JP2001145411A - 高設栽培用果実収穫ロボット - Google Patents
高設栽培用果実収穫ロボットInfo
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- JP2001145411A JP2001145411A JP33026799A JP33026799A JP2001145411A JP 2001145411 A JP2001145411 A JP 2001145411A JP 33026799 A JP33026799 A JP 33026799A JP 33026799 A JP33026799 A JP 33026799A JP 2001145411 A JP2001145411 A JP 2001145411A
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- JP
- Japan
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- cultivation
- fruit
- bed
- fruits
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
- Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Hydroponics (AREA)
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】高設栽培におけるイチゴ等果実類を、果実収穫
ロボットによって自動的に管理及び収穫作業を行わせ
る。 【解決手段】作業者の作業容易な高さ位置に土耕又は水
耕栽培により果実類を栽培する横長の栽培ベッド１を配
置した高設栽培において、該栽培ベッド１を下側から支
持するベッド架台２の内部空間Ｓを、ガイドレール３に
沿って果実類の管理及び収穫作業を行う作業ロボット４
を案内移動可能としたことを特徴とする果実収穫ロボッ
トの構成とする。
ロボットによって自動的に管理及び収穫作業を行わせ
る。 【解決手段】作業者の作業容易な高さ位置に土耕又は水
耕栽培により果実類を栽培する横長の栽培ベッド１を配
置した高設栽培において、該栽培ベッド１を下側から支
持するベッド架台２の内部空間Ｓを、ガイドレール３に
沿って果実類の管理及び収穫作業を行う作業ロボット４
を案内移動可能としたことを特徴とする果実収穫ロボッ
トの構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、高設栽培用果実
収穫ロボットに関し、作業者の作業容易な高さ位置に栽
培ベッドを配置した高設栽培において、果実類の管理及
び収穫作業を行う果実収穫ロボットの分野に属する。
収穫ロボットに関し、作業者の作業容易な高さ位置に栽
培ベッドを配置した高設栽培において、果実類の管理及
び収穫作業を行う果実収穫ロボットの分野に属する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従来
では、果実類を作業者の作業容易な高さ位置に土耕又は
水耕栽培による栽培ベッドにより栽培を行い、これらの
果実類の管理及び収穫作業は全て人手により処理を行っ
ているものが一般的であった。
では、果実類を作業者の作業容易な高さ位置に土耕又は
水耕栽培による栽培ベッドにより栽培を行い、これらの
果実類の管理及び収穫作業は全て人手により処理を行っ
ているものが一般的であった。
【０００３】しかし、これら工場生産的な手法により栽
培を行うものにおいては、近年、農村における人手不足
や人件費の高騰等のため管理及び収穫作業の自動化が要
望されるようになってきた。
培を行うものにおいては、近年、農村における人手不足
