CN105210559A - 智能化果树采摘系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能化果树采摘系统，包括采摘机构、驱动机构、定位机构、果实信息采集机构和ARM11处理器，驱动机构用于驱动采摘机构，定位机构用于定位采摘机构的当前位置，果实信息采集机构采集并处理果树图像，以确定待采摘果树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，ARM11处理器与驱动机构和果实信息采集机构分别连接，基于每一颗果实是否成熟和实际位置以及采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号，对应果实的驱动信号用于控制驱动机构驱动采摘机构到达对应果实的实际位置以实现对对应果实的采摘。通过本发明，能够灵活到达每一颗成熟果实的位置进行采摘，节省了大量人力成本，提高了采摘的效率。

Description

智能化果树采摘系统

本发明是申请号为201510037413.1、申请日为2015年1月24日、发明名称为“智能化果树采摘系统”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种智能化果树采摘系统。

背景技术

随着农林业种植水平的提高和经济的发展，果树种植已经从原先的分散种植向集中种植发展，大型甚至超大型的专一类型果树种植园频繁出现在各地，这使得对果树的作业从人工操作转化为机械操作成为可能。机械操作在果树种植业的应用，不仅能够节约大量人工成本，而且能够提高果树种植的效率，从而提高种植园主的经济收益。

然而，现有技术中对果树种植园的机械操作仍局限于机械集中喷药、机械集中灌溉和机械集中除草等方面，对于需要工时最多的果树采摘，由于采摘的专业性和果实在果树上分布的发散性，仍需要安排很多采摘人员在固定时间段进行采摘，这种人工采摘方式具有以下弊端：(1)采摘耗时较长，对于要求快速采摘的果树，往往导致很多果实来不及采摘即落下树枝，导致无法食用；(2)采摘成本高，在果实成熟的季节，人工成本较高，给种植园主造成较大的经济负担；(3)每一个采摘人员的专业经验不同，会导致一些尚未成熟的果实也被误采下来。

因此，为了克服上述各种弊端，需要一种新的果树采摘方案，能够替代传统的人工采摘方式，适应果树采摘的专业性和果实分布发散性的特点，以机械方式自适应地根据果实实际成熟度和位置实现对各个果实的有效采摘。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种智能化果树采摘系统，引用定位技术的电机驱动技术建造采摘系统的机电设备，引用有针对性的图像采集和处理技术，获取每一颗果实的成熟度和位置，从而确定每一颗果实的采摘驱动方案，灵活采摘到每一株果树上的所有成熟果实，一方面，提高了采摘的效率，另一方面，节约了大量的人工成本。

根据本发明的一方面，提供了一种智能化果树采摘系统，所述采摘系统包括采摘机构、驱动机构、定位机构、果实信息采集机构和ARM11处理器，所述采摘机构用于采摘所述待采摘果树上的果实，所述驱动机构用于驱动所述采摘机构，所述定位机构位于所述采摘机构上，用于实时定位所述采摘机构的当前位置，所述果实信息采集机构采集果树图像，对所述果树图像执行图像处理，以确定所述待采摘果树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，所述ARM11处理器与所述驱动机构和所述果实信息采集机构分别连接，基于每一颗果实是否成熟确定是否发出对应果实的驱动信号，基于每一颗果实实际位置和所述采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，所述对应果实的驱动信号用于控制所述驱动机构驱动所述采摘机构到达对应果实的实际位置以实现对对应果实的采摘。

