CN106211926A - 一种自动采摘系统及方法 - Google Patents

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    • A01D—HARVESTING; MOWING
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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Abstract

本发明公开了一种自动采摘系统，用于蔬菜种植柜，包括：信息采集装置，用于采集种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息；采摘装置，用于采摘种植柜内的蔬菜；控制装置，用于接收信息采集装置所采集的生长信息和位置信息，并根据生长信息和位置信息控制采摘装置工作。本发明还公开了一种自动采摘方法，包括以下步骤：通过信息采集装置获取种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息，并将生长信息和位置信息发送给控制装置；判断生长信息是否符合预设在控制装置内的成熟指标；若符合，则根据位置信息控制采摘装置采摘蔬菜。通过此采摘系统和自动采摘方法可以避免蔬菜过成熟才采摘或者未成熟就采摘的情况发生，提高了蔬菜的品质和种植效率。

Description

一种自动采摘系统及方法
技术领域
本发明涉及农业设备领域，特别是涉及一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统及方法。
背景技术
现有的蔬菜种植柜上通常设有补光灯、水箱等，可以根据蔬菜自身的生长规律进行智能补光、补水，无需人为干预蔬菜的成长过程。但是对于蔬菜是否成熟，是否可以采摘，目前还只能通过人来判断，并需要通过人手来进行采摘，但是人们只能通过经验来判断，很容易采摘到还未成熟的，或者已经成熟很长时间的蔬菜，从而导致资源的浪费，提高了蔬菜的种植成本，降低了蔬菜的种植效率。
因此，如何对种植柜内成熟的蔬菜进行及时的自动采摘，是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统及方法，可以对成熟的蔬菜进行及时地采摘。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一种自动采摘系统，用于蔬菜种植柜，包括：
信息采集装置，用于采集所述种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息；
采摘装置，用于采摘所述种植柜内的蔬菜；
控制装置，用于接收所述信息采集装置所采集的所述生长信息和位置信息，并根据所述生长信息和位置信息控制所述采摘装置工作。
优选地，所述采摘装置包括刀片或/和机械手。
优选地，所述控制装置包括调控模块，所述调控模块用于控制所述刀片或/和机械手升降、水平移动和转动。
优选地，所述信息采集装置还包括识别器，用于识别蔬菜的类别。
优选地，所述控制装置还包括远程控制器，用于接收所述生长信息和位置信息并给所述调控模块发送采摘指令。
优选地，所述远程控制器为手机或移动电脑。
与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
本发明所提供的一种自动采摘系统，用于蔬菜种植柜，包括：信息采集装置，用于采集所述种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息；采摘装置，用于采摘所述种植柜内的蔬菜；控制装置，用于接收所述信息采集装置所采集的所述生长信息和位置信息，并根据所述生长信息和位置信息控制所述采摘装置工作。
本系统中的信息采集装置可以采集蔬菜的生长信息和位置信息，然后发送给控制装置，控制装置可以根据生长信息判断蔬菜是否成熟，当蔬菜成熟时，控制装置可以根据位置信息控制采摘装置及时将成熟的蔬菜进行采摘。其中生长信息包括菜叶的长度、色度、大小等信息，可以将成熟蔬菜相对应的生长信息预先存储在控制装置中，控制装置可以将接收到的生长信息和预先储存的生长信息进行比较来判断蔬菜是否成熟。因此通过此采摘系统可以避免蔬菜过成熟才采摘或者未成熟就采摘的情况发生，提高了蔬菜的品质和种植效率。
本发明还提供了一种自动采摘方法，用于蔬菜种植柜，所述种植柜包括信息采集装置、采摘装置和控制装置，所述方法包括以下步骤：通过所述信息采集装置获取所述种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息，并将所述生长信息和位置信息发送给所述控制装置；判断所述生长信息是否符合预设在所述控制装置内的成熟指标；若符合，则根据所述位置信息控制所述采摘装置采摘蔬菜。
通过本方法中的信息采集装置可以实时获取蔬菜的生长信息，控制装置根据生长信息可以自动判断蔬菜是否符合其预设的成熟指标，例如蔬菜叶子的长度达到成熟指标中的蔬菜叶子的长度时，则根据成熟蔬菜的位置信息控制采摘装置将蔬菜进行采摘，期间无需人工参与，可以避免依靠经验判断所造成的误采摘情况发生，不仅提高了蔬菜的品质，而且还降低了人工劳动强度。
优选地，所述生长信息包括蔬菜的菜叶长度、色度和大小信息。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统的结构示意图；
图2为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于蔬菜种植柜的自动采摘方法的流程图。
具体实施方式
正如背景技术部分所述，目前的蔬菜种植柜需要人工判断蔬菜是否成熟，并需要人工进行采摘。
