CN112956333A - 盆栽草莓收获装置 - Google Patents

Abstract

本申请属于水果采摘机械技术领域，具体涉及盆栽草莓收获装置，本申请利用抱紧箍将进入支撑底板上的草莓盆接住，利用移动板与输送轨道配合，将草莓盆移动至草莓采摘装置处，利用割刀将草莓的株茎切断，草莓在自重下掉入环状结构中，并由旋转盘将草莓转移至其他位置，利用柔性保护网承接掉落的草莓，对草莓进行包括，利用第三驱动装置驱动夹杆，进而将柔性保护网形成能够封闭端进而承载草莓，当需要将草莓从旋转盘转移时，夹杆可以反方向转动大角度，使得柔性保护网的下端打开，同时，夹杆完全远离草莓，使得草莓可以从柔性保护网进入其他运输设备，同时避免夹杆对草莓转运的干涉。

Description

盆栽草莓收获装置

技术领域

本申请属于水果采摘机械技术领域，具体涉及盆栽草莓收获装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

草莓种植的其中一种方式是盆栽种植，盆栽种植的优点在于：盆栽草莓便于管理，且相比田间草莓种植而言，单株草莓所消耗的资源更少，部分人将盆栽草莓当做家庭观赏、食用植物，但农业大规模的盆栽草莓可以将草莓的生长环境进行改变，以避免寒流等气流对草莓生长的影响，同时避免全天候大棚内草莓种植对劳动者的影响，除部分盆栽草莓供给家庭采购、农家乐采摘供应，剩余的草莓都需要进行采摘以供市场需求，进而获得草莓种植利润。

目前，草莓的收获是比较困难的，一个盆内的草莓具有多个果实，且果实的成熟度是不相同的，另外，草莓在采摘过程中，草莓与苹果等水果相比，草莓的外表容易破损，而破损的草莓腐烂速度很快，在批发销售价格上也比较低，并且，依靠人工采摘草莓也比较困难，需要消耗的劳动力很多，很难满足流水线式的采摘收获。

发明内容

本申请为了解决上述问题，提出了盆栽草莓收获装置。

本申请的第一目的是利用抱紧箍将进入支撑底板上的草莓盆接住，利用移动板与输送轨道配合，将草莓盆移动至草莓采摘装置处，利用割刀将草莓的株茎切断，草莓在自重下掉入环状结构中，并由旋转盘将草莓转移至其他位置，进而完成盆栽草莓的收获。

本申请的第二目的是采用盆栽草莓收获装置完成对盆栽草莓的收获，避免人参加最繁琐的草莓收获过程，实现盆栽草莓收获的自动化。

为了实现上述第一目的，本申请采用如下技术方案：

盆栽草莓收获装置，包括草莓盆输送装置以及与草莓盆输送装置配合的草莓采摘装置，草莓盆输送装置包括支撑板，支撑板下端设置有移动板，移动板活动设置在输送轨道上，支撑板上设置有固定板，固定板上铰接设置有至少两根第一连杆，第一驱动装置连接第一连杆进而带动第一连杆转动，第一连杆上设置有抱紧箍，抱紧箍的数量至少为两个，两个抱紧箍围成抱紧圈，所述抱紧圈用于限位草莓盆，草莓采摘装置包括旋转盘，第二驱动装置连接旋转盘进而带动旋转盘转动，旋转盘外周设置有第二连杆，第二连杆远离旋转盘的一端设置有环状结构，环状结构上套设有柔性保护网，所述第二连杆上设置有第三连杆，第三连杆上铰接设置有夹杆，夹杆位于环状结构下端且夹杆位于柔性保护网外周，第三驱动装置连接夹杆进而带动夹杆转动，旋转盘上端设置有割刀装置，由抱紧圈将草莓盆完全抱住，并移动至草莓采摘装置处，由割刀将露出草莓盆的草莓的株茎割断，并使得柔软的柔性保护网承接，柔性保护网下方由夹杆将其封闭，避免草莓落出柔性保护网，随着旋转盘的转动，进而将柔性保护网内的草莓移动至其他位置，例如，柔性保护网是一种尼龙丝网。

