JPH0870674A - 果菜収穫機の果菜類検出装置 - Google Patents
果菜収穫機の果菜類検出装置Info
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- JPH0870674A JPH0870674A JP6215389A JP21538994A JPH0870674A JP H0870674 A JPH0870674 A JP H0870674A JP 6215389 A JP6215389 A JP 6215389A JP 21538994 A JP21538994 A JP 21538994A JP H0870674 A JPH0870674 A JP H0870674A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 収穫しようとするきゅうりを正確に検出しよ
うとするものである。 【構成】 カメラ２で撮影したきゅうり７の画像信号を
２値化して２値化画像を作成し、この２値化画像の中心
線（イ）を検出し、この中心線（イ）の上下方向を所定
間隔で横方向の画素数を検出して、この検出した画素数
の変化量が少ないときゅうり７と判定する。 【効果】 中心線の横方向の画素数の変化によって、き
ゅうりが判定されることにより、正確にきゅうりを検出
できる。
うとするものである。 【構成】 カメラ２で撮影したきゅうり７の画像信号を
２値化して２値化画像を作成し、この２値化画像の中心
線（イ）を検出し、この中心線（イ）の上下方向を所定
間隔で横方向の画素数を検出して、この検出した画素数
の変化量が少ないときゅうり７と判定する。 【効果】 中心線の横方向の画素数の変化によって、き
ゅうりが判定されることにより、正確にきゅうりを検出
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、果菜収穫機の果菜類
検出装置に関する。
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従来
は、果菜収穫機で、例えば果菜類がきゅうりであり、こ
のきゅうりを検出して収穫するときは、栽培された植条
に沿って自走しながら、きゅうりの形状はカメラで撮影
されて、この撮影によって得られる検出された画像信号
を２値化して２値化画像が作成され、この２値化画像の
輪郭の縦と横との比が算出され、この算出した比によっ
てきゅうりであるか、又はきゅうり以外の葉であるかが
判定され、きゅうりのみが収穫される。
は、果菜収穫機で、例えば果菜類がきゅうりであり、こ
のきゅうりを検出して収穫するときは、栽培された植条
に沿って自走しながら、きゅうりの形状はカメラで撮影
されて、この撮影によって得られる検出された画像信号
を２値化して２値化画像が作成され、この２値化画像の
輪郭の縦と横との比が算出され、この算出した比によっ
てきゅうりであるか、又はきゅうり以外の葉であるかが
判定され、きゅうりのみが収穫される。
【０００３】上記のきゅうり収穫作業のときに、カメラ
できゅうりを撮影のとき、きゅうりと葉とが重なった状
態で撮影されると、２値化画像はきゅうりと葉とが一体
になった画像となり、このため縦・横の比が変って、き
ゅうりがきゅうりでないと誤検出されることがあった
が、これを解消して正確にきゅうりを検出させて収穫し
ようとするものである。
できゅうりを撮影のとき、きゅうりと葉とが重なった状
態で撮影されると、２値化画像はきゅうりと葉とが一体
になった画像となり、このため縦・横の比が変って、き
ゅうりがきゅうりでないと誤検出されることがあった
が、これを解消して正確にきゅうりを検出させて収穫し
ようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、果菜類を含
む所定範囲をカメラ２で撮影し、これによって得られる
検出画像信号を２値化し、２値化画像を作成する視覚手
段６を設けた果菜収穫機において、該２値化画像上の各
