CN105409407A - 一种大棚蔬菜育苗移栽机 - Google Patents

Abstract

<b>本发明公开了一种大棚蔬菜育苗移栽机，包括机械臂（1）、机械手（2）和自动供料系统；自动供料系统包括送苗装置（3）、转向装置（4）、空盘回收装置（5）、接苗装置（6）和防护踏板（7）；所述送苗装置（6）经转向装置（4）与空盘回收装置（5）连接，机械臂（1）设置在送苗装置（3）上方，机械手（2）安装在机械臂（1）上，接苗装置（6）设置在送苗装置（3）下方，接苗装置（6）的上方设置防护踏板（7）。本发明可以实现大棚蔬菜育苗移栽自动化作业，用于实现蔬菜育苗移栽过程中的自动送苗、接苗、育苗盘的收集和种植浮板的输送，使移栽作业不再受到人工喂苗作业速度和强度的限制，显著提高大棚蔬菜的生产效率。</b>

Description

一种大棚蔬菜育苗移栽机

技术领域

本发明涉及一种移栽机械手，特别是一种大棚蔬菜育苗移栽机。

背景技术

随着人口数量的剧增，人均可耕地面积的逐年减少，农作物产量的可持续增长已成为农业发展的主要难题。依靠传统的增加耕地面积来提高农作物的产量已经难以实现，我们必须利用科技创新来提升农作物的生产能力。为有效提高农作物的产量，我们可以采用改良的品种和移栽技术来大幅度提高农作物的产量。近年来，国外农业先进国家对移栽机的研究已进人自动化阶段。依靠其自己的先进技术再加上投入大量的资金进行研究，这些国家已经成功研制出了多种适用于穴盘苗的自动移栽机器人，并广泛投入到实际生产中。这些移栽机虽然工作效率高且可靠性强，可以根据作业对象和作业环境进行一定范围的调节，但是由于其具有价格高昂，控制系统繁杂且主要针对大面积作业的特点，而且大部分移栽机在作业过程中采用人工喂苗，作业强度大，作业效率虽相对以前有明显的提高，但还是受制于人工投苗速度，难以适应我国国情。另外，目前已研制出的大部分育苗移栽机都只能适用于单一种类的蔬菜，通用性差。因此，研发自动化蔬菜育苗移栽机具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种大棚蔬菜育苗移栽机。本发明可以实现大棚蔬菜育苗移栽自动化作业，用于实现蔬菜育苗移栽过程中的自动送苗、接苗、育苗盘的收集和种植浮板的输送，使移栽作业不再受到人工喂苗作业速度和强度的限制，显著提高大棚蔬菜的生产效率。

本发明的技术方案：一种大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：包括机械臂、机械手和自动供料系统；自动供料系统包括送苗装置、转向装置、空盘回收装置、接苗装置和防护踏板；所述送苗装置经转向装置与空盘回收装置连接，机械臂设置在送苗装置上方，机械手安装在机械臂上，接苗装置设置在送苗装置下方，接苗装置的上方设置防护踏板。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述的机械臂包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；

所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置；所述直线模块包括固定在直线导轨固定架上的右侧直线导轨和左侧直线导轨，右侧直线导轨上设有右侧直线导轨滑块，左侧直线导轨上设有左侧直线导轨滑块；所述带传动装置包括长轴左固定架和长轴右固定架，长轴左固定架和长轴右固定架上设有带传动长轴，带传动长轴中部设有带轮，带传动长轴对面设有带传动短轴，带轮和带传动短轴上设有皮带；所述动力装置包括经架板支撑杆支撑的架板支撑座，架板支撑座上设有电机架板，电机架板上设有电机固定架，电机固定架上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有电机连接轴，电机连接轴固定在电机轴固定架上，电机连接轴连接有固定在带传动长轴端部的锥齿轮对；

所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件连接的左侧气缸和右侧气缸，左侧气缸和右侧气缸上设有气缸滑块，气缸滑块经气缸滑块固定架固定在滑块连接件上，气缸滑块上设有皮带固定座，皮带固定座内安装皮带，滑块连接件安装在右侧直线导轨滑块和左侧直线导轨滑块上；