进一步的，支撑板靠近草莓采摘装置一侧与移动板铰接连接，支撑板远离草莓采摘装置一侧设置有推动装置，推动装置的输出轴与支撑板铰接连接，所述推动装置下端与支架铰接连接，由推动装置推动支撑板倾斜，草莓正常的切割比较难，草莓容易贴着草莓盆，因此，本申请利用移动板处的推动装置将草莓盆翻转一定的角度，巧妙的利用了草莓的自重，使得草莓完全露出草莓盆，进而达到更好的采摘效果，同时，避免了环状结构与草莓盆之间的干涉、碰触，对于各个大小尺寸的草莓采摘收获都非常有效。

进一步的，支撑板为包括侧面支撑板和支撑底板，固定板固定在侧面支撑板上，固定板至少两块，第一连杆设置在两块固定板之间，一根第一连杆上设置有第一齿轮，另一根第一连杆上设置有与第一齿轮啮合配合的第二齿轮，由第一驱动装置带动两根抱紧箍同步运动，在从输送带向支撑底板上转移草莓盆时，位置很难做到精准，因此，本申请采用同时运动的抱紧箍，使得移动到任意一侧的草莓盆都能够被抱紧箍转移至中间并被抱紧箍抱紧，进而为下一步草莓盆的翻转做准备。

进一步的，草莓盆内具有空腔，草莓盆的空腔内设置有挡板，挡板位于草莓盆空腔上端，挡板与草莓盆内周抵接，挡板中间开设通槽，以避免草莓盆内的泥土从草莓盆的边缘露出。

进一步的，第二连杆与旋转盘配合的部分为螺杆，所述旋转盘上开设有通孔，螺杆穿设在通孔内，旋转盘的两侧均设置有螺母，螺母与螺杆螺接连接，螺母抵接在旋转盘上，使得第二连杆的位置是可调的，进而使得在安装阶段，环状结构能够更好的对准草莓所在的位置，第二连杆沿旋转盘中心轴线均匀分布，使得一个旋转盘能够对应多个草莓盆内的草莓进行采摘。

进一步的，第三连杆上端设置有圆筒，圆筒套设在第二连杆上，圆筒与第三连杆过盈配合，或，圆筒上开设有贯穿圆筒的第一配合孔，第二连杆上开设有第二配合孔，所述第一配合孔对准第二配合孔，第一配合孔和第二配合孔内插入销钉或螺栓，以第三连杆为整体部件进而拆分第三驱动装置与旋转盘的整体性，在第三连杆上的装置需要更换时也可以快速更换。

进一步的，第三连杆上铰接设置有转动杆，转动杆连接夹杆，第三驱动装置的输出轴上设置有夹杆，第三驱动装置的输出轴上安装小齿轮，转动杆上安装与第三驱动装置的输出轴上的小齿轮啮合的小齿轮，由第三驱动装置带动夹杆的开合，转动杆被第三驱动装置同时转动，尤其是在将柔性保护网内的草莓转移至其他运输设备上时，转动杆能够向相反的方向大幅转动，进而使得落在输送设备上的草莓不与转动杆发生任何干涉，进而实现草莓从草莓采摘装置向其他运输设备上的转运输。

进一步的，夹杆外周设置有保护套，当两根夹杆相互靠近时，两根夹杆上的保护套抵接在一起，进而将柔性保护网夹紧，利用保护套保护草莓，进而避免草莓的重量对草莓的外表造成损伤。

