CN111328512A - 一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，包括：苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机三个部分。所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成。所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成。所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成。通过苗盘输送机运送和固定苗盘，实现苗盘的精准定位，通过取苗机械臂将幼苗从苗盘里整排取出并运送至自动投苗机上方，自动投苗机通过旋转机构和导苗管将取出的幼苗依次投送至移栽机栽植器，完成对穴盘苗的自动化整排取送，通过调节末端执行器取苗角度和间距、导苗管出苗口间距，实现对不同作物以及不同规格穴盘苗的取送苗作业。本发明通过传感器、伺服电机和气缸实现穴盘苗整排取送苗作业自动化，替代人工取送苗作业，具有很好的通用性以及取苗精度高、速度快、破损率低等优点。
Description
技术领域
本发明属于农业机械化研究领域，涉及一种穴盘苗移栽机取送苗装置，尤其是涉及利用传感器技术的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置。
背景技术
育苗移栽是预先在温室大棚内使用预制的苗盘和基质育苗，然后通过人工或机械的方式将幼苗移栽到大田，这样可有效避开低温、霜冻等自然因素，降低病虫害，提高幼苗成活率，是目前经济作物大面积种植的主要方式。自动取送苗技术是穴盘苗移栽过程中的关键技术，取送苗技术直接关系着幼苗移栽速率和成活率，现阶段，我国穴盘苗移栽多是由人工将幼苗从穴盘取出送至栽植器，移栽作业处于半自动化阶段，效率低，劳动强度大，且人工操作容易拉断和损伤幼苗，移栽后幼苗成活率下降，难以满足经济作物的规模化种植需求。目前国置内设计和研究的取送苗装置自动化程度和精度低，且多是针对单株幼苗取苗作业，效率低，其中取苗装置也只能对同一规格苗盘作业，对不同的作物或不同规格的苗盘取苗都需更换不同的取苗装置，苗盘输送装置、取苗装置和投苗装置三者之间未能实现精准配合。本发明代替常规人工取送苗，可调节末端执行器取苗角度和取苗间距，可针对不同作物和不同苗盘规格的穴盘苗进行取苗作业，可调节导苗管出苗口间距，满足不同株距作业要求，具有很好的通用性，实现穴盘苗移栽过程中的取送苗自动化，提高取苗效率和效果，降低生产成本。
发明内容
本发明的目的是提供一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，该机构可以提供一种用于不同作物或不同规格苗盘的穴盘苗移栽的自动整排取送苗装置。
本发明的上述技术问题是通过下述方案得以解决的。
本发明的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，包括：苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机三个部分。所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成。所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成。所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成。通过苗盘输送机运送和固定苗盘，实现苗盘的精准定位，通过取苗机械臂将幼苗从苗盘里整排取出并运送至自动投苗机上方，自动投苗机通过旋转机构和导苗管将取出的幼苗依次投送至移栽机栽植器，完成对穴盘苗的自动化整排取送，通过调节末端执行器取苗角度和间距、导苗管出苗口间距，实现对不同作物以及不同规格穴盘苗的取送苗作业。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置由苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机组成，所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，机架一（1）固定在地面上，机架二（2）固定在地面上，控制柜（3）固定在地面上，苗盘输送机安装在机架一（1）上，取苗机械臂安装在机架二（2）上，自动投苗机安装在机架二（2）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，传动机构由伺服电机一（5）、电机座一（6）、联轴器一（7）、链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）、链轮轴承板四（11）、固定板一（12）、主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）、链轮轴（15）、链轮（16）、轴承一（17）、卡簧一（18）、异形链一（19）、异形链二（20）、联轴器二（21）、联轴器三（22）和传动轴（23）组成，苗盘支撑机构由苗盘支撑杆（24）、压盘架（25）、接近开关支架（26）、接近开关（27）、挡片（28）、相机支架（29）和工业相机（30）组成，链轮轴承板一（8）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）上，链轮轴承板二（9）安装在固定板一（12）上，链轮轴承板四（11）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板四（11）上，链轮轴承板三（10）安装在固定板一（12）上，轴承一（17）安装在链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）上，电机座一（6）安装在链轮轴承板一（8）上，伺服电机一（5）安装在电机座一（6）上，联轴器一（7）安装在伺服电机一（5）上，主动链轮轴（13）安装在轴承一（17）上，联轴器二（21）安装在主动链轮轴（13）上，传动轴（23）安装在联轴器二（21）上，联轴器三（22）安装在传动轴（23）上，从动链轮轴（14）安装在轴承一