更具体地，在所述智能化果树采摘系统中，还包括：无线通讯设备，与远端的果树管理控制平台建立双向的无线通信链路，用于接收所述果树管理控制平台发送的控制指令，所述控制指令包括每一株果树的当前位置，还与所述ARM11处理器连接以无线发送复合图像和果树采摘结束信号；GPS定位器，用于实时接收GPS定位卫星发送的所述采摘系统的当前GPS数据；采摘系统驱动设备，与所述无线通讯设备和所述GPS定位器分别连接，包括直流电动机，用于根据每一株果树的当前位置和当前GPS数据，驱动所述采摘系统到达每一株果树的当前位置的前方；静态存储器，用于预先存储预设成熟度阈值和预设判定数量阈值，所述预设成熟度阈值为一灰度值，还用于预先存储果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值和果实下限灰度阈值，所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值用于将图像中的果树和背景分离，所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值用于将图像中的果实和背景分离，还用于预先存储标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值，所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值用于将图像中的标定线和背景分离，标定线在被拍摄目标上的位置为已知数据；所述果实信息采集机构包括高清摄像头和图像处理器，所述高清摄像头用于对待采摘果树拍摄，以获得所述果树图像，所述果树图像的分辨率为1920×1080，所述图像处理器与所述高清摄像头和所述静态存储器分别连接，所述图像处理器包括自适应递归滤波单元、灰度化处理单元、果树识别单元、标定线识别单元、果实识别单元和果实信息采集单元，所述自适应递归滤波单元与所述高清摄像头连接，对所述果树图像执行自适应递归滤波，输出滤波果树图像，所述灰度化处理单元与所述自适应递归滤波单元连接，对所述滤波果树图像执行灰度化处理，获得灰度化果树图像，所述果树识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值之间的像素识别并组成果树图案，所述标定线识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值之间的像素识别并组成标定线图案，所述果实识别单元与所述果树识别单元和所述静态存储器分别连接，将所述果树图案中灰度值在所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值之间的像素识别并组成多个果实图案，所述果实信息采集单元与所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述静态存储器分别连接，测量多个果实图案分别与所述标定线图案的相对位置以确定每一颗果实的实际位置，针对每一个果实图案，统计像素灰度值小于等于所述预设成熟度阈值的像素数量，当统计的像素数量大于等于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为成熟，当所述像素数量小于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为未成熟；所述ARM11处理器与所述驱动机构、所述定位机构、所述高清摄像头、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别连接，将所述果树图案、所述标定线图案、所述多个果实图案、每一颗果实的是否成熟和实际位置复合到所述果树图像上以形成复合图像，并在确定对应果实成熟时给出对应果实的驱动信号，基于对应果实实际位置和所述采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，在确定对应果实未成熟时不给出对应果实的驱动信号；其中，所述自适应递归滤波单元、所述灰度化处理单元、所述果树识别单元、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别采用不同的FPGA芯片来实现；所述ARM11处理器按预设顺序发送多个果实图案分别对应的多个对应果实的驱动信号，并在发送完毕所有对应果实的驱动信号后，发出果树采摘结束信号。

更具体地，在所述智能化果树采摘系统中，还包括：显示器，与所述ARM11处理器连接，用于显示所述复合图像。

更具体地，在所述智能化果树采摘系统中，还包括：用户输入设备，与所述静态存储器连接，根据用户的操作，输入与果树类型对应的各项数据，所述各项数据包括预设成熟度阈值、预设判定数量阈值、果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值、果实下限灰度阈值、标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值。

更具体地，在所述智能化果树采摘系统中，所述显示器为液晶显示屏。

更具体地，在所述智能化果树采摘系统中，所述用户输入设备为键盘。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的智能化果树采摘系统的结构方框图。

图2为根据本发明实施方案示出的智能化果树采摘系统的果实信息采集机构的结构方框图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的智能化果树采摘系统的实施方案进行详细说明。

果树生产具有以下作用：(1)果品的营养保健功能果品含有丰富的营养物质，既含有多种维生素和无机盐，也含有糖、淀粉、蛋白质、脂肪、有机酸、芳香物质等，是人体生长发育和营养必须的物质。据营养学家研究，每人每年需要70～80kg果品，才能满足人体正常需要。(2)果品的医疗功能许多果实及种子均可入药，具有治疗作用。如核桃、荔枝、龙眼等是良好的滋补品；梨膏、柿霜常入药；杏仁、桃仁、橘络等是重要的中药材；番石榴能治糖尿病，降低胆固醇。(3)果树的生态环境效益如下，果树普遍具有适应性强，不仅能种植在平原、河流两岸、道路、农村园前屋后，还可以在沙荒、丘陵、海涂等地生长，选栽适宜的果树，不仅增加经济收入，而且可以防止水土流失、增加绿色覆盖面积、调节气候，从而绿化、美化、净化环境。(4)果树是食品工业和化学工业的重要原料组成果品除鲜食外，果实还可加工成果脯、果汁、蜜饯、果酱、罐头、果酒、果醋等。有些果实的硬壳可制活性炭，有些果树的叶片、树皮、果皮可提炼染料或鞣料，橘皮、橙花可提炼香精油。许多果树的木材是国防工业、建筑工业和雕刻工艺的优良材料。(5)果树生产还具有一定的经济效益，果树是农业的重要组成部分，随着农村产业结构的调整和农产品市场的放开，特别是在丘陵、山地、沙荒地等处，因地制宜发展果树生产，给农民能带来可观的效益。