进一步的，割刀装置包括割刀，割刀装置主体设置在支撑架或输送轨道上，割刀连接第四驱动装置的输出轴；

第四驱动装置为旋转驱动装置或推动驱动装置，由第四驱动装置带动割刀旋转或平移。

为了实现上述第二目的，本申请采用如下技术方案：

草莓自动化采摘方法，采用上述的盆栽草莓收获装置，本申请利用输送带向草莓盆输送装置输送盆栽草莓，在输送带末端设置用于检测草莓盆位置的传感器，当草莓盆到达输送带末端时，控制器接收草莓盆在输送带上的位置信号并由控制器控制移动板移动至输送带配合位置，同时控制器控制第一驱动装置进而由第一驱动装置控制抱紧箍分离，根据间隔时间再由控制器控制抱紧箍相互靠近并将草莓盆抱紧，同时控制移动板向草莓采摘装置方向移动，本申请再利用输送轨道上的传感器检测草莓移动板达到草莓采摘装置位置后，控制器驱动推动装置将草莓盆倾斜，使草莓露出草莓盆，同时控制器将环状结构转动至割刀下方，割刀装置将草莓的株茎割断，草莓落入柔性保护网内，由草莓拉动柔性保护网进而触发环状结构上的压力传感器的压应力信号，控制器接收该压应力信号并控制第二驱动装置旋转，使得下一个环状结构转动至割刀下方。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

1、本申请利用抱紧箍将进入支撑底板上的草莓盆接住，利用移动板与输送轨道配合，将草莓盆移动至草莓采摘装置处，利用割刀将草莓的株茎切断，草莓在自重下掉入环状结构中，并由旋转盘将草莓转移至其他位置。

2、本申请利用柔性保护网承接掉落的草莓，对草莓进行包括，利用第三驱动装置驱动夹杆，进而将柔性保护网形成能够封闭端进而承载草莓，当需要将草莓从旋转盘转移时，夹杆可以反方向转动大角度，使得柔性保护网的下端打开，同时，夹杆完全远离草莓，使得草莓可以从柔性保护网进入其他运输设备，同时避免夹杆对草莓转运的干涉。

3、两根同时转动的抱紧箍可以将草莓盆夹紧，即使草莓盆偏向任何一根抱紧箍，也可以将草莓盆在抱紧圈的中间夹紧，并利用推动装置将草莓盆倾斜一定角度，进而使得草莓远离草莓盆，方便割刀进行下一步收割，也避免环状结构与草莓盆发生碰撞。

4、本申请采用全自动化采摘草莓，解决了大部分剩余的盆栽草莓的采摘工作，避免了草莓的表皮发生损伤，也避免了人作为劳动力对草莓采摘工作，而人可以从事草莓采摘机械的管理、搬运草莓盆以及草莓盆内未收获草莓的再收割等工作。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为草莓盆输送装置的整体结构示意图。

图2为图1的正视图结构示意图。

图3为图1的俯视图结构示意图。

图4为图1的侧视图结构示意图。

图5为草莓盆上挡板的结构示意图。

图6为草莓输送装置的整体结构示意图。

图7为图6的俯视图结构示意图。

图8为图6的正视图结构示意图。

图9为夹杆上保护套的结构示意图。

图10为第三连杆上圆筒的结构示意图。

其中：

1、L型支撑板，2、支撑底板，3、侧面支撑板，4、抱紧圈，5、抱紧箍，6、第一连杆，7、固定板，8、第一驱动装置，9、第一齿轮，10、第二齿轮，11、铰接座，12、移动板，13、第一固定座，14、固定杆，15、草莓盆，16、凹槽，17、挡板，18、旋转盘，19、第二驱动装置，20、第二连杆，21、环状结构，22、第三连杆，23、连接板，24、圆筒，25、夹杆，26、保护套，27、割刀装置主体，28、割刀，29、第二固定座，30、配合杆，31、推动装置。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

实施例1

本申请涉及草莓收获装置，特别是针对盆栽草莓的采摘收获，与苹果、猕猴桃等采摘机械手有所不同。

本申请包括草莓盆输送装置、草莓采摘装置以及草莓输送装置，尤其是草莓盆输送装置和草莓采摘装置是本申请的核心，两者是草莓采摘过程的核心设备。

草莓盆输送装置，包括L型支撑板1，其中，L型支撑板1包括一块支撑底板2和一块侧面支撑板3，侧面支撑板3固定在支撑底板2上端的一侧，在支撑底板2的上方设置有抱紧圈4，本实施例中，抱紧圈4包括2块弧形的抱紧箍5，在抱紧箍5的外侧安装连杆，使得连杆与抱紧箍5的一端完全固定在一起，连杆与抱紧箍5的固定方式一定要非常牢固，利用采用螺栓或者焊接等方式将两者固定在一起，同时，为方便描述，本实施例中与抱紧箍5连接在一起的连杆称为第一连杆6。