（17）上，联轴器三（22）安装在从动链轮轴（14）上，链轮轴（15）安装在轴承一（17）上，卡簧一（18）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，异形链一（19）安装在链轮（16）上，异形链二（20）安装在链轮（16）上，苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，压盘架（25）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板四（11）上，挡片（28）安装在苗盘支撑杆（24）上，接近开关支架（26）安装在链轮轴承板一（8）上，接近开关（27）安装在接近开关支架（26）上，相机支架（29）安装在链轮轴承板二（9）上，工业相机（30）安装在相机支架（29）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，变位机构由底板（31）、圆柱导轨（32）、导轨支撑座（33）、导轨滑块一（34）、丝杠一（35）、丝杠螺母一（36）、丝杠螺母座（37）、丝杠支撑座一（38）、丝杠固定座一（39）、丝杠固定螺母一（40）、伺服电机二（41）、电机座二（42）、联轴器四（43）和变位板（44）组成，机械臂由变位支撑板（45）、腰部侧板一（46）、腰部侧板二（47）、腰部固定板（48）、肩部电机（49）、肩部轴承（50）、肩部法兰一（51）、肩部法兰二（52）、大臂侧板一（53）、大臂侧板二（54）、大臂固定板一（55）、大臂固定板二（56）、肘部电机（57）、肘部轴承（58）、肘部法兰一（59）、肘部法兰二（60）、小臂侧板一（61）、小臂侧板二（62）、小臂固定板一（63）、小臂固定板二（64）、腕部电机（65）、腕部轴承（66）、腕部法兰一（67）、腕部法兰二（68）、末端执行器连接件一（69）、末端执行器连接件二（70）和固定板二（71）组成，末端执行器由执行器支架（72）、直线导轨一（73）、直线导轨二（74）、导轨滑块二（75）、滑块安装座（76）、轴承座（77）、轴承盖（78）、轴承二（79）、连杆（80）、驱动板一（81）、驱动板二（82）、伺服电机三（83）、电机座三（84）、联轴器五（85）、丝杠二（86）、丝杠螺母二（87）、丝杠固定座二（88）、丝杠固定螺母二（89）、夹苗板（90）、夹苗片（91）、T型螺母（92）、紧固螺钉（93）、蝶形螺栓（94）、角度板（95）和激光距离传感器（96）组成，底板（31）安装在机架二（2）上，导轨支撑座（33）安装在底板（31）上，圆柱导轨（32）安装在导轨支撑座（33）上，导轨滑块一（34）安装在圆柱导轨（32）上，丝杠固定座一（39）安装在底板（31）上，丝杠支撑座一（38）安装在底板（31）上，丝杠一（35）安装在丝杠固定座一（39）上，丝杠固定螺母一（40）安装在丝杠一（35）上，电机座二（42）安装在底板（31）上，伺服电机二（41）安装在电机座二（42）上，联轴器四（43）安装在伺服电机二（41）上，丝杠螺母一（36）安装在丝杠一（35）上，丝杠螺母座（37）安装在丝杠螺母一（36）上，变位板（44）安装在导轨滑块一（34）上，变位支撑板（45）安装在变位板（44）上，腰部侧板一（46）安装在变位支撑板（45）上，腰部侧板二（47）安装在变位支撑板（45）上，腰部固定板（48）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）之间，肩部轴承（50）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）上，肩部电机（49）安装在腰部侧板一（46）上，肩部法兰一（51）安装在肩部轴承（50）上，肩部法兰二（52）安装在肩部轴承（50）上，大臂侧板一（53）安装在肩部法兰二（52）上，大臂侧板二（54）安装在肩部法兰一（51）上，大臂固定板一（55）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，大臂固定板二（56）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，肘部电机（57）安装在大臂侧板一（53）上，肘部轴承（58）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）上，肘部法兰一（59）安装在肘部轴承（58）上，肘部法兰二（60）安装在肘部轴承（58）上，小臂侧板一（61）安装在肘部法兰一（59）上，小臂侧板二（62）安装在肘部法兰二（60）上，小臂固定板一（63）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，小臂固定板二（64）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，腕部电机（65）安装在小臂侧板一（61）上，腕部轴承（66）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）上，腕部法兰一（67）安装在腕部轴承（66）上，腕部法兰二（68）安装在腕部轴承（66）上，末端执行器连接件一（69）安装在腕部法兰一（67）上，末端执行器连接件二（70）安装在腕部法兰二（68）上，固定板二（71）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）之间，执行器支架（72）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）上，直线导轨一（73）安装在执行器支架（72）上，直线导轨二（74）安装在执行器支架（72）上，导轨滑块二（75）安装在直线导轨一（73）和直线导轨二（74）上，滑块安装座（76）安装在导轨滑块二（75）上，轴承座（77）安装在导轨滑块二（75）上，轴承二（79）安装在轴承座（77）、驱动板一（81）和驱动板二（82）上，连杆（80）安装在轴承二（79）上，轴承盖（78）安装在轴承座（77）上，驱动板一（81）安装在滑块安装座（76）上，驱动板二（82）安装在滑块安装座（76）上，电机座三（84）安装在驱动板一（81）上，伺服电机三（83）安装在电机座三（84）