画素郡の上下方向の中心線（イ）を検出して該中心線
（イ）の上下方向所定間隔で横方向の該画素数を検出し
てこの検出画素数に基づいて果菜類であるか否かを検出
する検出制御装置２０を設けたことを特徴とする果菜収
穫機の果菜類検出装置の構成とする。
む所定範囲をカメラ２で撮影し、これによって得られる
検出画像信号を２値化し、２値化画像を作成する視覚手
段６を設けた果菜収穫機において、該２値化画像上の各
画素郡の上下方向の中心線（イ）を検出して該中心線
（イ）の上下方向所定間隔で横方向の該画素数を検出し
てこの検出画素数に基づいて果菜類であるか否かを検出
する検出制御装置２０を設けたことを特徴とする果菜収
穫機の果菜類検出装置の構成とする。
【０００５】
【発明の作用、及び効果】果菜収穫機では、きゅうりを
検出して収穫するときは、栽培された植条に沿って自走
しながら、きゅうりの形状はカメラ２で撮影され、この
撮影によって得られる検出された画像信号は、視覚手段
６で２値化して２値化画像が作成され、この２値化画像
上の各画素郡の上下方向の中心線（イ）が検出され、こ
の中心線（イ）の上下方向へ所定間隔で、横方向の画素
数が検出制御装置２０で検出され、この検出画素数が上
下方向へ所定長さの間は、ほぼ同じであると検出される
と、これはきゅうりであると検出されて、このきゅうり
は収穫される。又この検出画素数が上下方向へ所定長さ
の間は、裾広がりの傾向であったり、又裾狭まりの傾向
であると検出されると、これはきゅうり以外の葉及び茎
等であると検出される。
検出して収穫するときは、栽培された植条に沿って自走
しながら、きゅうりの形状はカメラ２で撮影され、この
撮影によって得られる検出された画像信号は、視覚手段
６で２値化して２値化画像が作成され、この２値化画像
上の各画素郡の上下方向の中心線（イ）が検出され、こ
の中心線（イ）の上下方向へ所定間隔で、横方向の画素
数が検出制御装置２０で検出され、この検出画素数が上
下方向へ所定長さの間は、ほぼ同じであると検出される
と、これはきゅうりであると検出されて、このきゅうり
は収穫される。又この検出画素数が上下方向へ所定長さ
の間は、裾広がりの傾向であったり、又裾狭まりの傾向
であると検出されると、これはきゅうり以外の葉及び茎
等であると検出される。
【０００６】上記によって、きゅうりと誤判定される可
能性の高い連続した中心線（イ）を持つ葉との識別は、
中心線（イ）の横方向の画素数の変化によって判定され
ることにより、正確にきゅうりを検出できる。
能性の高い連続した中心線（イ）を持つ葉との識別は、
中心線（イ）の横方向の画素数の変化によって判定され
ることにより、正確にきゅうりを検出できる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜収穫機１を示す図であり、例えば
きゅうりの形状をカメラ２で撮影して、この撮影した画
像を２値化し、この２値化画像上の各画素（ロ）郡の上
下方向の中心線（イ）を検出して、この中心線（イ）の
上下方向へ所定間隔で、横方向の画素（ロ）数を検出し
て、きゅうり７を検出する果菜類検出装置について説明
する。
明する。図例は、果菜収穫機１を示す図であり、例えば
きゅうりの形状をカメラ２で撮影して、この撮影した画
像を２値化し、この２値化画像上の各画素（ロ）郡の上
下方向の中心線（イ）を検出して、この中心線（イ）の
上下方向へ所定間隔で、横方向の画素（ロ）数を検出し
て、きゅうり７を検出する果菜類検出装置について説明
する。
【０００８】前記果菜収穫機１は、電動式の走行部３上
には、果菜類のきゅうり７収穫用のマニピュレータ４、
収穫するきゅうりの形状を撮影する多板式ＣＣＤカメラ
２、きゅうりの位置を検出する位置センサ５よりなる視
覚手段６を設けた構成としている。前記果菜収穫機１を
使用する栽培圃場は、斜めに設けた支持体９にきゅうり
７の樹体８を支持させて生育させる。
には、果菜類のきゅうり７収穫用のマニピュレータ４、
収穫するきゅうりの形状を撮影する多板式ＣＣＤカメラ