当前果树生产的趋势越来越集中化，每一个种植园只种植几种甚至一种类型的果树，果树的数量巨大。这样特点的种植方式，在使用机械作业的情况下，能提高种植的效率和效益。然而，由于果实采摘的专业性和果实生长的分散性，尚未出现完全替代人工采摘的机械采摘方案。

本发明搭建了一种智能化果树采摘系统，采用完全机械化的方式实现对固定类型的果树的采摘，除了采摘果树的更换采用远程人工控制以外，整个采摘过程不需要其他人工操作参与。

图1为根据本发明实施方案示出的智能化果树采摘系统的结构方框图，所述采摘系统包括：采摘机构1、驱动机构2、定位机构3、ARM11处理器4、果实信息采集机构5、供电设备6和音频播放机构7，所述ARM11处理器4与所述采摘机构1、所述驱动机构2、所述定位机构3、所述果实信息采集机构5、所述供电设备6和所述音频播放机构7分别连接。

其中，所述采摘机构1用于采摘所述待采摘果树上的果实，所述驱动机构2用于驱动所述采摘机构，所述定位机构3位于所述采摘机构1上，用于实时定位所述采摘机构1的当前位置，所述果实信息采集机构5采集果树图像，对所述果树图像执行图像处理，以确定所述待采摘果树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，所述ARM11处理器4基于每一颗果实是否成熟确定是否发出对应果实的驱动信号，基于每一颗果实实际位置和所述采摘机构1的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，所述对应果实的驱动信号用于控制所述驱动机构2驱动所述采摘机构1到达对应果实的实际位置以实现对对应果实的采摘，所述供电设备用于为所述采摘系统提高电力供应，所述音频播放机构7用于播放与采摘相关的警示信息。

接着，继续对本发明的智能化果树采摘系统的具体结构进行进一步的说明。

所述采摘系统还包括：无线通讯设备，与远端的果树管理控制平台建立双向的无线通信链路，用于接收所述果树管理控制平台发送的控制指令，所述控制指令包括每一株果树的当前位置，还与所述ARM11处理器4连接以无线发送复合图像和果树采摘结束信号。

所述采摘系统还包括：GPS定位器，用于实时接收GPS定位卫星发送的所述采摘系统的当前GPS数据。

所述采摘系统还包括：采摘系统驱动设备，与所述无线通讯设备和所述GPS定位器分别连接，所述采摘系统驱动设备包括直流电动机，用于根据每一株果树的当前位置和当前GPS数据，驱动所述采摘系统到达每一株果树的当前位置的前方。

所述采摘系统还包括：静态存储器，用于预先存储预设成熟度阈值和预设判定数量阈值，所述预设成熟度阈值为一灰度值，还用于预先存储果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值和果实下限灰度阈值，所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值用于将图像中的果树和背景分离，所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值用于将图像中的果实和背景分离，还用于预先存储标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值，所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值用于将图像中的标定线和背景分离，标定线在被拍摄目标上的位置为已知数据。

如图2所示，所述果实信息采集机构5包括高清摄像头51和图像处理器52，所述高清摄像头51用于对待采摘果树拍摄，以获得所述果树图像，所述果树图像的分辨率为1920×1080，所述图像处理器52与所述高清摄像头51和所述静态存储器分别连接，所述图像处理器52包括自适应递归滤波单元、灰度化处理单元、果树识别单元、标定线识别单元、果实识别单元和果实信息采集单元。

所述自适应递归滤波单元与所述高清摄像头51连接，对所述果树图像执行自适应递归滤波，输出滤波果树图像，所述灰度化处理单元与所述自适应递归滤波单元连接，对所述滤波果树图像执行灰度化处理，获得灰度化果树图像，所述果树识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值之间的像素识别并组成果树图案，所述标定线识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值之间的像素识别并组成标定线图案。