や人件費の高騰等のため管理及び収穫作業の自動化が要
望されるようになってきた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、作業者の作
業容易な高さ位置に土耕又は水耕栽培により果実類を栽
培する横長の栽培ベッド１を配置した高設栽培におい
て、該栽培ベッド１を下側から支持するベッド架台２の
内部空間Ｓを、ガイドレール３に沿って果実類の管理及
び収穫作業を行う作業ロボット４を案内移動可能とした
ことを特徴とする果実収穫ロボットの構成とする。
業容易な高さ位置に土耕又は水耕栽培により果実類を栽
培する横長の栽培ベッド１を配置した高設栽培におい
て、該栽培ベッド１を下側から支持するベッド架台２の
内部空間Ｓを、ガイドレール３に沿って果実類の管理及
び収穫作業を行う作業ロボット４を案内移動可能とした
ことを特徴とする果実収穫ロボットの構成とする。
【０００５】
【作用】上記の構成により、土耕又は水耕栽培によって
果実類を栽培する横長の栽培ベッド１を、作業者の作業
容易な高さ位置に下側から配置支持する枠組み形態のベ
ッド架台２を設置し、このベッド架台２の内部空間Ｓを
長手方向にその上部に延設したガイドレール３に沿っ
て、例えばラックとピニオン等により作業ロボット４を
案内移動させ、この作業ロボット４の作用により果実類
の管理及び収穫作業を自動的に行わせることができる。
果実類を栽培する横長の栽培ベッド１を、作業者の作業
容易な高さ位置に下側から配置支持する枠組み形態のベ
ッド架台２を設置し、このベッド架台２の内部空間Ｓを
長手方向にその上部に延設したガイドレール３に沿っ
て、例えばラックとピニオン等により作業ロボット４を
案内移動させ、この作業ロボット４の作用により果実類
の管理及び収穫作業を自動的に行わせることができる。
【０００６】
【発明の効果】上記作用の如く、作業者の作業容易な高
さ位置に栽培ベッド１を下側からベッド架台２により配
置支持し、このベッド架台２の内部空間Ｓを長手方向に
ガイドレール３に沿って作業ロボット４を案内移動さ
せ、この移動により果実類の管理及び収穫作業を自動的
に行わせることができるから、従来の如く、農村におけ
る人手不足や人件費の増大等に煩わされることなく、作
業ロボット４の使用による省力化により合理的な果実類
の栽培収穫を行うことができる。
さ位置に栽培ベッド１を下側からベッド架台２により配
置支持し、このベッド架台２の内部空間Ｓを長手方向に
ガイドレール３に沿って作業ロボット４を案内移動さ
せ、この移動により果実類の管理及び収穫作業を自動的
に行わせることができるから、従来の如く、農村におけ
る人手不足や人件費の増大等に煩わされることなく、作
業ロボット４の使用による省力化により合理的な果実類
の栽培収穫を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例を果実
類の収穫を行う果実収穫ロボットについて図面に基づき
説明する。
類の収穫を行う果実収穫ロボットについて図面に基づき
説明する。
【０００８】図４及び図５は果実収穫ロボットの使用に
よる収穫作業の全体配置状態を示すもので、土耕栽培又
は水耕栽培によるイチゴ等果実類の結実時にその両端側
から垂れ下がるよう栽培する一定の厚みと幅を有する横
長の栽培ベッド１を、作業者の作業容易な高さ位置にベ
ッド架台２により支持して高設栽培を構成させる。
よる収穫作業の全体配置状態を示すもので、土耕栽培又
は水耕栽培によるイチゴ等果実類の結実時にその両端側
から垂れ下がるよう栽培する一定の厚みと幅を有する横
長の栽培ベッド１を、作業者の作業容易な高さ位置にベ
ッド架台２により支持して高設栽培を構成させる。
【０００９】該ベッド架台２の構造は、栽培ベッド１下