２、きゅうりの位置を検出する位置センサ５よりなる視
覚手段６を設けた構成としている。前記果菜収穫機１を
使用する栽培圃場は、斜めに設けた支持体９にきゅうり
７の樹体８を支持させて生育させる。
【０００９】前記マニピュレータ４は、対面する樹体８
の傾斜とほぼ平行となるように傾斜させた傾斜枠１０
と、該傾斜枠１０のガイドレール１１に沿って昇降自在
に装着した基台１２と、該基台１２の上に水平状に回動
自在に設けた本体１３と、該マニピュレータ４に設けた
関節型を形成するアーム１４と、該アーム１４先端部に
設けたきゅうり７を挟持して切断するハンド装置１５と
からなる構成である。
の傾斜とほぼ平行となるように傾斜させた傾斜枠１０
と、該傾斜枠１０のガイドレール１１に沿って昇降自在
に装着した基台１２と、該基台１２の上に水平状に回動
自在に設けた本体１３と、該マニピュレータ４に設けた
関節型を形成するアーム１４と、該アーム１４先端部に
設けたきゅうり７を挟持して切断するハンド装置１５と
からなる構成である。
【００１０】前記傾斜枠１０は、ヒンジ１６を用いて走
行部３に装着させ、背面側を支持リンク１７で支えてい
る。該支持リンク１７の下端部は、支持板２９の長孔１
８の任意位置へ装着され、この装着位置を調節して該傾
斜枠１０の傾斜角度を任意に調節することのできる構成
としている。マニピュレータ４の各部を作動させること
により、ハンド装置１５を収穫対象とするきゅうり７を
挟持して、このきゅうり７の果柄部を切断する構成とし
ている。
行部３に装着させ、背面側を支持リンク１７で支えてい
る。該支持リンク１７の下端部は、支持板２９の長孔１
８の任意位置へ装着され、この装着位置を調節して該傾
斜枠１０の傾斜角度を任意に調節することのできる構成
としている。マニピュレータ４の各部を作動させること
により、ハンド装置１５を収穫対象とするきゅうり７を
挟持して、このきゅうり７の果柄部を切断する構成とし
ている。
【００１１】前記視覚手段６は、図２の如く、多板式Ｃ
ＣＤカメラ２、この多板式ＣＣＤカメラ２の視野内を水
平及び垂直に走査して、対象物のきゅうり７までの距離
を測定する位置センサ５及び該多板式ＣＣＤカメラ２
で、所定の波長の光で撮影した画像を取り込むときの照
度を検出する照度センサ１９等よりなる構成である。検
出制御装置２０は、図１及び図２の如く、視覚手段６内
へ設け、多板式ＣＣＤカメラ２、位置センサ５及び照度
センサ１９が検出する各種検出が、入力回路２１を経て
ＣＰＵ２２へ入力され、このＣＰＵ２２で分析処理され
て、各種指令が出力回路２３を経て指令され、マニピュ
レータ４等を作動する構成としている。
ＣＤカメラ２、この多板式ＣＣＤカメラ２の視野内を水
平及び垂直に走査して、対象物のきゅうり７までの距離
を測定する位置センサ５及び該多板式ＣＣＤカメラ２
で、所定の波長の光で撮影した画像を取り込むときの照
度を検出する照度センサ１９等よりなる構成である。検
出制御装置２０は、図１及び図２の如く、視覚手段６内
へ設け、多板式ＣＣＤカメラ２、位置センサ５及び照度
センサ１９が検出する各種検出が、入力回路２１を経て
ＣＰＵ２２へ入力され、このＣＰＵ２２で分析処理され
て、各種指令が出力回路２３を経て指令され、マニピュ
レータ４等を作動する構成としている。
【００１２】前記検出制御装置２０は、多板式ＣＣＤカ
メラ２で撮影して、これによって得られる検出画像信号
が、ＣＰＵ２２へ入力されて２値化され、２値化画像が
作成され、この２値化画像上の各画素（ロ）郡の上下方
向の中心線（イ）は、横方向の画素（ロ）数等から検出
される。図３は原画像であり、図４は２値化した中心線
画像である。
メラ２で撮影して、これによって得られる検出画像信号
が、ＣＰＵ２２へ入力されて２値化され、２値化画像が
作成され、この２値化画像上の各画素（ロ）郡の上下方
向の中心線（イ）は、横方向の画素（ロ）数等から検出
される。図３は原画像であり、図４は２値化した中心線
画像である。
【００１３】上下方向の検出された中心線（イ）は、上