第一连杆6的另一端，即第一连杆6远离抱紧箍5的一端安装有铰接轴，由于抱紧箍5是两块，所以，第一连杆6也是至少两根，或者，一个抱紧箍5可以连接两根第一连杆6。

在侧面支撑板3上固定安装有固定板7，固定板7通过螺栓与侧面支撑板3固定安装在一起，固定板7包括平行设置的两块，两块固定板7均与支撑底板2平行，在固定板7上固定安装有轴承，并将第一连杆6的铰接轴与轴承铰接连接，即铰接轴的外周与轴承的内周过盈配合在一起，这就使得铰接轴能够绕轴承的中心轴线旋转，进而使得第一连杆6绕轴承中心轴线旋转，一根第一连杆6上的铰接轴突出固定板7，并在固定板7上固定安装第一驱动装置8，作为一种实施方案，第一驱动装置8是一种驱动电机或旋转气缸，由螺栓将第一驱动装置8上连接板23和固定板7固定连接在一起，第一驱动装置8的输出轴与突出固定板7的铰接轴通过联轴器等装置固定连接在一起，进而使得第一驱动装置8带动第一连杆6转动。

一根第一连杆6上设置有第一齿轮9，另一根第一连杆6上设置有第二齿轮10，第一齿轮9和第二齿轮10啮合，进而使得一根第一连杆6被第一驱动装置8带动转动时，两根第一连杆6能够相向运动，进而实现两根第一连杆6的分离或靠近。

作为具体的实施方案，第一齿轮9和第二齿轮10位于两块固定板7之间。

在L型支撑板1的下端，即L型支撑板1的支撑底板2的下端安装铰接座11，铰接座11上开设有铰接孔，在铰接座11的下端设置有移动板12，移动板12的上端，即移动板12面向L型支撑板1的一面设置有第一固定座13，在第一固定座13上固定安装固定杆14，并使得固定杆14穿设在铰接座11的铰接孔内，进而使得L型固定板7能够绕固定杆14转动，作为一种具体的实施方案，铰接座11安装在支撑底板2的前端，即支撑底板2远离侧面支撑板3的一侧为支撑底板2的前端，还可以在移动板12的上端安装支撑脚，通过支撑脚、固定杆14共同支撑L型支撑板1。

移动板12固定在输送轨道上，例如，移动板12固定在输送带上，输送带上具有若干辊子，移动板12位于输送带的辊子上，由输送带带动移动板12，进而实现L型支撑板1的位移，而盆栽草莓放置在L型支撑板1上，当L型支撑板1沿着输送带移动时，进而带动着盆栽草莓沿着输送带移动，或者，移动板12与气缸、电动缸类的推动设备配合，由推动设备将移动板12推动到相应位置，使得草莓盆输送装置与草莓采摘装置配合。

作为与本申请的草莓盆输送装置配合的草莓盆，草莓盆呈圆台形，在草莓盆内开设圆台形的空腔，并在空腔内放置泥土，在泥土内种植草莓，泥土的高度不能高于草莓盆的上端面，作为优选的，在草莓盆的空腔内安装挡板17，挡板17也成圆台形，并在挡板17的中间开设一个较大的孔洞，这块挡板17在草莓种植的时候就使用，挡板17的侧面与草莓盆抵接在一起，并通过挡板17将泥土压住。