上，联轴器五（85）安装在伺服电机三（83）和丝杠二（86）上，丝杠固定座二（88）安装在驱动板一（81）上，丝杠二（86）安装在丝杠固定座二（88）上，丝杠固定螺母二（89）安装在丝杠二（86）上，丝杠螺母二（87）安装在驱动板二（82）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗片（91）安装在夹苗板（90）上，T型螺母（92）安装在夹苗板（90）上，紧固螺钉（93）安装在T型螺母（92）上，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，蝶形螺栓（94）安装在夹苗板（90）上，激光距离传感器（96）安装在驱动板一（81）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，旋转机构由带轮轴架一（97）、带轮轴架二（98）、带轮轴一（99）、带轮轴二（100）、同步带轮（101）、同步带（102）、卡簧二（103）、轴承三（104）、轴承四（105）、伺服电机四（106）、电机座四（107）、联轴器六（108）和圆弧导轨（109）组成，投苗杯由杯桶（110）、杯底（111）、转轴（112）、导轨轴承座（113）、轴承五（114）和卡簧三（115）组成，导苗管由气缸（116）、气缸安装座（117）、导管座（118）、导管一（119）和导管二（120）组成，带轮轴架一（97）安装在机架二（2）上，带轮轴架二（98）安装在机架二（2）上，轴承三（104）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，轴承四（105）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，带轮轴一（99）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，带轮轴二（100）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，同步带（102）安装在同步带轮（101）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，电机座四（107）安装在带轮轴架一（97）上，伺服电机四（106）安装在电机座四（107）上，联轴器六（108）安装在伺服电机四（106）和带轮轴一（99）上，圆弧导轨（109）安装在机架二（2）上，杯桶（110）安装在同步带（102）上，转轴（112）安装在杯桶（110）上，杯底（111）安装在转轴（112）上，导轨轴承座（113）安装在杯桶（110）上，轴承五（114）安装在导轨轴承座（113）上，卡簧三（115）安装在导轨轴承座（113）上，气缸安装座（117）安装在机架二（2）上，气缸（116）安装在气缸安装座（117）上，导管座（118）安装在机架二（2）上，导管一（119）安装在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，每三个苗盘支撑杆（24）为一组，实现对一排两个苗盘（4）的支撑，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）之间，实现对链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）的固定，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，用安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上的卡簧一（18）对链轮（16）位置进行约束。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的夹苗片（91）由紧固螺钉（93）和T型螺母（92）固定在夹苗板（90）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗板（90）可旋转，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，通过蝶形螺栓（94）将夹苗板（90）以一定角度固定在角度板（95）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的轴承三（104）是深沟球轴承，轴承四（105）是推力球轴承，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）用来固定同步带轮（101），导管一（119）固定在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上，导管二（120）可围绕导管座（118）旋转。
本发明代替常规人工取送苗，可调节末端执行器取苗角度和取苗间距，可针对不同作物和不同苗盘规格的穴盘苗进行取苗作业，可调节导苗管出苗口间距，满足不同株距作业要求，具有很好的通用性，实现穴盘苗移栽过程中的取送苗自动化，提高取苗效率和效果，降低生产成本。
附图说明
图1为本发明的整体结构图。
图2、图3、图4、图5、图6为本发明的苗盘输送机部分结构图。
图7、图8、图9、图10、图11、图12为本发明的取苗机械臂部分结构图。
图13、图14、图15为本发明的自动投苗机部分结构图。
图16为本发明的机架二结构示意图。