所述辅助装置包括由前杆、后杆、左杆和右杆构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架固定在坦克链长板上的垂直坦克链和经平行坦克链固定架固定的平行坦克链，平行坦克链下方设有坦克链固定架。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述机械手包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构，夹取机构上设有机械手指；所述箱体包括U型板，U型板上经底板固定架设有底板，U型板一侧设有侧板；所述动力装置包括固定在侧板上的动力装置固定座，动力装置固定座上经电机固定座设有动力电机；所述传动机构包括经啮合锥齿轮对与动力电机连接的丝杠长轴，丝杠长轴连接有丝杠，丝杠上设有丝母，丝母配合有丝母固定架，丝母固定架连接有固定联动杆，固定联动杆上设置夹取机构，所述丝杠经丝杠轴架固定在底板上；所述夹取机构包括夹取机构底板，夹取机构底板上设有圆柱滑块，圆柱滑块端部连接有圆形连接杆，圆形连接杆经弧形连接杆与固定联动杆连接，所述圆柱滑块两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板的垫圈、曲柄对称杆、杆套、和曲柄杆，曲柄对称杆和曲柄杆的端部连接有平行四边形对称长边，平行四边形对称长边连接有L型连杆，L型连杆端部设有手指固定板，L型连杆中部连接平行四边形连杆长边，平行四边形连杆长边和平行四边形对称长边的端部铰接在圆柱滑块上；所述机械手指侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架固定在机械手指侧部的限位开关。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述送苗装置包括伺服电机，伺服电机连接有多个送苗辊子，相邻送苗辊子间设有传动带，送苗辊子前方设有定位挡板和前方限位装置。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述转向装置包括侧向限位装置和小型无杆气缸，小型无杆气缸上设有拉钩槽，拉钩槽内放置有拉钩，小型无杆气缸一端与空盘回收装置连接。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述空盘回收装置包括依次连接的传送辊子和苗盘输送架，苗盘输送架中部设有苗盘回收拉钩槽，苗盘回收拉钩槽内放置拉钩。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述接苗装置包括至少两个推送机构和种植浮板，推送机构安装在推送机构组合架上，推送机构组合架连接有两个大行程气缸，种植浮板设置在无动力辊子上；所述推送机构包括一个推爪、推爪支架、推杆、直线轴承、直线轴承固定座和超薄气缸；所述超薄气缸连接推杆，推杆经直线轴承安装在直线轴承固定座内，推杆的顶端与安装在推爪支架上的推爪接触。

与现有技术相比，本发明通过机械臂、机械手、自动供料系统有机的连在一起构成规模化移栽机，通用性强，适宜多种蔬菜作物的移栽作业，以适应现代化农业生产。本发明同时还具有结构紧凑、高精度动作、成本低廉等特点，大幅提高了育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。本发明可以实现大棚蔬菜育苗移栽自动化作业，机械手用于夹取和释放蔬菜育苗钵，且夹紧力适中，不伤幼苗；机械臂用于实现育苗钵水平和竖直方向的位置变化，且运动定位精准，运动速度易控制；自动供料系统用于实现蔬菜育苗移栽过程中的自动送苗、接苗、育苗盘的收集和种植浮板的输送，使移栽作业不再受到人工喂苗作业速度和强度的限制，显著提高大棚蔬菜的生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是机械臂的结构示意图；