本申请的草莓采摘装置与草莓盆输送装置配合使用，由草莓盆输送装置将草莓盆输送至草莓采摘装置处，并通过第二驱动装置19使得L型支撑板1沿着固定杆14旋转，进而使得草莓盆倾斜一定角度，草莓在重力的作用下会突出草莓盆，而草莓盆中的泥土则会因草莓盆的阻挡以及草莓盆内挡板17的阻挡不会落出草莓盆内，再有草莓采摘装置对草莓盆内的草莓进行采摘，草莓采摘装置包括旋转盘18，旋转盘18的下端固定安装有第二驱动装置19，第二驱动装置19的输出轴与旋转盘18固定连接，例如，旋转盘18的下端安装有一根杆，第二驱动装置19的输出轴与旋转盘18下端的杆通过联轴器固定连接在一起，第二驱动装置19可以是旋转气缸、步进电机等装置，由第二驱动装置19带动旋转盘18旋转。

在旋转盘18的外周固定安装第二连杆20，第二连杆20的一端与旋转盘18固定连接在一起，第二连杆20的另一端，即第二连杆20远离旋转盘18的一端设置有圆环，圆环的尺寸要大于草莓的尺寸，进而使得草莓能进入圆环内，在圆环上套装柔性保护网，柔性保护网向下延伸，作为优选的实施方案，圆环为未封闭圆环，即圆环上设置有缺口，沿着缺口将柔性保护网套装在圆环上，并使得柔性保护网形成圆筒24型，形成圆筒24形的柔性保护网直径与圆环的直径基本接近，作为第二连杆20更进一步的实施方案，本实施例的第二连杆20的一部分是一根螺杆，而旋转盘18则是一个带有空腔的圆盘，使得圆盘的边缘形成侧边，由1-2块连接板23固定在旋转盘18的中间，第二驱动装置19的输出轴与连接板23的下端固定连接在一起，例如，本实施例中，连接板23便采用两块交叉的连接板23与旋转盘18配合，使得连接板23的两侧固定在圆盘的内侧面，在圆盘的侧边上开设有通孔，将是螺杆的第二连杆20插在通孔内，并在螺杆的两端固定安装螺母，一个螺母位于圆盘的侧边的内侧面，另一个螺母位于圆盘的侧边的外侧面，通过螺母夹紧侧边进而实现圆环在圆盘上的固定，而这种结构可以调整圆环与圆盘的相对位置。

在第二连杆20上固定安装第三连杆22，作为其中一种具体的实施方案，第三连杆22的上端，即第三连杆22靠近第二连杆20的一端是一个圆筒24，圆筒24上开设有第一配合孔，第二连杆20上开设有与第一配合孔相配合的第二配合孔，当圆筒24套设在第二连杆20上，圆筒24上的第一配合孔对准第二连杆20上的第二配合孔，将螺栓或者销钉插入第一配合孔和第二配合孔内，进而保证第二连杆20与第三连杆22固定在一起。

在第三连杆22上安装第三驱动装置，作为优选的，第三驱动装置的输出轴带动铰接安装在第三连杆22的转动杆转动，例如，在第三驱动装置的输出轴上安装小齿轮，转动杆上也安装与第三驱动装置的输出轴上的小齿轮啮合的小齿轮，在第三驱动装置的输出轴和转动杆上均安装一根夹杆25，并在夹杆25上套装安装保护套26，例如保护套26是泡沫塑料制作的，通过第三驱动装置带动两根夹杆25相向运动，当两根夹杆25相向运动时，两根夹杆25上的保护套26抵接在一起，进而将柔性保护网夹紧。

在旋转盘18的上端放置割刀装置，割刀装置包括割刀，作为一种实施方案，割刀设置在一个支撑架上，并由一个第四驱动装置带动割刀运动，进而将草莓果实的株颈切断，由于柔性保护网被两根夹杆25夹紧，草莓掉落至柔性保护网内，并随着旋转盘18的转动，将柔性保护网内的草莓移动至不同的位置，在本实施例中，将柔性保护网内的草莓转移至草莓运输装置上，例如，在远离草莓盆输送装置的一端安装柔性输送带，柔性输送带与保护套26具有很小的间隙，当旋转盘18带动圆环转动时，此时，位于柔性保护网内的草莓被转移至柔性输送带上方，第三驱动装置带动两根夹杆25相互分离并从另外一个方向抵接，进而使得草莓逐渐从柔性保护网中掉落出，并掉落至柔性输送带上，草莓被柔性输送带带动至下一流程进行包装。