图中标号：机架一1、机架二2、控制柜3、苗盘4、伺服电机一5、电机座一6、联轴器一7、链轮轴承板一8、链轮轴承板二9、链轮轴承板三10、链轮轴承板四11、固定板一12、主动链轮轴13、从动链轮轴14、链轮轴15、链轮16、轴承一17、卡簧一18、异形链一19、异形链二20、联轴器二21、联轴器三22、传动轴23、苗盘支撑杆24、压盘架25、接近开关支架26、接近开关27、挡片28、相机支架29、工业相机30、底板31、圆柱导轨32、导轨支撑座33、导轨滑块一34、丝杠一35、丝杠螺母一36、丝杠螺母座37、丝杠支撑座一38、丝杠固定座一39、丝杠固定螺母一40、伺服电机二41、电机座二42、联轴器四43、变位板44、变位支撑板45、腰部侧板一46、腰部侧板二47、腰部固定板48、肩部电机49、肩部轴承50、肩部法兰一51、肩部法兰二52、大臂侧板一53、大臂侧板二54、大臂固定板一55、大臂固定板二56、肘部电机57、肘部轴承58、肘部法兰一59、肘部法兰二60、小臂侧板一61、小臂侧板二62、小臂固定板一63、小臂固定板二64、腕部电机65、腕部轴承66、腕部法兰一67、腕部法兰二68、末端执行器连接件一69、末端执行器连接件二70、固定板二71、执行器支架72、直线导轨一73、直线导轨二74、导轨滑块二75、滑块安装座76、轴承座77、轴承盖78、轴承二79、连杆80、驱动板一81、驱动板二82、伺服电机三83、电机座三84、联轴器五85、丝杠二86、丝杠螺母二87、丝杠固定座二88、丝杠固定螺母二89、夹苗板90、夹苗片91、T型螺母92、紧固螺钉93、蝶形螺栓94、角度板95、激光距离传感器96、带轮轴架一97、带轮轴架二98、带轮轴一99、带轮轴二100、同步带轮101、同步带102、卡簧二103、轴承三104、轴承四105、伺服电机四106、电机座四107、联轴器六108、圆弧导轨109、杯桶110、杯底111、转轴112、导轨轴承座113、轴承五114、卡簧三115、气缸116、气缸安装座117、导管座118、导管一119、导管二120。
具体实施方式
为使对发明的结构特征及所达成的功效有进一步的了解和认识，用以较佳的实例及附图配合详细的说明，说明如下：
如图1所示，本发明所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置。
本发明所述的的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，包括：苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机三个部分。所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成。所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成。所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成。通过苗盘输送机运送和固定苗盘，实现苗盘的精准定位，通过取苗机械臂将幼苗从苗盘里整排取出并运送至自动投苗机上方，自动投苗机通过旋转机构和导苗管将取出的幼苗依次投送至移栽机栽植器，完成对穴盘苗的自动化整排取送，通过调节末端执行器取苗角度和间距、导苗管出苗口间距，实现对不同作物以及不同规格穴盘苗的取送苗作业。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置由苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机组成，所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，机架一（1）固定在地面上，机架二（2）固定在地面上，控制柜（3）固定在地面上，苗盘输送机安装在机架一（1）上，取苗机械臂安装在机架二（2）上，自动投苗机安装在机架二（2）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，传动机构由伺服电机一（5）、电机座一（6）、联轴器一（7）、链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）、链轮轴承板四（11）、固定板一（12）、主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）、链轮轴（15）、链轮（16）、轴承一（17）、卡簧一（18）、异形链一（19）、异形链二（20）、联轴器二（21）、联轴器三（22）和传动轴（23）组成，苗盘支撑机构由苗盘支撑杆（24）、压盘架（25）、接近开关支架（26）、接近开关（27）、挡片（28）、相机支架（29）和工业相机（30）组成，链轮轴承板一（8）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）上，链轮轴承板二（9）安装在固定板一（12）上，链轮轴承板四（11）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板四（11）上，链轮轴承板三（10）安装在固定板一（12）上，轴承一（17）安装在链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）上，电机座一（6）安装在链轮轴承板一（8）上，伺服电机一（5）安装在电机座一（6）上，联轴器一（7）安装在伺服电机一（5）上，主动链轮轴（13）安装在轴承一（17）上，联轴器二（21）安装在主动链轮轴（13）上，传动轴（23）安装在联轴器二（21）上，联轴器三（22）安装在传动轴（23）上，从动链轮轴（14）安装在轴承一（17）上，联轴器三（22）安装在从动链轮轴（14）上，链轮轴（15）安装在轴承一（17）上，卡簧一（18）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，异形链一（19）安装在链轮（16）上，异形链二（20）安装在链轮（16）上，苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，压盘架（25）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板四（11）上，挡片（28）安装在苗盘支撑杆（24）上，接近开关支架（26）安装在链轮轴承板一（8）上，接近开关（27）安装在接近开关支架（26）上，相机支架（29）安装在链轮轴承板二（9）上，工业相机（30）安装在相机支架（29）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，变位机构由底板（31）、圆柱导轨（32）、导轨支撑座（33）、导轨滑块一（34）、丝杠一（35）、丝杠螺母一（36）、丝杠螺母座（37）、丝杠支撑座一（38）、丝杠固定座一（39）、丝杠固定螺母一（40）、伺服电机二（41）、电机座二（42）、联轴器四（43）和变位板（44）组成，机械臂由变位支撑板（45）、腰部侧板一（46）、腰部侧板二（