图3是机械手的结构示意图；

图4是机械手中夹取机构的结构示意图；

图5是机械手中传动机构的结构示意图。

图6是送苗、转向及空盘回收装置的结构示意图；

图7是接苗装置的结构示意图；

图8是推送机构的结构示意图。

附图中的标记为：1-机械臂、2-机械手、3-送苗装置、4-转向装置、5-空盘回收装置、6-接苗装置、7-防护踏板；101-长轴左固定架，102-带传动长轴，103-带轮，104-皮带，105-直线导轨固定架，106-长轴右固定架，107-锥齿轮，108-电机轴固定架，109-电机连接轴，110-联轴器，111-电机架板，112-电机固定架，113-步进电机，114-架板支撑座，115-架板支撑杆，116-右杆，117-右侧直线导轨，118-左侧直线导轨，119-右侧直线导轨滑块，120-垂直坦克链；121-垂直坦克链固定架；122-坦克链长板；123-右侧无杆气缸，124-气缸连接件，125-左侧无杆气缸，126-气缸-皮带固定座；127-气缸滑块；128-气缸滑块固定架；129-滑块连接件，130-带传动短轴，131-平行坦克链，132-坦克链固定架，133-前杆，134-平行坦克链固定架，135-左侧直线导轨滑块，136-机械手连接架，137-左杆，138-后杆，201-机械手指，202-限位开关，203-限位开关固定架；204-夹取机构，205-U型板，206-底板，207-侧板，208-固定联动杆，209-动力电机固定座，210-机械手安装孔，211-丝母固定架，212-底板固定架，213-丝杠轴架，214-丝母，215-丝杠，216-丝杠长轴，217-啮合锥齿轮对，218-电机固定座，219-动力电机，220-手指固定板，221-平行四边形连杆长边，222-L型连杆，223-平行四边形对称长边，224-曲柄杆，225-曲柄对称杆，226-杆套，227-垫圈，228-弧形连接杆，229-圆形连接杆，230-圆柱滑块，231-夹取机构底板，232-紧定螺母，301-伺服电机，302-送苗辊子，303-传动带，304-定位挡板，305-前方限位装置，306-侧向限位装置，307-小型无杆气缸，308-拉钩槽，309-拉钩，310-传送滚子，311-苗盘输送架，312-苗盘回收拉钩槽，313-推送机构，314-种植浮板，315-推送机构组合架，316-大行程气缸，317-无动力滚子，318-推爪，319-推爪支架，320-推杆，321-直线轴承，322-直线轴承固定座，323-超薄气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。一种大棚蔬菜育苗移栽机，构成如图1所示，包括机械臂1、机械手2和自动供料系统；自动供料系统包括送苗装置3、转向装置4、空盘回收装置5、接苗装置6和防护踏板7；所述送苗装置6经转向装置4与空盘回收装置5连接，机械臂1设置在送苗装置3上方，机械手2安装在机械臂1上，接苗装置6设置在送苗装置3下方，接苗装置6的上方设置防护踏板7。

所述的机械臂1，构成如图2所示，包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；

所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置；所述直线模块包括固定在直线导轨固定架105的右侧直线导轨117和左侧直线导轨118，右侧直线导轨117上设有右侧直线导轨滑块119，左侧直线导轨118上设有左侧直线导轨滑块135；所述带传动装置包括长轴左固定架101和长轴右固定架106，长轴左固定架101和长轴右固定架106上设有带传动长轴102，带传动长轴102中部设有带轮103，带传动长轴102对面设有带传动短轴130，带轮103和带传动短轴130上设有皮带104；所述动力装置包括经架板支撑杆115支撑的架板支撑座114，架板支撑座114上设有电机架板111，电机架板111上设有电机固定架112，电机固定架112上设有步进电机113，步进电机113经联轴器110连接有电机连接轴109，电机连接轴109固定在电机轴固定架108上，电机连接轴109连接有固定在带传动长轴102端部的锥齿轮对107；

所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件124连接的左侧气缸125和右侧气缸123，左侧气缸125和右侧气缸123上设有气缸滑块127，气缸滑块127经气缸滑块固定架128固定在滑块连接件129上，气缸滑块127上设有皮带固定座126，皮带固定座126内安装皮带104，滑块连接件129安装在右侧直线导轨滑块119和左侧直线导轨滑块135上；

所述辅助装置包括由前杆133、后杆138、左杆137和右杆116构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架121固定在坦克链长板122上的垂直坦克链120和经平行坦克链固定架134固定的平行坦克链131，平行坦克链131下方设有坦克链固定架132。

具体是，所述的直线导轨固定架105将右侧直线导轨117和左侧直线导轨118的两端分别固定在前杆133和后杆138上，且两个直线导轨之间保持一定的距离，以相互平行的位置安装；右侧直线导轨117和左侧直线导轨118上均设有滑槽，用于安装右侧直线导轨滑块119和左侧直线导轨滑块135。所述的架板支撑杆115与右杆116相连接，电机架板111通过架板支撑座114固定在架板支撑杆115上，电机固定架112将步进电机113安装在电机架板111上，步进电机113输出轴上设有联轴器110，电机轴固定架108的底面设置在电机架板111上，且电机轴固定架108安装在电机连接轴109中部位置处，两者之间设有滚动轴承。电机连接轴109一端与联轴器110相连接，另一端与锥齿轮对107相连接。所述的长轴左固定架101和长轴右固定架106将带传动长轴102固定在后杆133上，将带传动短轴130固定在前杆138上，带传动长轴102和带传动短轴130上均设有带轮103，皮带104安装在两个带轮上；所述的带传动长轴102一端通过螺母轴向限位，另一端与锥齿轮对107相连接；所述的带传动短轴130首末端均通过螺母轴向限位。所述的滑块连接件129设有两个矩形孔，同时与右侧直线导轨滑块119和左侧直线导轨滑块135相连接；所述的皮带固定座126设有矩形孔槽，通过将皮带插入孔槽后压紧固定形成刚性连接，皮带固定座126安装在滑块连接件129上；所述的左侧无杆气缸125和右侧无杆气缸123各设有气缸滑块127，气缸连接件124将两无杆气缸的上端固定在一起，实现两个无杆气缸的同步运动；两个气缸滑块127安装在滑块连接件129上的两个矩形孔内，并通过气缸滑块固定架128进行固定连接。所述的前杆133、后杆138、左杆137和右杆116的两端依次相互连接，形成矩形框安装架。所述的机械手连接架136将左侧气缸125和右侧气缸123的下端固定在一起，且在机械手连接架136上设有若干个螺孔，用于安装育苗移栽机械手。所述的垂直坦克链120用于装夹气缸用气管和机械手部分的电气线路，一端固定在垂直坦克链固定架121上，另一端固定在机械手连接架136上；所述的垂直坦克链固定架121设置在滑块连接件129的右端；所述的坦克链长板122设置在前杆133和后杆138上，坦克链固定架132设置在块连接件129的左端，平行坦克链固定架134设置在坦克链长板122的后端，平行坦克链131的两端分别固定在坦克链固定架132和平行坦克链固定架134上；平行坦克链131同样用于装夹电气线路。