面部１ａの横長方向全長を支持する複数本のパイプ状横
長方向部材７を、栽培ベッド１の幅方向に掛け渡した複
数本のパイプ状幅方向部材８により支持し、この幅方向
部材８を、栽培ベッド１の外周部１ｂを取り囲み保持す
る鉛直状の支柱５に接合固定して構成させる。
面部１ａの横長方向全長を支持する複数本のパイプ状横
長方向部材７を、栽培ベッド１の幅方向に掛け渡した複
数本のパイプ状幅方向部材８により支持し、この幅方向
部材８を、栽培ベッド１の外周部１ｂを取り囲み保持す
る鉛直状の支柱５に接合固定して構成させる。
【００１０】該各支柱５の幅方向部材８下側近傍から外
側へ向け、適宜幅下方傾斜させて果実の果柄ａ位置を規
制する果柄位置規制プレート９を横長方向の全支柱５間
に設けると共に、この規制プレート９と協同して果実の
垂れ下がり時の不揃いを防止する各支柱５を外巻きにし
た果実支持プレート１０を配設して構成させる。
側へ向け、適宜幅下方傾斜させて果実の果柄ａ位置を規
制する果柄位置規制プレート９を横長方向の全支柱５間
に設けると共に、この規制プレート９と協同して果実の
垂れ下がり時の不揃いを防止する各支柱５を外巻きにし
た果実支持プレート１０を配設して構成させる。
【００１１】該ベッド架台２の内部空間Ｓに、果実類の
管理及び収穫作業を自動的に行わせる作業ロボット４の
マニピュレータ１１を配置し、このマニピュレータ１１
の上部ベース１２を、ボール等により円滑に摺動保持し
て横長方向全長に亘り案内移動させるガイドレール３
を、該幅方向部材８に取付金１３を介してその両端側に
各々延長固定して構成させる。
管理及び収穫作業を自動的に行わせる作業ロボット４の
マニピュレータ１１を配置し、このマニピュレータ１１
の上部ベース１２を、ボール等により円滑に摺動保持し
て横長方向全長に亘り案内移動させるガイドレール３
を、該幅方向部材８に取付金１３を介してその両端側に
各々延長固定して構成させる。
【００１２】該各取付金１３の下面部中間位置に横長方
向全長に亘り横長方向ラック１４を延長固定すると共
に、このラック１４と噛合連動する横長方向ピニオン１
５を出力軸１６ａに軸止したＸ軸モータ１６を該上部ベ
ース１２の下面に取り付け構成させる。
向全長に亘り横長方向ラック１４を延長固定すると共
に、このラック１４と噛合連動する横長方向ピニオン１
５を出力軸１６ａに軸止したＸ軸モータ１６を該上部ベ
ース１２の下面に取り付け構成させる。
【００１３】図１及び図２に示す如く、該上部ベース１
２下面の幅方向一側寄りに鉛直状で一定長さの縦フレー
ム１７を取付金１７ａにより固定し、この縦フレーム１
７に沿った補強金１８を介してスライド螺子軸１９を支
承する上部軸受２０と下部軸受２１を取り付けると共
に、この下部軸受２１から突出させた該螺子軸１９の下
端部と、縦フレーム１７の下端部に取付金１７ｂにより
固定したＺ軸モータ２２の出力軸２２ａとを軸継ぎ手２
３により駆動可能に連結して構成させる。
２下面の幅方向一側寄りに鉛直状で一定長さの縦フレー
ム１７を取付金１７ａにより固定し、この縦フレーム１
７に沿った補強金１８を介してスライド螺子軸１９を支
承する上部軸受２０と下部軸受２１を取り付けると共
に、この下部軸受２１から突出させた該螺子軸１９の下
端部と、縦フレーム１７の下端部に取付金１７ｂにより
固定したＺ軸モータ２２の出力軸２２ａとを軸継ぎ手２
３により駆動可能に連結して構成させる。
【００１４】該スライド螺子軸１９の回動により横フレ
ーム２４を昇降させるフレーム昇降環２５と、幅方向ピ
ニオン２６を出力軸２７ａに軸止したＹ軸モータ２７と
を固定した適宜大きさの昇降ベース２８を、該補強金１
８に対し昇降摺動可能なるよう一端部を下側に折曲する
と共に、この昇降ベース２８の上面に、該縦フレーム１
７とフレーム昇降環２５及びＹ軸モータ２７等との接触