47）、腰部固定板（48）、肩部电机（49）、肩部轴承（50）、肩部法兰一（51）、肩部法兰二（52）、大臂侧板一（53）、大臂侧板二（54）、大臂固定板一（55）、大臂固定板二（56）、肘部电机（57）、肘部轴承（58）、肘部法兰一（59）、肘部法兰二（60）、小臂侧板一（61）、小臂侧板二（62）、小臂固定板一（63）、小臂固定板二（64）、腕部电机（65）、腕部轴承（66）、腕部法兰一（67）、腕部法兰二（68）、末端执行器连接件一（69）、末端执行器连接件二（70）和固定板二（71）组成，末端执行器由执行器支架（72）、直线导轨一（73）、直线导轨二（74）、导轨滑块二（75）、滑块安装座（76）、轴承座（77）、轴承盖（78）、轴承二（79）、连杆（80）、驱动板一（81）、驱动板二（82）、伺服电机三（83）、电机座三（84）、联轴器五（85）、丝杠二（86）、丝杠螺母二（87）、丝杠固定座二（88）、丝杠固定螺母二（89）、夹苗板（90）、夹苗片（91）、T型螺母（92）、紧固螺钉（93）、蝶形螺栓（94）、角度板（95）和激光距离传感器（96）组成，底板（31）安装在机架二（2）上，导轨支撑座（33）安装在底板（31）上，圆柱导轨（32）安装在导轨支撑座（33）上，导轨滑块一（34）安装在圆柱导轨（32）上，丝杠固定座一（39）安装在底板（31）上，丝杠支撑座一（38）安装在底板（31）上，丝杠一（35）安装在丝杠固定座一（39）上，丝杠固定螺母一（40）安装在丝杠一（35）上，电机座二（42）安装在底板（31）上，伺服电机二（41）安装在电机座二（42）上，联轴器四（43）安装在伺服电机二（41）上，丝杠螺母一（36）安装在丝杠一（35）上，丝杠螺母座（37）安装在丝杠螺母一（36）上，变位板（44）安装在导轨滑块一（34）上，变位支撑板（45）安装在变位板（44）上，腰部侧板一（46）安装在变位支撑板（45）上，腰部侧板二（47）安装在变位支撑板（45）上，腰部固定板（48）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）之间，肩部轴承（50）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）上，肩部电机（49）安装在腰部侧板一（46）上，肩部法兰一（51）安装在肩部轴承（50）上，肩部法兰二（52）安装在肩部轴承（50）上，大臂侧板一（53）安装在肩部法兰二（52）上，大臂侧板二（54）安装在肩部法兰一（51）上，大臂固定板一（55）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，大臂固定板二（56）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，肘部电机（57）安装在大臂侧板一（53）上，肘部轴承（58）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）上，肘部法兰一（59）安装在肘部轴承（58）上，肘部法兰二（60）安装在肘部轴承（58）上，小臂侧板一（61）安装在肘部法兰一（59）上，小臂侧板二（62）安装在肘部法兰二（60）上，小臂固定板一（63）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，小臂固定板二（64）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，腕部电机（65）安装在小臂侧板一（61）上，腕部轴承（66）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）上，腕部法兰一（67）安装在腕部轴承（66）上，腕部法兰二（68）安装在腕部轴承（66）上，末端执行器连接件一（69）安装在腕部法兰一（67）上，末端执行器连接件二（70）安装在腕部法兰二（68）上，固定板二（71）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）之间，执行器支架（72）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）上，直线导轨一（73）安装在执行器支架（72）上，直线导轨二（74）安装在执行器支架（72）上，导轨滑块二（75）安装在直线导轨一（73）和直线导轨二（74）上，滑块安装座（76）安装在导轨滑块二（75）上，轴承座（77）安装在导轨滑块二（75）上，轴承二（79）安装在轴承座（77）、驱动板一（81）和驱动板二（82）上，连杆（80）安装在轴承二（79）上，轴承盖（78）安装在轴承座（77）上，驱动板一（81）安装在滑块安装座（76）上，驱动板二（82）安装在滑块安装座（76）上，电机座三（84）安装在驱动板一（81）上，伺服电机三（83）安装在电机座三（84）上，联轴器五（85）安装在伺服电机三（83）和丝杠二（86）上，丝杠固定座二（88）安装在驱动板一（81）上，丝杠二（86）安装在丝杠固定座二（88）上，丝杠固定螺母二（89）安装在丝杠二（86）上，丝杠螺母二（87）安装在驱动板二（82）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗片（91）安装在夹苗板（90）上，T型螺母（92）安装在夹苗板（90）上，紧固螺钉（93）安装在T型螺母（92）上，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，蝶形螺栓（94）安装在夹苗板（90）上，激光距离传感器（96）安装在驱动板一（81）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，旋转机构由带轮轴架一（97）、带轮轴架二（98）、带轮轴一（99）、带轮轴二（100）、同步带轮（101）、同步带（102）、卡簧二（103）、轴承三（104）、轴承四（105）、伺服电机四（106）、电机座四（107）、联轴器六（108）和圆弧导轨（109）组成，投苗杯由杯桶（110）、杯底（111）、转轴（112）、导轨轴承座（113）、轴承五（114）和卡簧三（115）组成，导苗管由气缸（116）、气缸安装座（117）、导管座（118