下方向へ所定間隔、例えば２〜３画素（ロ）間隔で、横
方向の画素（ロ）数が検出され、この検出画素（ロ）数
が上下方向へ所定長さ（Ｌ）の間は、ほぼ同じであると
計算されて検出されると、これはきゅうり７であると検
出されて、この検出によりこのきゅうり７は、ハンド装
置１５で挟持されると共に、切断される構成である。図
５はきゅうり７の２値化した中心線（イ）画像である。
下方向へ所定間隔、例えば２〜３画素（ロ）間隔で、横
方向の画素（ロ）数が検出され、この検出画素（ロ）数
が上下方向へ所定長さ（Ｌ）の間は、ほぼ同じであると
計算されて検出されると、これはきゅうり７であると検
出されて、この検出によりこのきゅうり７は、ハンド装
置１５で挟持されると共に、切断される構成である。図
５はきゅうり７の２値化した中心線（イ）画像である。
【００１４】又検出画素（ロ）数が上下方向へ所定長さ
の間は、裾広がり傾向であったり、又裾狭まりの傾向で
あると計算されて検出されると、これはきゅうり７でな
く、きゅうり７以外の葉及び茎であると検出されて、こ
の検出により葉及び茎等は、ハンド装置１５で挟持及び
切断されない構成としている。前記検出制御装置２０に
よるきゅうり７の検出制御は、下記の如く行われる構成
としている。
の間は、裾広がり傾向であったり、又裾狭まりの傾向で
あると計算されて検出されると、これはきゅうり７でな
く、きゅうり７以外の葉及び茎であると検出されて、こ
の検出により葉及び茎等は、ハンド装置１５で挟持及び
切断されない構成としている。前記検出制御装置２０に
よるきゅうり７の検出制御は、下記の如く行われる構成
としている。
【００１５】きゅうり７の収穫作業がスタートされ（ス
テップ１０１）、多板式ＣＣＤカメラ２で撮影された画
像が入力され（ステップ１０２）、前処理され、きゅう
り７の粗認識が行われる。例えば２波長の５５０ｎｍと
８５０ｎｍ方式、Ｒ色（赤）、Ｇ色（緑）及びＢ色
（青）方式等によって、粗認識される（ステップ１０
３）。検出画像信号が２値化され（ステップ１０４）、
２値化画像中のノイズ（ハ）が除去され（ステップ１０
５）、２値化画像中の穴（ニ）うめが行われ（ステップ
１０６）、中心線（イ）算出の前処理され、中心線
（イ）の粗選別が行われる。例えば画素（ロ）の縦横比
からフェレ径比、面積等によって粗選別される（ステッ
プ１０７）、中心線（イ）が算出され（ステップ１０
８）、検出画像中のノイズ（ハ）が除去され（ステップ
１０９）、中心線（イ）の結合が行われる（ステップ１
１０）。中心線（イ）の横（水平）方向の画素（ロ）
（長さ）数が検出され（ステップ１１１）、検出結果の
画素（ロ）数が裾広がりか検出され（ステップ１１
２）、ＮＯと検出されると画素（ロ）数が裾狭まりか検
出され（ステップ１１３）、ＮＯと検出されるときゅう
り７であると判定される。（ステップ１１４）、すべて
の２値化画像が処理されたか検出され（ステップ１１
５）、ＮＯと検出されるとステップ１１１へ戻り、ＹＥ
Ｓと検出されるとＲＥＴされる構成としている（ステッ
プ１１６）。
テップ１０１）、多板式ＣＣＤカメラ２で撮影された画
像が入力され（ステップ１０２）、前処理され、きゅう
り７の粗認識が行われる。例えば２波長の５５０ｎｍと
８５０ｎｍ方式、Ｒ色（赤）、Ｇ色（緑）及びＢ色
（青）方式等によって、粗認識される（ステップ１０
３）。検出画像信号が２値化され（ステップ１０４）、
２値化画像中のノイズ（ハ）が除去され（ステップ１０
５）、２値化画像中の穴（ニ）うめが行われ（ステップ
１０６）、中心線（イ）算出の前処理され、中心線
（イ）の粗選別が行われる。例えば画素（ロ）の縦横比
からフェレ径比、面積等によって粗選別される（ステッ
プ１０７）、中心線（イ）が算出され（ステップ１０
８）、検出画像中のノイズ（ハ）が除去され（ステップ
１０９）、中心線（イ）の結合が行われる（ステップ１
１０）。中心線（イ）の横（水平）方向の画素（ロ）
（長さ）数が検出され（ステップ１１１）、検出結果の