を避ける空間を形成した方形状枠組の横フレーム２４を
幅方向に往復摺動可能に保持して構成させる。
ーム２４を昇降させるフレーム昇降環２５と、幅方向ピ
ニオン２６を出力軸２７ａに軸止したＹ軸モータ２７と
を固定した適宜大きさの昇降ベース２８を、該補強金１
８に対し昇降摺動可能なるよう一端部を下側に折曲する
と共に、この昇降ベース２８の上面に、該縦フレーム１
７とフレーム昇降環２５及びＹ軸モータ２７等との接触
を避ける空間を形成した方形状枠組の横フレーム２４を
幅方向に往復摺動可能に保持して構成させる。
【００１５】該横フレーム２４は、その枠組の摺動方向
に直交する一端部に、幅方向ピニオン２６と噛合連動す
る幅方向ラック２９を設けると共に、このラック２９と
反対側他端部に、該昇降ベース２８から立ち上げた、ボ
ール等により円滑に摺動保持して横フレーム２４を幅方
向に案内移動させる摺動規制レール３０を設ける。な
お、横フレーム２４の摺動方向における該縦フレーム１
７側と反対側の端部適宜位置に、収穫した果実を収納す
る収納箱３２を接合して構成させる。
に直交する一端部に、幅方向ピニオン２６と噛合連動す
る幅方向ラック２９を設けると共に、このラック２９と
反対側他端部に、該昇降ベース２８から立ち上げた、ボ
ール等により円滑に摺動保持して横フレーム２４を幅方
向に案内移動させる摺動規制レール３０を設ける。な
お、横フレーム２４の摺動方向における該縦フレーム１
７側と反対側の端部適宜位置に、収穫した果実を収納す
る収納箱３２を接合して構成させる。
【００１６】該横フレーム２４の摺動規制レール３０部
分から更に外側に、エンドエフェクタ３３を支持する適
宜幅と長さを有した支持アーム３４を上方へ向け取り付
けると共に、図３に示す如く、該支持アーム３４に、エ
ンドエフェクタ３３の果実取込用としてのリストロール
３５の後部適宜位置を回動可能に支承する支承枠３６を
螺子止め固定して構成させる。
分から更に外側に、エンドエフェクタ３３を支持する適
宜幅と長さを有した支持アーム３４を上方へ向け取り付
けると共に、図３に示す如く、該支持アーム３４に、エ
ンドエフェクタ３３の果実取込用としてのリストロール
３５の後部適宜位置を回動可能に支承する支承枠３６を
螺子止め固定して構成させる。
【００１７】該支承枠３６の下部側に固定したロールモ
ータ３７の出力軸に軸止するロール駆動ギヤ３８と、リ
ストロール３５の支承枠３６近傍に固定したロール従動
ギヤ３９とを噛合連動して構成させる。
ータ３７の出力軸に軸止するロール駆動ギヤ３８と、リ
ストロール３５の支承枠３６近傍に固定したロール従動
ギヤ３９とを噛合連動して構成させる。
【００１８】該リストロール３５の前部適宜位置に、発
光部４０ａからの発光を該ロール３５の穴を貫通して受
光部４０ｂにて受光することにより、この光を遮るもの
を検出するフォトインタラプタ４０を対角位置に複数組
配置すると共に、リストロール３５前端部の果実取込部
３５ａの先端下方に果実を円滑に誘導できるよう切り落
としてフック部ｆを設け、このフック部ｆに果柄ａ切断
用のカッタ刃４１を後方へ向けて取り付け構成させる。
光部４０ａからの発光を該ロール３５の穴を貫通して受
光部４０ｂにて受光することにより、この光を遮るもの
を検出するフォトインタラプタ４０を対角位置に複数組
配置すると共に、リストロール３５前端部の果実取込部
３５ａの先端下方に果実を円滑に誘導できるよう切り落
としてフック部ｆを設け、このフック部ｆに果柄ａ切断
用のカッタ刃４１を後方へ向けて取り付け構成させる。
【００１９】該リストロール３５の後端部に、前記図１
に示す如く、果柄ａの切断により収穫した果実を前記収
納箱３２に収納可能に吸引筒４２を接続すると共に、こ
の吸引筒４２から更に吸引装置Ｆに接続して構成させ