）、导管一（119）和导管二（120）组成，带轮轴架一（97）安装在机架二（2）上，带轮轴架二（98）安装在机架二（2）上，轴承三（104）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，轴承四（105）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，带轮轴一（99）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，带轮轴二（100）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，同步带（102）安装在同步带轮（101）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，电机座四（107）安装在带轮轴架一（97）上，伺服电机四（106）安装在电机座四（107）上，联轴器六（108）安装在伺服电机四（106）和带轮轴一（99）上，圆弧导轨（109）安装在机架二（2）上，杯桶（110）安装在同步带（102）上，转轴（112）安装在杯桶（110）上，杯底（111）安装在转轴（112）上，导轨轴承座（113）安装在杯桶（110）上，轴承五（114）安装在导轨轴承座（113）上，卡簧三（115）安装在导轨轴承座（113）上，气缸安装座（117）安装在机架二（2）上，气缸（116）安装在气缸安装座（117）上，导管座（118）安装在机架二（2）上，导管一（119）安装在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，每三个苗盘支撑杆（24）为一组，实现对一排两个苗盘（4）的支撑，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）之间，实现对链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）的固定，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，用安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上的卡簧一（18）对链轮（16）位置进行约束。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的夹苗片（91）由紧固螺钉（93）和T型螺母（92）固定在夹苗板（90）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗板（90）可旋转，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，通过蝶形螺栓（94）将夹苗板（90）以一定角度固定在角度板（95）上。
所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的轴承三（104）是深沟球轴承，轴承四（105）是推力球轴承，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）用来固定同步带轮（101），导管一（119）固定在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上，导管二（120）可围绕导管座（118）旋转。
本发明开始工作时，将两个苗盘（4）放置在一组苗盘支撑杆（24）上，通过伺服电机一（5）驱动链轮（16）转动，带动安装在异形链一（19）和异形链二（20）上的苗盘支撑杆（24）运动，将两个苗盘（4）运送至取苗点附近，当苗盘（4）到达取苗点时，挡片（28）触发接近开关（27），伺服电机一（5）停止工作，工业相机（30）拍照确定苗盘（4）精确位置，根据作物特性、苗盘（4）规格和取苗需求调节夹苗板（90）角度和夹苗片（91）安装对数，取苗机械臂根据苗盘（4）位置将末端执行器驱动至代取幼苗正上方，之后机械臂驱动末端执行器竖直向下运动，同时伺服电机三（83）工作，驱动板一（81）和驱动板二（82）相向运动，夹苗片（91）夹紧幼苗，随后取苗机械臂将幼苗夹出苗盘（4）并运送至自动投苗机上方，伺服电机三（83）工作，驱动驱动板一（81）和驱动板二（82）反向运动，夹苗片（91）松开幼苗，幼苗自由落入投苗杯中，幼苗随杯桶（110）旋转运动至投苗点，气缸（116）工作，顶起杯底（111），幼苗落入导管一（119）中，后从导管二（120）落入栽植器，在完成一排幼苗的取送之后，取苗机械臂完成苗盘（4）内剩余幼苗的取送，当完成一个苗盘（4）的取苗作业后，取苗机械臂对并排放置的第二个苗盘（4）进行取苗作业，在完成两个苗盘（4）的取苗作业后，伺服电机一（5）工作将空苗盘（4）回收并输送另外两个待取苗盘（4）至取苗点。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (7)
1.一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置由苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机组成，所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，机架一（1）固定在地面上，机架二（2）固定在地面上，控制柜（3）固定在地面上，苗盘输送机安装在机架一（1）上，取苗机械臂安装在机架二（2）上，自动投苗机安装在机架二（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，传动机构由伺服电机一（5）、电机座一（6）、联轴器一（7）、链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）、链轮轴承板四（11）、固定板一（12）、主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）、链轮轴（15）、链轮（16）、轴承一（17）、卡簧一（18）、异形链一（19）、异形链二（20）、联轴器二（21）、联轴器三（22）和传动轴（23）组成，苗盘支撑机构由苗盘支撑杆（