CN208392048U - 一种移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人包括：双目相机；与所述双目相机相连的移动机器人平台；设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；设于所述机械臂上的单目相机。本实用新型提供的移动机器人，通过双目相机规划移动机器人的移动路线，通过力觉传感器感知机械臂的抓取力度，进而调节机械臂的开合程度，避免了由于机械臂开合程度过小造成的物品损坏，避免了由于机械臂的开合程度过大导致在移动过程中物品的掉落，利用视觉与力觉结合的方式进行准确的抓取，提高了物品移动过程中的容错率，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
Description
技术领域
本实用新型涉及货物分类技术领域，更具体地说，涉及一种移动机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
在货物分类管理中，现有技术大多采用人工的方式，存在一定的风险，比如被货物砸伤，另外人工分类也可能出现分类错误的情况。
因此，如何提高货物分类搬运整理的效率和准确率是本领域技术人员需要解决的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种移动机器人，提高了货物分类搬运整理的效率和准确率。
为实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种移动机器人，包括
双目相机；
与所述双目相机相连的移动机器人平台；
设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；
设于所述机械臂上的单目相机。
其中，还包括：
与所述移动机器人平台相连的双目相机架；
所述双目相机设于所述双目相机架上。
其中，所述机械臂具体为关节型机械臂。
其中，所述机械臂具体为四轴机械臂。
其中，所述移动机器人平台包括直流电机和与所述双目相机、所述单目相机、所述机械臂和所述力觉传感器均相连的处理器。
其中，所述机械臂包括：
升降装置、平移装置；
与所述升降装置和所述平移装置相连的手抓；
所述力觉传感器设于所述手抓处。
通过以上方案可知，本实用新型提供的一种移动机器人包括：双目相机；与所述双目相机相连的移动机器人平台；设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；设于所述机械臂上的单目相机。
本实用新型提供的移动机器人，通过双目相机规划移动机器人的移动路线，通过力觉传感器感知机械臂的抓取力度，进而调节机械臂的开合程度，避免了由于机械臂开合程度过小造成的物品损坏，避免了由于机械臂的开合程度过大导致在移动过程中物品的掉落，利用视觉与力觉结合的方式进行准确的抓取，提高了物品移动过程中的容错率，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例公开的一种移动机器人的侧视示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实施例公开了一种移动机器人，提高了货物分类搬运整理的效率和准确率。
参见图1，图1为本实用新型实施例公开的一种移动机器人的结构示意图，如图1所示，包括：
双目相机100；
在具体实施中，双目相机100用于获取目标物品的位置信息并发送至处理器，以便处理器根据该位置信息规划移动机器人当前位置到目标物品的SLAM(英文全称：simultaneous localization and mapping，中文全称：即时定位与地图构建)信息。
可以理解的是，该移动机器人还包括用于支撑所述双目相机的双目相机架600。
与所述双目相机100相连的移动机器人平台200；
可以理解的是，所述移动机器人平台包括直流电机和与所述双目相机、所述单目相机、所述机械臂和所述力觉传感器均相连，用于信息处理的处理器。
设于所述移动机器人平台200上的机械臂300，其中，所述机械臂300上设有力觉传感器400；
在具体实施中，所述机械臂300可以包括升降装置、平移装置；与所述升降装置和所述平移装置相连的手抓。
该机械臂可以实现物品的抓取和放下，实现货物的分类整理要求。这些过程运动，主要通过升降装置调节机械臂的抓取高度，平移装置控制机械臂的转动和平移调节抓取点的位置，以及机械臂底部的转动，实现货物的位置变换。
力觉传感器400可以设于机械臂300的手抓上，用于获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度。需要说明的是，此步骤可以只在机器臂抓取目标物品的瞬间进行一次，也可以伴随整个机械臂抓取目标物品的过程，在此不作具体限定。也就是说，当机械臂抓取目标物品后，在移动机器人移动至放置位置的过程中，力觉传感器可以持续感知机械臂的抓取力度，处理器根据该抓取力度生成反馈信息以调节机械臂的开合程度，防止目标物品在移动过程中发生掉落或抓取力度过大导致对目标物品的损坏。
设于所述机械臂300上的单目相机500。
在具体实施中，单目相机500用于识别目标物品上的条形码，获取目标物品的种类信息便于分类，获得目标物品的位姿信息用于机械臂的准确抓取。升降装置用于调节机械臂的抓取高度。
需要说明的是，在具体的实际过程中应合理分布上述各部件在空间的布局，避免移动机器人在工作中出现部件干涉现象，导致部件的损坏。特别是合理安排机械臂在移动机器人上的位置，根据移动平台在工作中可能出现的重心变化设计机械臂的位置，放置出现移动机器人在抓取目标物品后出现侧翻的现象。
在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，所述机械臂具体关节型机械臂，优选为四轴机械臂。
本实施例提供的移动机器人其具体的工作流程如下：
S111：通过双目相机采集工作场景的三维信息，根据所述三维信息构建所述工作场景的二维坐标系，并确定所述目标物品在所述二维坐标系内的位置信息；
S112：确定所述移动机器人的当前位置信息，并根据所述当前位置信息基于卡尔曼滤波算法预测所述移动机器人的下一时刻位置信息；
S113：根据所述目标物品的位置信息修改所述下一时刻位置信息，并将修改后的下一时刻位置信息作为当前位置信息；
S114：判断所述当前位置信息是否为所述目标物品的位置信息，若是，则进入S115，若否，则重新进入S112；
S115：生成所述SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；
S121：关闭所述双目相机，开启所述单目相机，通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息；
S122：机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品，关闭所述单目相机，开启所述双目相机；
S103：通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；
S104：根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。
本实用新型实施例提供的移动机器人，通过双目相机规划移动机器人的移动路线，通过力觉传感器感知机械臂的抓取力度，进而调节机械臂的开合程度，避免了由于机械臂开合程度过小造成的物品损坏，避免了由于机械臂的开合程度过大导致在移动过程中物品的掉落，利用视觉与力觉结合的方式进行准确的抓取，提高了物品移动过程中的容错率，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (6)
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：
双目相机；
与所述双目相机相连的移动机器人平台；
设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；
设于所述机械臂上的单目相机。
2.根据权利要求1所述移动机器人，其特征在于，还包括：
与所述移动机器人平台相连的双目相机架；
所述双目相机设于所述双目相机架上。
3.根据权利要求1所述移动机器人，其特征在于，所述机械臂具体为关节型机械臂。
4.根据权利要求3所述移动机器人，其特征在于，所述机械臂具体为四轴机械臂。
5.根据权利要求1所述移动机器人，其特征在于，所述移动机器人平台包括直流电机和与所述双目相机、所述单目相机、所述机械臂和所述力觉传感器均相连的处理器。
6.根据权利要求1-5任一项所述移动机器人，其特征在于，所述机械臂包括：
升降装置、平移装置；
与所述升降装置和所述平移装置相连的手抓；
所述力觉传感器设于所述手抓处。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820423069.9U CN208392048U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820423069.9U CN208392048U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208392048U true CN208392048U (zh) | 2019-01-18 |
Family
ID=65064786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820423069.9U Active CN208392048U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种移动机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208392048U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111673755A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-18 | 西北农林科技大学 | 一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法 |
-
2018
- 2018-03-27 CN CN201820423069.9U patent/CN208392048U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111673755A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-18 | 西北农林科技大学 | 一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法 |
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