る。
に示す如く、果柄ａの切断により収穫した果実を前記収
納箱３２に収納可能に吸引筒４２を接続すると共に、こ
の吸引筒４２から更に吸引装置Ｆに接続して構成させ
る。
【００２０】前記上部ベース１２のエンドエフェクタ３
３後方上部に相当する位置に、視覚センサ部としてのカ
ラーＣＣＤ等によるカメラ４３を設けると共に、上部ベ
ース１２の前記ベッド架台２の支柱５に最も近い位置の
横長方向両端部に、各々支柱５を検出する支柱検出手段
６としての支柱センサ６を取り付け構成させる。
３後方上部に相当する位置に、視覚センサ部としてのカ
ラーＣＣＤ等によるカメラ４３を設けると共に、上部ベ
ース１２の前記ベッド架台２の支柱５に最も近い位置の
横長方向両端部に、各々支柱５を検出する支柱検出手段
６としての支柱センサ６を取り付け構成させる。
【００２１】作業ロボット４の動作手順として、まずマ
ニピュレータ１１を初期姿勢により待機させる。この初
期姿勢は、まずマニピュレータ１１をＸ軸モータ１６の
駆動により栽培ベッド１に平行してその一端部まで横長
方向へ案内移動し、次に、Ｙ軸モータ２７によりエンド
エフェクタ３３を横フレーム２４の枠組前側が縦フレー
ム１７位置に接するまで後退させると共に、Ｚ軸モータ
２２の駆動により横フレーム２４を縦フレーム１７の下
端位置まで下降させた位置で待機させる。
ニピュレータ１１を初期姿勢により待機させる。この初
期姿勢は、まずマニピュレータ１１をＸ軸モータ１６の
駆動により栽培ベッド１に平行してその一端部まで横長
方向へ案内移動し、次に、Ｙ軸モータ２７によりエンド
エフェクタ３３を横フレーム２４の枠組前側が縦フレー
ム１７位置に接するまで後退させると共に、Ｚ軸モータ
２２の駆動により横フレーム２４を縦フレーム１７の下
端位置まで下降させた位置で待機させる。
【００２２】このように、エンドエフェクタ３３を待機
させた初期姿勢において、カメラ４３による画像入力に
より果実の認識及び位置検出を行い、この果実の検出位
置に合わせて収穫アプローチを行わせる。このアプロー
チは、果実の位置に対しＸ軸モータ１６により上部ベー
ス１２を栽培ベッド１に沿って横長方向に移動させると
共に、Ｚ軸モータ２２により横フレーム２４を上昇移動
させ、エンドエフェクタ３３の横長方向位置と高さ位置
を調整する。
させた初期姿勢において、カメラ４３による画像入力に
より果実の認識及び位置検出を行い、この果実の検出位
置に合わせて収穫アプローチを行わせる。このアプロー
チは、果実の位置に対しＸ軸モータ１６により上部ベー
ス１２を栽培ベッド１に沿って横長方向に移動させると
共に、Ｚ軸モータ２２により横フレーム２４を上昇移動
させ、エンドエフェクタ３３の横長方向位置と高さ位置
を調整する。
【００２３】このエンドエフェクタ３３の横長方向と高
さ位置の調整により吸引装置ＦをＯＮさせると共に、Ｙ
軸モータ２７による横フレーム２４の移動によりエンド
エフェクタ３３を果実の方向へ移動させる。この移動に
より、果実へ接近したエンドエフェクタ３３のリストロ
ール３５果実取込部３５ａから果実を吸引誘導し、リス
トロール３５内へ誘導できたかどうかをフォトインタラ
プタ４０により検出を行う。
さ位置の調整により吸引装置ＦをＯＮさせると共に、Ｙ
軸モータ２７による横フレーム２４の移動によりエンド
エフェクタ３３を果実の方向へ移動させる。この移動に
より、果実へ接近したエンドエフェクタ３３のリストロ
ール３５果実取込部３５ａから果実を吸引誘導し、リス
トロール３５内へ誘導できたかどうかをフォトインタラ
プタ４０により検出を行う。
【００２４】このフォトインタラプタ４０により果実を
検出したときは、各軸モータ１６，２２，２７を各々停
止させ、ロールモータ３７によりリストロール３５の回
動を行うことにより果実の果柄ａをそのフック部ｆに誘