画素（ロ）数が裾広がりか検出され（ステップ１１
２）、ＮＯと検出されると画素（ロ）数が裾狭まりか検
出され（ステップ１１３）、ＮＯと検出されるときゅう
り７であると判定される。（ステップ１１４）、すべて
の２値化画像が処理されたか検出され（ステップ１１
５）、ＮＯと検出されるとステップ１１１へ戻り、ＹＥ
Ｓと検出されるとＲＥＴされる構成としている（ステッ
プ１１６）。
【００１６】ステップ１１２及びステップ１１３でＹＥ
Ｓと検出されるときゅうり７以外の葉及び茎であると判
定され（ステップ１１７）、ステップ１１５へと進む構
成としている。以下、上記実施例の作用について説明す
る。果菜収穫機１で、例えば果菜類がきゅうり７であ
り、このきゅうり７を検出して収穫するときは、栽培さ
れた植条に沿って、この果菜収穫機１を自走させなが
ら、きゅうり７の形状は、視覚手段６の多板式ＣＣＤカ
メラ２で、所定の波長の光で撮影される。
Ｓと検出されるときゅうり７以外の葉及び茎であると判
定され（ステップ１１７）、ステップ１１５へと進む構
成としている。以下、上記実施例の作用について説明す
る。果菜収穫機１で、例えば果菜類がきゅうり７であ
り、このきゅうり７を検出して収穫するときは、栽培さ
れた植条に沿って、この果菜収穫機１を自走させなが
ら、きゅうり７の形状は、視覚手段６の多板式ＣＣＤカ
メラ２で、所定の波長の光で撮影される。
【００１７】この撮影された画像は、ＣＰＵ２２へ入力
されて２値化されて、２値化画像が作成され、この２値
化画像上の各画素（ロ）郡の上下方向の中心線（イ）が
検出され、この検出された中心線（イ）の上下方向所定
間隔で、横方向の画素（ロ）数（長さ）が検出され、検
出結果の画素（ロ）数が上下方向所定長さ（Ｌ）間は、
ほぼ同じであると検出されると、この検出により、きゅ
うり７であると検出されて、ハンド装置１５で挟持され
ると同時に切断される。
されて２値化されて、２値化画像が作成され、この２値
化画像上の各画素（ロ）郡の上下方向の中心線（イ）が
検出され、この検出された中心線（イ）の上下方向所定
間隔で、横方向の画素（ロ）数（長さ）が検出され、検
出結果の画素（ロ）数が上下方向所定長さ（Ｌ）間は、
ほぼ同じであると検出されると、この検出により、きゅ
うり７であると検出されて、ハンド装置１５で挟持され
ると同時に切断される。
【００１８】又この検出結果の画素（ロ）数が上下方向
所定長さ（Ｌ）間は、裾広がりの傾向であったり、又裾
狭まりの傾向であると検出されると、この検出により、
きゅうり７以外の葉及び茎等であると検出されて、ハン
ド装置１５で挟持及び切断が行われない。図７〜図１０
は、他の実施例を示す図で、図７は、きゅうり７を上部
の果柄部から順次中央部を経て花痕部へと所定間隔で横
方向へ順次断面したきゅうり７の太さの分布図であり、
図８は、きゅうり７の検出画像の径を一次微分を行っ
た、このきゅうり７の太さ変動を表示した表示図であ
り、図９は、きゅうり７の検出画像の径を二次微分を行
った、このきゅうり７の太さ変動を表示した表示図であ
り、図８及び図９から微分係数の正・負と絶対値からき
ゅうり７の果柄部及び花痕部の判定を行う構成としてい
る。
所定長さ（Ｌ）間は、裾広がりの傾向であったり、又裾
狭まりの傾向であると検出されると、この検出により、
きゅうり７以外の葉及び茎等であると検出されて、ハン
ド装置１５で挟持及び切断が行われない。図７〜図１０
は、他の実施例を示す図で、図７は、きゅうり７を上部
の果柄部から順次中央部を経て花痕部へと所定間隔で横
方向へ順次断面したきゅうり７の太さの分布図であり、
図８は、きゅうり７の検出画像の径を一次微分を行っ
た、このきゅうり７の太さ変動を表示した表示図であ
り、図９は、きゅうり７の検出画像の径を二次微分を行
った、このきゅうり７の太さ変動を表示した表示図であ
り、図８及び図９から微分係数の正・負と絶対値からき
ゅうり７の果柄部及び花痕部の判定を行う構成としてい
る。
【００１９】前記検出制御装置２０によるきゅうり７の