24）、压盘架（25）、接近开关支架（26）、接近开关（27）、挡片（28）、相机支架（29）和工业相机（30）组成，链轮轴承板一（8）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）上，链轮轴承板二（9）安装在固定板一（12）上，链轮轴承板四（11）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板四（11）上，链轮轴承板三（10）安装在固定板一（12）上，轴承一（17）安装在链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）上，电机座一（6）安装在链轮轴承板一（8）上，伺服电机一（5）安装在电机座一（6）上，联轴器一（7）安装在伺服电机一（5）上，主动链轮轴（13）安装在轴承一（17）上，联轴器二（21）安装在主动链轮轴（13）上，传动轴（23）安装在联轴器二（21）上，联轴器三（22）安装在传动轴（23）上，从动链轮轴（14）安装在轴承一（17）上，联轴器三（22）安装在从动链轮轴（14）上，链轮轴（15）安装在轴承一（17）上，卡簧一（18）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，异形链一（19）安装在链轮（16）上，异形链二（20）安装在链轮（16）上，苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，压盘架（25）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板四（11）上，挡片（28）安装在苗盘支撑杆（24）上，接近开关支架（26）安装在链轮轴承板一（8）上，接近开关（27）安装在接近开关支架（26）上，相机支架（29）安装在链轮轴承板二（9）上，工业相机（30）安装在相机支架（29）上。
3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，变位机构由底板（31）、圆柱导轨（32）、导轨支撑座（33）、导轨滑块一（34）、丝杠一（35）、丝杠螺母一（36）、丝杠螺母座（37）、丝杠支撑座一（38）、丝杠固定座一（39）、丝杠固定螺母一（40）、伺服电机二（41）、电机座二（42）、联轴器四（43）和变位板（44）组成，机械臂由变位支撑板（45）、腰部侧板一（46）、腰部侧板二（47）、腰部固定板（48）、肩部电机（49）、肩部轴承（50）、肩部法兰一（51）、肩部法兰二（52）、大臂侧板一（53）、大臂侧板二（54）、大臂固定板一（55）、大臂固定板二（56）、肘部电机（57）、肘部轴承（58）、肘部法兰一（59）、肘部法兰二（60）、小臂侧板一（61）、小臂侧板二（62）、小臂固定板一（63）、小臂固定板二（64）、腕部电机（65）、腕部轴承（66）、腕部法兰一（67）、腕部法兰二（68）、末端执行器连接件一（69）、末端执行器连接件二（70）和固定板二（71）组成，末端执行器由执行器支架（72）、直线导轨一（73）、直线导轨二（74）、导轨滑块二（75）、滑块安装座（76）、轴承座（77）、轴承盖（78）、轴承二（79）、连杆（80）、驱动板一（81）、驱动板二（82）、伺服电机三（83）、电机座三（84）、联轴器五（85）、丝杠二（86）、丝杠螺母二（87）、丝杠固定座二（88）、丝杠固定螺母二（89）、夹苗板（90）、夹苗片（91）、T型螺母（92）、紧固螺钉（93）、蝶形螺栓（94）、角度板（95）和激光距离传感器（96）组成，底板（31）安装在机架二（2）上，导轨支撑座（33）安装在底板（31）上，圆柱导轨（32）安装在导轨支撑座（33）上，导轨滑块一（34）安装在圆柱导轨（32）上，丝杠固定座一（39）安装在底板（31）上，丝杠支撑座一（38）安装在底板（31）上，丝杠一（35）安装在丝杠固定座一（39）上，丝杠固定螺母一（40）安装在丝杠一（35）上，电机座二（42）安装在底板（31）上，伺服电机二（41）安装在电机座二（42）上，联轴器四（43）安装在伺服电机二（41）上，丝杠螺母一（36）安装在丝杠一（35）上，丝杠螺母座（37）安装在丝杠螺母一（36）上，变位板（44）安装在导轨滑块一（34）上，变位支撑板（45）安装在变位板（44）上，腰部侧板一（46）安装在变位支撑板（45）上，腰部侧板二（47）安装在变位支撑板（45）上，腰部固定板（48）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）之间，肩部轴承（50）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）上，肩部电机（49）安装在腰部侧板一（46）上，肩部法兰一（51）安装在肩部轴承（50）上，肩部法兰二（52）安装在肩部轴承（50）上，大臂侧板一（53）安装在肩部法兰二（52）上，大臂侧板二（54）安装在肩部法兰一（51）上，大臂固定板一（55）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，大臂固定板二（56）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，肘部电机（57）安装在大臂侧板一（53）上，肘部轴承（58）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）上，肘部法兰一（59）安装在肘部轴承（58）上，肘部法兰二（60）安装在肘部轴承（58）上，小臂侧板一（61）安装在肘部法兰一（59）上，小臂侧板二（62）安装在肘部法兰二（60）上，小臂固定板一（63）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，小臂固定板二（64）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）之间，腕部电机（65）安装在小臂侧板一（61）上，腕部轴承（66）安装在小臂侧板一（61）和小臂侧板二（62）上，腕部法兰一（67）安装在腕部轴承（66）上，腕部法兰二（68）安装在腕部轴承（66）上，末端执行器连接件一（69）安装在腕部法兰一（67）