所述果实识别单元与所述果树识别单元和所述静态存储器分别连接，将所述果树图案中灰度值在所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值之间的像素识别并组成多个果实图案，所述果实信息采集单元与所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述静态存储器分别连接，测量多个果实图案分别与所述标定线图案的相对位置以确定每一颗果实的实际位置，针对每一个果实图案，统计像素灰度值小于等于所述预设成熟度阈值的像素数量，当统计的像素数量大于等于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为成熟，当所述像素数量小于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为未成熟。

所述ARM11处理器4与所述驱动机构2、所述定位机构3、所述高清摄像头51、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别连接，将所述果树图案、所述标定线图案、所述多个果实图案、每一颗果实的是否成熟和实际位置复合到所述果树图像上以形成复合图像，并在确定对应果实成熟时给出对应果实的驱动信号，基于对应果实实际位置和所述采摘机构1的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，在确定对应果实未成熟时不给出对应果实的驱动信号。

其中，所述自适应递归滤波单元、所述灰度化处理单元、所述果树识别单元、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别采用不同的FPGA芯片来实现；所述ARM11处理器4按预设顺序发送多个果实图案分别对应的多个对应果实的驱动信号，并在发送完毕所有对应果实的驱动信号后，发出果树采摘结束信号。

其中，所述采摘系统还可以包括：显示器，与所述ARM11处理器4连接，用于显示所述复合图像；所述采摘系统还可以包括：用户输入设备，与所述静态存储器连接，根据用户的操作，输入与果树类型对应的各项数据，所述各项数据包括预设成熟度阈值、预设判定数量阈值、果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值、果实下限灰度阈值、标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值，所述显示器可选为液晶显示屏，所述用户输入设备可选为键盘。

另外，对于各种无线移动应用，毫无节制的提供高性能处理器是无用的。同成本控制类似，功耗的控制也是一个重要因素。ARM11系列处理器展示了在性能上的巨大提升，首先推出350M～500MHz时钟频率的内核，在未来将上升到1GHz时钟频率ARM11处理器在提供高性能的同时，也允许在性能和功耗间做权衡以满足某些特殊应用。通过动态调整时钟频率和供应电压，开发者完全可以控制这两者的平衡。在0.13um工艺，1.2v条件下，ARM11处理器的功耗可以低至0.4mW/MHz。

ARM11处理器同时提供了可综合版本和半定制硬核两种实现。可综合版本可以让客户根据自己的半导体工艺开发出各有特色的处理器内核，并保持足够灵活性。ARM实现的硬核则是为了满足那些极其高性能和速度要求的应用，同时为客户节省实现的成本和时间。为了让客户更方便地走完实现流程，ARM11处理器采用了易于综合的流水线结构，并和常用的综合工具以及ARMcompiler良好结合，确保了客户可以成功并迅速的达到时序收敛。目前已有的ARM11处理器在不包含Cache的情况下面积小于2.7mm2，对于当前复杂的SoC设计来说，如此小的diesize对芯片成本的降低是极其重要的。

ARM11处理器在很多方面为软件开发者带来便利。一方面，他包含了更多的多媒体处理指令来加速视频和音频处理；另一方面，他的新型存储器系统进一步提高了操作系统的性能；此外，还提供了新指令来加速实时性能和中断的响应。再次，目前有很多应用要求多处理器的配置(多个ARM内核，或ARM+DSP的组合)，ARM11处理器从设计伊始就注重更容易地与其他处理器共享数据，以及从非ARM的处理器上移植软件。此外，ARM还开发了基于ARM11系列的多处理器系统——MPCORE(由二个到四个ARM11内核组成)。

采用本发明的智能化果树采摘系统，针对现有以人工采摘模式为主的果树采摘系统效率低下、成本较高的技术问题，通过引入无线技术、定位技术和电机技术为采摘系统打造可靠的机电设施，更关键的是，针对果树采摘的特点，有针对性地制定了高精度的图像处理方案以识别出同一株果树上的所有果树的成熟度和实际位置，为果树采摘机械化打下基础，提高了果树采摘操作的智能化水平。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (2)

1.一种智能化果树采摘系统，位于待采摘果树的前方，其特征在于，所述采摘系统包括采摘机构、驱动机构、定位机构、果实信息采集机构和ARM11处理器，所述采摘机构用于采摘所述待采摘果树上的果实，所述驱动机构用于驱动所述采摘机构，所述定位机构位于所述采摘机构上，用于实时定位所述采摘机构的当前位置，所述果实信息采集机构采集果树图像，对所述果树图像执行图像处理，以确定所述待采摘果树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，所述ARM11处理器与所述驱动机构和所述果实信息采集机构分别连接，基于每一颗果实是否成熟确定是否发出对应果实的驱动信号，基于每一颗果实实际位置和所述采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，所述对应果实的驱动信号用于控制所述驱动机构驱动所述采摘机构到达对应果实的实际位置以实现对对应果实的采摘。