作为其中一种具体的实施方案，在旋转盘18上的连接板23中间位置开设一个通槽，并在通槽内安装轴承，将割刀装置主体27固定在通槽的轴承内，割刀装置主体27另一端与输送轨道的外端面固定在一起，移动板12沿着输送轨道运动，而静态的输送轨道则将割刀装置固定，进而能够节省一个支撑架的安装空间。

本申请的圆环是一种环状结构21，另外，该环状结构21也可以是其他形状，例如椭圆形等。

实施例2

在环状结构21上安装应变片，当草莓进入柔性保护网后，柔性保护网会对应变片产生压应力信号，控制器接收该压应力信号并控制第二驱动装置19旋转，在地面上或输送轨道、柔性输送带装置的主体上安装传感器，以便检测旋转盘18对应的位置，例如，传感器是红外传感器，在旋转盘18的下方固定安装与红外传感器配合使用的感应片，每一个感应片对应一个环状结构21，以柔性输送带装置的主体上安装传感器为例，当旋转盘18转动至柔性输送带处时，传感器感知旋转盘18的位置信号，进而由控制器接收该信号并由控制器控制第三驱动装置带动两根夹杆25相互分离，传感器安装在输送轨道上时，旋转盘18移动到该位置，传感器感知旋转盘18的位置信号，进而由控制器接收该信号并由控制器控制第三驱动装置带动两根夹杆25相互靠近，将柔性保护网夹住。

在输送轨道面向移动板12一侧安装传感器，例如限位开关等类型的位置传感器，以便检测移动板12的位置，移动板12到达传感器所在位置后，草莓盆开始翻转。

本实施例描述翻转结构，在支撑底板2远离铰接座11的一端安装第二固定座29，并在第二固定座29上安装配合杆30，推动装置31的输出轴与配合杆30铰接连接在一起，而推动装置31的下端与支架连接在一起，且推动装置31的下端与支架需要铰接连接，推动装置31优选电动缸，电动缸的推进非常容易控制，整个设备安装后需要进行推动装置31的推进调整，电动缸是最容易实现的，当移动板12到位后，推动装置31再启动。

作为进一步的实施方案，将盆栽草莓放置在普通输送带上，由普通输送带向草莓盆输送装置运送盆栽草莓，在普通输送带的末端安装传感器，例如光电传感器，进而使得控制器控制普通输送带处的草莓盆输送装置上的第一驱动装置8将抱紧箍5分开，间隔一段时间后由控制器再将抱紧箍5靠近。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本申请的具体实施方式进行了描述，但并非对本申请保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本申请的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本申请的保护范围以内。

Claims (10)

1.盆栽草莓收获装置，其特征是：包括草莓盆输送装置以及与草莓盆输送装置配合的草莓采摘装置；

所述草莓盆输送装置包括支撑板，支撑板下端设置有移动板(12)，移动板(12)活动设置在输送轨道上，支撑板上设置有固定板(7)，固定板(7)上铰接设置有至少两根第一连杆(6)，第一驱动装置(8)连接第一连杆(6)进而带动第一连杆(6)转动，第一连杆(6)上设置有抱紧箍(5)，所述抱紧箍(5)的数量至少为两个，两个抱紧箍(5)围成抱紧圈(4)，所述抱紧圈(4)用于限位草莓盆；

所述草莓采摘装置包括旋转盘(18)，第二驱动装置(19)连接旋转盘(18)进而带动旋转盘(18)转动，旋转盘(18)外周设置有第二连杆(20)，第二连杆(20)远离旋转盘(18)的一端设置有环状结构(21)，所述环状结构(21)上套设有柔性保护网，所述第二连杆(20)上设置有第三连杆(22)，第三连杆(22)上铰接设置有夹杆(25)，夹杆(25)位于环状结构(21)下端且夹杆(25)位于柔性保护网外周，第三驱动装置连接夹杆(25)进而带动夹杆(25)转动；