導させると共に、エンドエフェクタ３３をＹ軸モータ２
７により後退させフック部ｆに取り込まれた果柄ａを後
向きのカッタ刃４１により切断し、この切断された果実
をリストロール３５内の吸引作用により収納箱３２へ送
り込む。
検出したときは、各軸モータ１６，２２，２７を各々停
止させ、ロールモータ３７によりリストロール３５の回
動を行うことにより果実の果柄ａをそのフック部ｆに誘
導させると共に、エンドエフェクタ３３をＹ軸モータ２
７により後退させフック部ｆに取り込まれた果柄ａを後
向きのカッタ刃４１により切断し、この切断された果実
をリストロール３５内の吸引作用により収納箱３２へ送
り込む。
【００２５】このように、高設栽培における栽培ベッド
１で栽培されたイチゴ等果実類を作業ロボット４により
収穫作業を行うときに、果実は大きくなったものから栽
培ベッド１の幅方向両端外周部１ｂ域に赤く熟して垂れ
下がるため、栽培ベッド１を支持するベッド架台２の内
部空間Ｓを案内移動させる作業ロボット４により容易に
収穫できると共に、作業者と作業領域が分離でき作業ロ
ボット４の間近でも作業が可能となる。
１で栽培されたイチゴ等果実類を作業ロボット４により
収穫作業を行うときに、果実は大きくなったものから栽
培ベッド１の幅方向両端外周部１ｂ域に赤く熟して垂れ
下がるため、栽培ベッド１を支持するベッド架台２の内
部空間Ｓを案内移動させる作業ロボット４により容易に
収穫できると共に、作業者と作業領域が分離でき作業ロ
ボット４の間近でも作業が可能となる。
【００２６】また、果実をエンドエフェクタ３３のリス
トロール３５果実取込部３５ａへ誘導しようとする際
に、フォトインタラプタ４０が果実を検出しないとき
は、エンドエフェクタ３３を、Ｙ軸モータ２７による前
方移動と、Ｚ軸モータ２２による上方移動とを繰り返し
ながら斜め上方へ進ませて果実へアプローチさせること
により、アプローチの位置にずれが生じても位置修正を
行って果実の誘導が可能となる。
トロール３５果実取込部３５ａへ誘導しようとする際
に、フォトインタラプタ４０が果実を検出しないとき
は、エンドエフェクタ３３を、Ｙ軸モータ２７による前
方移動と、Ｚ軸モータ２２による上方移動とを繰り返し
ながら斜め上方へ進ませて果実へアプローチさせること
により、アプローチの位置にずれが生じても位置修正を
行って果実の誘導が可能となる。
【００２７】なお、果実取込部３５ａと果実の距離が近
接しているため果柄ａが曲がりにくく誘導でき難いとき
でも、位置修正により果柄ａの自由度が大きくなり果実
の誘導が容易となる。
接しているため果柄ａが曲がりにくく誘導でき難いとき
でも、位置修正により果柄ａの自由度が大きくなり果実
の誘導が容易となる。
【００２８】また、高設栽培におけるイチゴ等果実類
は、栽培ベッド１の幅方向外周部ｂに赤く色付いたもの
から垂れ下がるようになり、この垂れ下がり時に果柄ａ
の径や堅さ及び果柄ａの位置等によって果実に重なりを
生じるため、この重なりを生じた複数の果実を前記カメ
ラ４３により認識したときは、この重なり状態を把握し
て収穫の順序を決めなければならないという煩わしさが
あった。
は、栽培ベッド１の幅方向外周部ｂに赤く色付いたもの
から垂れ下がるようになり、この垂れ下がり時に果柄ａ
の径や堅さ及び果柄ａの位置等によって果実に重なりを
生じるため、この重なりを生じた複数の果実を前記カメ
ラ４３により認識したときは、この重なり状態を把握し
て収穫の順序を決めなければならないという煩わしさが
あった。
【００２９】このため、栽培ベッド１を支持するベッド
架台２の横長方向各支柱５間の上部位置に前記果柄位置
規制プレート９を掛け渡すことにより、この規制プレー
ト９により赤く色付いた果実を重なることなく一定に揃
えて整列させることができるから、該カメラ４３により