基于上述研究的基础上，本发明实施例提供了一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统和方法，通过信息采集装置采集蔬菜的生长信息和位置信息，然后发送给控制装置，控制装置可以根据生长信息判断蔬菜是否成熟，当蔬菜成熟时，控制采摘装置及时将成熟的蔬菜进行采摘。
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
请参考图1，图1为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统的结构示意图。
本发明实施例所提供的一种自动采摘系统，用于蔬菜种植柜4，包括：信息采集装置1，用于采集种植柜4内的蔬菜生长信息和位置信息；采摘装置3，用于采摘种植柜4内的蔬菜；控制装置2，用于接收信息采集装置1所采集的生长信息和位置信息，并根据生长信息和位置信息控制采摘装置3工作。
在本实施例中，通过信息采集装置1采集蔬菜的生长信息和位置信息，然后发送给控制装置2，控制装置2可以根据生长信息判断蔬菜是否成熟，当蔬菜成熟时，控制装置2可以根据位置信息控制采摘装置3及时将成熟的蔬菜进行采摘，然后将采摘的蔬菜放入蔬菜蓝或者其他可以盛放蔬菜的容器中。其中生长信息包括菜叶的长度、色度、大小等信息，可以将成熟蔬菜相对应的生长信息预先存储在控制装置2中，控制装置2可以将接收到的生长信息和预先储存的生长信息进行比较来判断蔬菜是否成熟。
其中信息采集装置1为能够采集蔬菜菜叶的长度、色度、大小等信息的传感器或者摄像头，当然也可以通过其它可以采集蔬菜不同生长阶段的特征信息的传感器，本实施例对采集蔬菜生长信息的信息采集装置1以及采集蔬菜的何种生长信息不做限定，具体视情况而定。
为了可以使采摘装置3根据不同类别的蔬菜进行采摘，采摘装置3包括刀片或/和机械手。例如通过刀片可以采摘叶状蔬菜，通过机械手可以采摘果实类蔬菜，也可以通过两者配合来采摘蔬菜。
本发明实施例所提供的一种自动采摘系统，控制装置2包括调控模块，调控模块用于控制刀片或/和机械手升降、水平移动和转动。
在本实施例中，通过刀片和机械手的升降、水平移动和转动可以采摘到种植柜4内任意位置的蔬菜，提高了采摘装置3的灵活性。其中可以通过导轨或者伸缩杆来控制刀片或者机械手的升降和水平移动，通过电机实现转动功能，当然也可以通过其它方式来实现其升降、水平移动和转动。
进一步地，信息采集装置1还包括识别器，用于识别蔬菜的类别。当蔬菜种植柜4内种植有多种类别的蔬菜时，通过识别器可以识别蔬菜的种类，进而选择刀片还是机械手或者两者协同来进行采摘，可以提高采摘的准确率。
更进一步地，控制装置2还包括远程控制器，用于接收生长信息和位置信息并给调控模块发送采摘指令。用户通过远程控制器可以实时获知蔬菜的生长信息，以便于用户通过远程控制器发送采摘指令给调控模块，来控制刀片或/和机械手及时将成熟的蔬菜进行采摘。
为了提高远程控制的方便性，远程控制器为手机或移动电脑。
请参考图2，图2为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于蔬菜种植柜的自动采摘方法的流程图。
本发明实施例还提供了一种自动采摘方法，用于蔬菜种植柜，种植柜包括信息采集装置、采摘装置和控制装置，方法包括以下步骤：
S1：通过信息采集装置获取种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息，并将生长信息和位置信息发送给控制装置。
S2：判断生长信息是否符合预设在控制装置内的成熟指标。
S3：若符合，则根据位置信息控制采摘装置采摘蔬菜。
在本实施例中，控制装置可以根据接收到的蔬菜生长信息和预设的成熟指标进行比对，若蔬菜的生长信息符合成熟指标，则由控制装置根据和成熟蔬菜相对应的位置信息，控制采摘装置将成熟的蔬菜进行采摘。因此可以及时将成熟的蔬菜采摘下来，避免资源的浪费，而且无需人为干预，降低了劳动强度。
其中生长信息包括蔬菜的菜叶长度、色度和大小信息。当然也可以包括其他能够表示蔬菜特征的信息，本实施例对此不做限定，具体视情况而定。
以上对本发明所提供的一种用于蔬菜种植柜的自动采摘系统和方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动采摘系统，用于蔬菜种植柜，其特征在于，包括：
信息采集装置，用于采集所述种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息；
采摘装置，用于采摘所述种植柜内的蔬菜；
控制装置，用于接收所述信息采集装置所采集的所述生长信息和位置信息，并根据所述生长信息和位置信息控制所述采摘装置工作。
2.根据权利要求1所述的自动采摘系统，其特征在于，所述采摘装置包括刀片或/和机械手。
3.根据权利要求2所述的自动采摘系统，其特征在于，所述控制装置包括调控模块，所述调控模块用于控制所述刀片或/和机械手升降、水平移动和转动。
4.根据权利要求3所述的自动采摘系统，其特征在于，所述信息采集装置还包括识别器，用于识别蔬菜的类别。
5.根据权利要求4所述的自动采摘系统，其特征在于，所述控制装置还包括远程控制器，用于接收所述生长信息和位置信息并给所述调控模块发送采摘指令。
6.根据权利要求5所述的自动采摘系统，其特征在于，所述远程控制器为手机或移动电脑。
7.一种自动采摘方法，用于蔬菜种植柜，其特征在于，所述种植柜包括信息采集装置、采摘装置和控制装置，所述方法包括以下步骤：
通过所述信息采集装置获取所述种植柜内的蔬菜生长信息和位置信息，并将所述生长信息和位置信息发送给所述控制装置；
判断所述生长信息是否符合预设在所述控制装置内的成熟指标；
若符合，则根据所述位置信息控制所述采摘装置采摘蔬菜。
8.根据权利要求7所述的自动采摘方法，其特征在于，所述生长信息包括蔬菜的菜叶长度、色度和大小信息。
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