 G01B 11/24

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エンドエフェクタ部（４）に取り付けた
ＣＣＤカラーカメラ（１１）により撮影した画像を画像
処理装置（１２）に取り込み、その色情報、及び垂直方
向に長いナス果実の形状をもとに、コンピュータ（３
１）によりナス果実を検出すると共に、撮影画面内での
ナス果実の位置を計算した結果から、上下，左右及び前
後方向に移動可能なマニピュレータ（３３）の移動量を
決定し、コンピュータ（２１）によるナス果実の検出及
び移動量の計算を繰り返して行いマニピュレータ（３
３）を制御してエンドエフェクタ部（４）をナス果実に
接近させ、エンドエフェクタ部（４）を作動させて把持
機構（５）によりナス果実を把持し、大きさ判定機構
（６）により収穫適否を判定し、収穫適期の果実の果梗
を切断機構（７）により切断し、選択的な収穫を行うこ
とを特徴とするナスの自動収穫方法。
【請求項２】エンドエフェクタ部（４）に取り付けた
ＣＣＤカラーカメラ（１１）及び画像処理装置（１２）
からなる視覚部（１）と、撮影画像の色情報、及び垂直
方向に長いナス果実の形状をもとにナス果実を検出し、
撮影画面内でのナス果実の位置を計算した結果をもとに
マニピュレータ（３３）の移動量を決定すると共に、マ
ニピュレータ（３３）を制御しエンドエフェクタ部
（４）を駆動するコンピュータ（２１）からなる制御部
（２）と、コンピュータ（２１）が決定する移動量をコ
ントローラ（３２）に転送するコンピュータ（３１）
と、マニピュレータ（３３）を制御するコントローラ
（３２）及ひマニピュレータ（３３）からなるマニピュ
レータ部（３）と、コンピュータ（２１）からの信号に
より作動し、ナス果実を把持する空気圧把持指（５１）
及び吸引パット（５２）を有する把持機構（５）と、果
実先端を検出する光電センサ（６１）及び果梗を検出す
る引き込み爪（６５）を有する大きさ判定機構（６）
と、空気圧シリンダ（７１）及び切断ハサミ（７２）を
有する果梗切断機構（７）からなるエンドエフェクタ部
（４）と、を備えていることを特徴とするナスの自動収
穫装置。