所述旋转盘(18)上端设置有割刀装置。

2.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述支撑板靠近草莓采摘装置一侧与移动板(12)铰接连接，支撑板远离草莓采摘装置一侧设置有推动装置(31)，推动装置(31)的输出轴与支撑板铰接连接，所述推动装置(31)下端与支架铰接连接，由推动装置(31)推动支撑板倾斜。

3.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述支撑板为包括侧面支撑板(3)和支撑底板(2)，固定板(7)固定在侧面支撑板(3)上，所述固定板(7)至少两块，第一连杆(6)设置在两块固定板(7)之间，一根第一连杆(6)上设置有第一齿轮(9)，另一根第一连杆(6)上设置有与第一齿轮(9)啮合配合的第二齿轮(10)。

4.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述草莓盆内具有空腔，草莓盆的空腔内设置有挡板(17)，挡板(17)位于草莓盆空腔上端，所述挡板(17)与草莓盆内周抵接，挡板(17)中间开设通槽。

5.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述第二连杆(20)与旋转盘(18)配合的部分为螺杆，所述旋转盘(18)上开设有通孔，螺杆穿设在通孔内，旋转盘(18)的两侧均设置有螺母，螺母与螺杆螺接连接，所述螺母抵接在旋转盘(18)上；

所述第二连杆(20)沿旋转盘(18)中心轴线均匀分布。

6.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述第三连杆(22)上端设置有圆筒，所述圆筒套设在第二连杆(20)上；

所述圆筒与第三连杆(22)过盈配合，或，圆筒上开设有贯穿圆筒的第一配合孔，第二连杆(20)上开设有第二配合孔，所述第一配合孔对准第二配合孔，第一配合孔和第二配合孔内插入销钉或螺栓。

7.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述第三连杆(22)上铰接设置有转动杆，转动杆连接夹杆(25)，第三驱动装置的输出轴上设置有夹杆(25)，第三驱动装置的输出轴上安装小齿轮，转动杆上安装与第三驱动装置的输出轴上的小齿轮啮合的小齿轮，由第三驱动装置带动夹杆(25)的开合。

8.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述夹杆(25)外周设置有保护套(26)，当两根夹杆(25)相互靠近时，两根夹杆(25)上的保护套(26)抵接在一起，进而将柔性保护网夹紧。

9.如权利要求1所述的盆栽草莓收获装置，其特征是，所述割刀装置包括割刀，所述割刀装置主体设置在支撑架或输送轨道上，所述割刀连接第四驱动装置的输出轴；

所述第四驱动装置为旋转驱动装置或推动驱动装置，由第四驱动装置带动割刀旋转或平移。

10.草莓自动化采摘方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一权利要求所述的盆栽草莓收获装置，

利用输送带向草莓盆输送装置输送盆栽草莓，在输送带末端设置用于检测草莓盆位置的传感器，当草莓盆到达输送带末端时，控制器接收草莓盆在输送带上的位置信号并由控制器控制移动板(12)移动至输送带配合位置，同时控制器控制第一驱动装置(8)进而由第一驱动装置(8)控制抱紧箍(5)分离，根据间隔时间再由控制器控制抱紧箍(5)相互靠近并将草莓盆抱紧，同时控制移动板(12)向草莓采摘装置方向移动；

利用输送轨道上的传感器检测草莓移动板(12)达到草莓采摘装置位置后，控制器驱动推动装置(31)将草莓盆倾斜，使草莓露出草莓盆，同时控制器将环状结构(21)转动至割刀下方，割刀装置将草莓的株茎割断，草莓落入柔性保护网内，由草莓拉动柔性保护网进而触发环状结构(21)上的压力传感器的压应力信号，控制器接收该压应力信号并控制第二驱动装置(19)旋转，使得下一个环状结构(21)转动至割刀下方。

Images