2.如权利要求1所述的智能化果树采摘系统，其特征在于，所述采摘系统还包括：

无线通讯设备，与远端的果树管理控制平台建立双向的无线通信链路，用于接收所述果树管理控制平台发送的控制指令，所述控制指令包括每一株果树的当前位置，还与所述ARM11处理器连接以无线发送复合图像和果树采摘结束信号；

GPS定位器，用于实时接收GPS定位卫星发送的所述采摘系统的当前GPS数据；

采摘系统驱动设备，与所述无线通讯设备和所述GPS定位器分别连接，包括直流电动机，用于根据每一株果树的当前位置和当前GPS数据，驱动所述采摘系统到达每一株果树的当前位置的前方；

静态存储器，用于预先存储预设成熟度阈值和预设判定数量阈值，所述预设成熟度阈值为一灰度值，还用于预先存储果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值和果实下限灰度阈值，所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值用于将图像中的果树和背景分离，所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值用于将图像中的果实和背景分离，还用于预先存储标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值，所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值用于将图像中的标定线和背景分离，标定线在被拍摄目标上的位置为已知数据；

所述果实信息采集机构包括高清摄像头和图像处理器，所述高清摄像头用于对待采摘果树拍摄，以获得所述果树图像，所述果树图像的分辨率为1920×1080，所述图像处理器与所述高清摄像头和所述静态存储器分别连接，所述图像处理器包括自适应递归滤波单元、灰度化处理单元、果树识别单元、标定线识别单元、果实识别单元和果实信息采集单元，所述自适应递归滤波单元与所述高清摄像头连接，对所述果树图像执行自适应递归滤波，输出滤波果树图像，所述灰度化处理单元与所述自适应递归滤波单元连接，对所述滤波果树图像执行灰度化处理，获得灰度化果树图像，所述果树识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述果树上限灰度阈值和所述果树下限灰度阈值之间的像素识别并组成果树图案，所述标定线识别单元与所述灰度化处理单元和所述静态存储器分别连接，将所述灰度化果树图像中灰度值在所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值之间的像素识别并组成标定线图案，所述果实识别单元与所述果树识别单元和所述静态存储器分别连接，将所述果树图案中灰度值在所述果实上限灰度阈值和所述果实下限灰度阈值之间的像素识别并组成多个果实图案，所述果实信息采集单元与所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述静态存储器分别连接，测量多个果实图案分别与所述标定线图案的相对位置以确定每一颗果实的实际位置，针对每一个果实图案，统计像素灰度值小于等于所述预设成熟度阈值的像素数量，当统计的像素数量大于等于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为成熟，当所述像素数量小于所述预设判定数量阈值时，确定所述果实图案对应的果实为未成熟；

所述ARM11处理器与所述驱动机构、所述定位机构、所述高清摄像头、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别连接，将所述果树图案、所述标定线图案、所述多个果实图案、每一颗果实的是否成熟和实际位置复合到所述果树图像上以形成复合图像，并在确定对应果实成熟时给出对应果实的驱动信号，基于对应果实实际位置和所述采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，在确定对应果实未成熟时不给出对应果实的驱动信号；

其中，所述自适应递归滤波单元、所述灰度化处理单元、所述果树识别单元、所述标定线识别单元、所述果实识别单元和所述果实信息采集单元分别采用不同的FPGA芯片来实现；

其中，所述ARM11处理器按预设顺序发送多个果实图案分别对应的多个对应果实的驱动信号，并在发送完毕所有对应果实的驱动信号后，发出果树采摘结束信号，

所述采摘系统还包括：显示器，与所述ARM11处理器连接，用于显示所述复合图像，

用户输入设备，与所述静态存储器连接，根据用户的操作，输入与果树类型对应的各项数据，所述各项数据包括预设成熟度阈值、预设判定数量阈值、果树上限灰度阈值、果树下限灰度阈值、果实上限灰度阈值、果实下限灰度阈值、标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值。