検出制御は、下記の如く行われる構成としている。きゅ
うり７の収穫作業がスタートされ（ステップ２０１）、
多板式ＣＣＤカメラ２で撮影された画像が入力され（ス
テップ２０２）、きゅうり７の識別が行われ（ステップ
２０３）、画像内のきゅうり７の数が測定されてｎ個で
あると検出され（ステップ２０４）、測定個数のｎ個が
リセットされ（ステップ２０５）、ｎ個がｎ＋１か検出
され（ステップ２０６）、きゅうり７の変位量が計算さ
れ（ステップ２０７）、計算されたデータがセーブされ
（ステップ２０８）、きゅうり７が全て測定されたか検
出され（ステップ２０９）、ＮＯと検出されるとステッ
プ２０６へ戻る。ＹＥＳと検出されると測定個数のｎ個
がリセットされ（ステップ２１０）、ｎ個がｎ＋１か検
出され（ステップ２１１）、きゅうり７の果柄部のデー
タありか検出され（ステップ２１２）、ＹＥＳと検出さ
れるとフラグセットされ（ステップ２１３）、ステップ
２１２でＮＯと検出されるとステップ２１３の先へ進
む。花痕部データありか検出され（ステップ２１４）、
ＹＥＳと検出されるとフラグセットされ（ステップ２１
５）、ステップ２１４でＮＯと検出されるとステップ２
１５の先へ進む。きゅうり７の長さが推定され（ステッ
プ２１６）、この長さ推定のデータがセーブされ（ステ
ップ２１７）、すべての２値化画像が処理されたか検出
され（ステップ２１８）、ＮＯと検出されるとステップ
２１１へ戻り、ＹＥＳと検出されるとＲＥＴされる構成
としている（ステップ２１９）。
検出制御は、下記の如く行われる構成としている。きゅ
うり７の収穫作業がスタートされ（ステップ２０１）、
多板式ＣＣＤカメラ２で撮影された画像が入力され（ス
テップ２０２）、きゅうり７の識別が行われ（ステップ
２０３）、画像内のきゅうり７の数が測定されてｎ個で
あると検出され（ステップ２０４）、測定個数のｎ個が
リセットされ（ステップ２０５）、ｎ個がｎ＋１か検出
され（ステップ２０６）、きゅうり７の変位量が計算さ
れ（ステップ２０７）、計算されたデータがセーブされ
（ステップ２０８）、きゅうり７が全て測定されたか検
出され（ステップ２０９）、ＮＯと検出されるとステッ
プ２０６へ戻る。ＹＥＳと検出されると測定個数のｎ個
がリセットされ（ステップ２１０）、ｎ個がｎ＋１か検
出され（ステップ２１１）、きゅうり７の果柄部のデー
タありか検出され（ステップ２１２）、ＹＥＳと検出さ
れるとフラグセットされ（ステップ２１３）、ステップ
２１２でＮＯと検出されるとステップ２１３の先へ進
む。花痕部データありか検出され（ステップ２１４）、
ＹＥＳと検出されるとフラグセットされ（ステップ２１
５）、ステップ２１４でＮＯと検出されるとステップ２
１５の先へ進む。きゅうり７の長さが推定され（ステッ
プ２１６）、この長さ推定のデータがセーブされ（ステ
ップ２１７）、すべての２値化画像が処理されたか検出
され（ステップ２１８）、ＮＯと検出されるとステップ
２１１へ戻り、ＹＥＳと検出されるとＲＥＴされる構成
としている（ステップ２１９）。
【００２０】上記により、きゅうり７の径の変化を一次
・二次微分を行い、係数の正・負と絶対値から果柄部、
花痕部の判定が行われるため、きゅうり７の抽出部位を
精度よく判定することができ、これによって確実にきゅ
うり７を収穫することができる。図１１及び図１２は、
他の実施例を示す図で、図１１は、きゅうり７の最大伸
長時のきゅうり７長変化を示す図であり、図１１の如く
きゅうり７は、ＰＭ５：００〜ＰＭ１０：００の５時間
の間に１９ｍｍ伸び、これ以外の時間の間の伸長量に等
しいとされている。上記のことから、果菜収穫機１の収
穫可能時間帯は、ＰＭ３：００〜ＰＭ１０：００の間を
除く時間帯とすべく、検出制御装置２０へ設定して記憶
させた構成であり、又この時間帯を設定する収穫時間設
定スイッチを設け、これの操作で設定してもよい。該果
菜収穫機１を始動操作する操作レバー（図示せず）を操
作して、収穫作業を開始しても、設定記憶のＰＭ３：０
０〜ＰＭ１０：００の間は、該果菜収穫機１は始動され