上，末端执行器连接件二（70）安装在腕部法兰二（68）上，固定板二（71）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）之间，执行器支架（72）安装在末端执行器连接件一（69）和末端执行器连接件二（70）上，直线导轨一（73）安装在执行器支架（72）上，直线导轨二（74）安装在执行器支架（72）上，导轨滑块二（75）安装在直线导轨一（73）和直线导轨二（74）上，滑块安装座（76）安装在导轨滑块二（75）上，轴承座（77）安装在导轨滑块二（75）上，轴承二（79）安装在轴承座（77）、驱动板一（81）和驱动板二（82）上，连杆（80）安装在轴承二（79）上，轴承盖（78）安装在轴承座（77）上，驱动板一（81）安装在滑块安装座（76）上，驱动板二（82）安装在滑块安装座（76）上，电机座三（84）安装在驱动板一（81）上，伺服电机三（83）安装在电机座三（84）上，联轴器五（85）安装在伺服电机三（83）和丝杠二（86）上，丝杠固定座二（88）安装在驱动板一（81）上，丝杠二（86）安装在丝杠固定座二（88）上，丝杠固定螺母二（89）安装在丝杠二（86）上，丝杠螺母二（87）安装在驱动板二（82）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗片（91）安装在夹苗板（90）上，T型螺母（92）安装在夹苗板（90）上，紧固螺钉（93）安装在T型螺母（92）上，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，蝶形螺栓（94）安装在夹苗板（90）上，激光距离传感器（96）安装在驱动板一（81）上。
4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，旋转机构由带轮轴架一（97）、带轮轴架二（98）、带轮轴一（99）、带轮轴二（100）、同步带轮（101）、同步带（102）、卡簧二（103）、轴承三（104）、轴承四（105）、伺服电机四（106）、电机座四（107）、联轴器六（108）和圆弧导轨（109）组成，投苗杯由杯桶（110）、杯底（111）、转轴（112）、导轨轴承座（113）、轴承五（114）和卡簧三（115）组成，导苗管由气缸（116）、气缸安装座（117）、导管座（118）、导管一（119）和导管二（120）组成，带轮轴架一（97）安装在机架二（2）上，带轮轴架二（98）安装在机架二（2）上，轴承三（104）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，轴承四（105）安装在带轮轴架一（97）和带轮轴架二（98）上，带轮轴一（99）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，带轮轴二（100）安装在轴承三（104）和轴承四（105）上，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，同步带（102）安装在同步带轮（101）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，电机座四（107）安装在带轮轴架一（97）上，伺服电机四（106）安装在电机座四（107）上，联轴器六（108）安装在伺服电机四（106）和带轮轴一（99）上，圆弧导轨（109）安装在机架二（2）上，杯桶（110）安装在同步带（102）上，转轴（112）安装在杯桶（110）上，杯底（111）安装在转轴（112）上，导轨轴承座（113）安装在杯桶（110）上，轴承五（114）安装在导轨轴承座（113）上，卡簧三（115）安装在导轨轴承座（113）上，气缸安装座（117）安装在机架二（2）上，气缸（116）安装在气缸安装座（117）上，导管座（118）安装在机架二（2）上，导管一（119）安装在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上。
5.根据权利要求2所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，每三个苗盘支撑杆（24）为一组，实现对一排两个苗盘（4）的支撑，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）之间，实现对链轮轴承板一（8）和链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）的固定，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，用安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上的卡簧一（18）对链轮（16）位置进行约束。
6.根据权利要求3所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的夹苗片（91）由紧固螺钉（93）和T型螺母（92）固定在夹苗板（90）上，夹苗板（90）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，夹苗板（90）可旋转，角度板（95）安装在驱动板一（81）和驱动板二（82）上，通过蝶形螺栓（94）将夹苗板（90）以一定角度固定在角度板（95）上。
7.根据权利要求4所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的轴承三（104）是深沟球轴承，轴承四（105）是推力球轴承，同步带轮（101）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）安装在带轮轴一（99）和带轮轴二（100）上，卡簧二（103）用来固定同步带轮（101），导管一（119）固定在导管座（118）上，导管二（120）安装在导管座（118）上，导管二（120）可围绕导管座（118）旋转。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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