複数の果実を認識したときでも、その重なりを把握する
必要がなく、常に端の果実から順序付けを行って収穫す
ることができる。
架台２の横長方向各支柱５間の上部位置に前記果柄位置
規制プレート９を掛け渡すことにより、この規制プレー
ト９により赤く色付いた果実を重なることなく一定に揃
えて整列させることができるから、該カメラ４３により
複数の果実を認識したときでも、その重なりを把握する
必要がなく、常に端の果実から順序付けを行って収穫す
ることができる。
【００３０】また、栽培ベッド１を支持するベッド架台
２の横長方向各支柱５に果実が垂れ下がるときは、支柱
５が障害となって作業ロボット４による収穫作業ができ
なかったり、前記エンドエフェクタ３３が支柱５に接触
して破損する場合があると共に、果実が支柱５に邪魔さ
れて日光が入りにくく、赤の色付きが悪くなり商品価値
が低下するという難点があった。
２の横長方向各支柱５に果実が垂れ下がるときは、支柱
５が障害となって作業ロボット４による収穫作業ができ
なかったり、前記エンドエフェクタ３３が支柱５に接触
して破損する場合があると共に、果実が支柱５に邪魔さ
れて日光が入りにくく、赤の色付きが悪くなり商品価値
が低下するという難点があった。
【００３１】このため、該各支柱５に前記果実支持プレ
ート１０を外巻きにし、該果柄位置規制プレート９と共
に連続可能に設けることにより、これらの難点を防止す
ることができる。
ート１０を外巻きにし、該果柄位置規制プレート９と共
に連続可能に設けることにより、これらの難点を防止す
ることができる。
【図１】栽培ベッドの架台内部空間で収穫作業を行う作
業ロボットを示す拡大側面図。
業ロボットを示す拡大側面図。
【図２】栽培ベッドの架台内部空間で収穫作業を行う作
業ロボットを示す拡大正面図。
業ロボットを示す拡大正面図。
【図３】（ａ）作業ロボットに装着したエンドエフェク
タの詳細構造を示す正面図。 （ｂ）作業ロボットに装着したエンドエフェクタの詳細
構造を示す側面図。
タの詳細構造を示す正面図。 （ｂ）作業ロボットに装着したエンドエフェクタの詳細
構造を示す側面図。
【図４】栽培ベッドの架台内部空間で収穫作業を行う作
業ロボットを示す側面図。
業ロボットを示す側面図。
【図５】栽培ベッドの架台内部空間で収穫作業を行う作
業ロボットを示す正面図。
業ロボットを示す正面図。
１． 栽培ベッド ２． ベッド架台 ３． ガイドレール ４． 作業ロボット Ｓ． 内部空間
Claims (1)
- 【請求項１】 作業者の作業容易な高さ位置に土耕又は
水耕栽培により果実類を栽培する横長の栽培ベッド１を
配置した高設栽培において、該栽培ベッド１を下側から
支持するベッド架台２の内部空間Ｓを、ガイドレール３
に沿って果実類の管理及び収穫作業を行う作業ロボット
４を案内移動可能としたことを特徴とする果実収穫ロボ
ット。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009027976A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | National Agriculture & Food Research Organization | 把持装置 |
| CN108323325A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-07-27 | 南京师范大学 | 一种模仿人手型的草莓采摘机器及采摘方法 |
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-
1999
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