ず走行しない構成としている。
・二次微分を行い、係数の正・負と絶対値から果柄部、
花痕部の判定が行われるため、きゅうり７の抽出部位を
精度よく判定することができ、これによって確実にきゅ
うり７を収穫することができる。図１１及び図１２は、
他の実施例を示す図で、図１１は、きゅうり７の最大伸
長時のきゅうり７長変化を示す図であり、図１１の如く
きゅうり７は、ＰＭ５：００〜ＰＭ１０：００の５時間
の間に１９ｍｍ伸び、これ以外の時間の間の伸長量に等
しいとされている。上記のことから、果菜収穫機１の収
穫可能時間帯は、ＰＭ３：００〜ＰＭ１０：００の間を
除く時間帯とすべく、検出制御装置２０へ設定して記憶
させた構成であり、又この時間帯を設定する収穫時間設
定スイッチを設け、これの操作で設定してもよい。該果
菜収穫機１を始動操作する操作レバー（図示せず）を操
作して、収穫作業を開始しても、設定記憶のＰＭ３：０
０〜ＰＭ１０：００の間は、該果菜収穫機１は始動され
ず走行しない構成としている。
【００２１】前記検出制御装置２０によるきゅうり７の
収穫作業開始の制御は、下記の如く行われる構成であ
る。きゅうり７の収穫作業がスタートされ（ステップ３
０１）、収穫時間設定スイッチがＯＮか検出され（ステ
ップ３０２）、ＮＯと検出されるとＲＥＴされる（ステ
ップ３０３）。ＹＥＳと検出されると開始時間が入力さ
れたか検出され（ステップ３０４）、ＮＯと検出される
とステップ３０４へ戻る。ＹＥＳと検出されると禁止時
間帯でないか検出され（ステップ３０５）、ＮＯと検出
されるとステップ３０５へ戻る。ＹＥＳと検出されると
データがセーブされ（ステップ３０６）、終了時間が入
力されたか検出され（ステップ３０７）、ＮＯと検出さ
れるとステップ３０７へ戻る。ＹＥＳと検出されると禁
止時間帯でないか検出され（ステップ３０８）、ＮＯと
検出されるとステップ３０８へ戻る。ＹＥＳと検出され
るとデータがセーブされ（ステップ３０９）、ＲＥＴさ
れる構成としている（ステップ３１０）。
収穫作業開始の制御は、下記の如く行われる構成であ
る。きゅうり７の収穫作業がスタートされ（ステップ３
０１）、収穫時間設定スイッチがＯＮか検出され（ステ
ップ３０２）、ＮＯと検出されるとＲＥＴされる（ステ
ップ３０３）。ＹＥＳと検出されると開始時間が入力さ
れたか検出され（ステップ３０４）、ＮＯと検出される
とステップ３０４へ戻る。ＹＥＳと検出されると禁止時
間帯でないか検出され（ステップ３０５）、ＮＯと検出
されるとステップ３０５へ戻る。ＹＥＳと検出されると
データがセーブされ（ステップ３０６）、終了時間が入
力されたか検出され（ステップ３０７）、ＮＯと検出さ
れるとステップ３０７へ戻る。ＹＥＳと検出されると禁
止時間帯でないか検出され（ステップ３０８）、ＮＯと
検出されるとステップ３０８へ戻る。ＹＥＳと検出され
るとデータがセーブされ（ステップ３０９）、ＲＥＴさ
れる構成としている（ステップ３１０）。
【００２２】上記により、きゅうり７の伸長率の高い時
間帯をさけて、収穫時間を設定するか、又は設定されて
いることにより、収量の低下が防止できると共に、調整
作業直前に収穫作業を完了させることも可能となり、こ
のため鮮度保持が容易にできる。
間帯をさけて、収穫時間を設定するか、又は設定されて
いることにより、収量の低下が防止できると共に、調整
作業直前に収穫作業を完了させることも可能となり、こ
のため鮮度保持が容易にできる。
図は、この発明の一実施例を示すものである。
【図１】果菜類栽培圃場における果菜収穫機の全体正面
図
図
【図２】ブロック図
【図３】原画像図
【図４】中心線画像図
【図５】きゅうりの２値化画像図
【図６】フローチャート
【図７】他の実施例を示す図で、きゅうりの太さ分布図
【図８】他の実施例を示す図で、きゅうりの太さ変動図
（一次微分）
（一次微分）
【図９】他の実施例を示す図で、きゅうりの太さ変動図
（二次微分）
（二次微分）
【図１０】他の実施例を示す図で、フローチャート
【図１１】他の実施例を示す図で、最大伸長時のきゅう
り長変化図
り長変化図
【図１２】他の実施例を示す図で、フローチャート
２ カメラ ６ 視覚手段 ２０ 検出制御装置 （イ） 中心線 （ロ） 画素
Claims (1)
- 【請求項１】 果菜類を含む所定範囲をカメラ２で撮影
し、これによって得られる検出画像信号を２値化し、２
値化画像を作成する視覚手段６を設けた果菜収穫機にお
いて、該２値化画像上の各画素郡の上下方向の中心線
（イ）を検出して該中心線（イ）の上下方向所定間隔で
横方向の該画素数を検出してこの検出画素数に基づいて
果菜類であるか否かを検出する検出制御装置２０を設け
たことを特徴とする果菜収穫機の果菜類検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21538994A JP3489210B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 果菜収穫機の果菜類検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21538994A JP3489210B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 果菜収穫機の果菜類検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0870674A true JPH0870674A (ja) | 1996-03-19 |
| JP3489210B2 JP3489210B2 (ja) | 2004-01-19 |
Family
ID=16671505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21538994A Expired - Fee Related JP3489210B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 果菜収穫機の果菜類検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3489210B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012110256A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | National Agriculture & Food Research Organization | 果柄切断装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0554124A (ja) * | 1991-08-21 | 1993-03-05 | Iseki & Co Ltd | 果実収穫ロボツト等の視覚装置 |
-
1994
- 1994-09-09 JP JP21538994A patent/JP3489210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0554124A (ja) * | 1991-08-21 | 1993-03-05 | Iseki & Co Ltd | 果実収穫ロボツト等の視覚装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012110256A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | National Agriculture & Food Research Organization | 果柄切断装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3489210B2 (ja) | 2004-01-19 |
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