所述机械手2，构成如图3-5所示，包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构204，夹取机构204上设有机械手指201；所述箱体包括U型板205，U型板205上经底板固定架212设有底板206，U型板205一侧设有侧板207；所述动力装置包括固定在侧板207上的动力装置固定座209，动力装置固定座209上经电机固定座218设有动力电机219；所述传动机构包括经啮合锥齿轮对217与动力电机219连接的丝杠长轴216，丝杠长轴216连接有丝杠215，丝杠215上设有丝母214，丝母214配合有丝母固定架211，丝母固定架211连接有固定联动杆208，固定联动杆208上设置夹取机构204，所述丝杠215经丝杠轴架213固定在底板206上；所述夹取机构204包括夹取机构底板231，夹取机构底板231上设有圆柱滑块230，圆柱滑块230端部连接有圆形连接杆229，圆形连接杆229经弧形连接杆228与固定联动杆208连接，所述圆柱滑块230两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板231的垫圈227、曲柄对称杆225、杆套226、和曲柄杆224，曲柄对称杆225和曲柄杆224的端部连接有平行四边形对称长边223，平行四边形对称长边223连接有L型连杆222，L型连杆222端部设有手指固定板220，L型连杆222中部连接平行四边形连杆长边221，平行四边形连杆长边221和平行四边形对称长边223的端部铰接在圆柱滑块230上；所述机械手指201侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架203固定在机械手指201侧部的限位开关202。

具体是，所述的机械手指201安装在夹取机构204的手指固定板220上；所述的机械手指201的夹取部位设有垂直的薄片，用于夹取时插入育苗钵。所述的夹取机构底板231上设有多个安装孔和矩形凹槽，圆柱滑块230通过矩形凹槽安装在夹取机构底板231上，圆柱滑块230上设有通孔，圆柱滑块230的两侧各设有两个安装孔；圆形连接杆229通过插入通孔与圆柱滑块连接，并用紧定螺钉固定。弧形连接杆228一端与圆形连接杆229连接，另一端连接在固定联动杆208上；圆柱滑块230左右两侧各设有一套的连杆机构，且保持相互对称，以其中一侧为例。杆套226、曲柄对称杆225、垫圈227、和曲柄杆224依次叠加，并通过连接孔安装在夹取机构底板231上，曲柄对称杆225和曲柄杆224形状一致，均设有两个连接孔，且安装位置保持一致；平行四边形连杆长边221和平行四边形对称长边223形状相同，均设有三个连接孔，中间的连接孔分别与曲柄对称杆225和曲柄杆224连接，通过其中一端的连接孔分别固定在圆柱滑块230的两个安装孔上，通过另一端的连接孔与L型连杆222连接，L型连杆222上设有两个连接孔；手指固定板220固定在L型连杆222上。所述的多个夹取机构204通过夹取机构底板231上的安装孔按照一定的距离均布在夹取机构固定板上，夹取机构固定板安装在箱体的侧板207上。所述的传动机构通过固定联动杆208同时与多个夹取机构相连接。所述的丝杠215内置通孔，丝杠长轴216通过插入通孔将丝杠215固定，丝母214通过螺纹连接套在丝杠215上，丝母固定架211一端连接在丝母上214，另一端与固定联动杆208连接；丝杠长轴213通过首末端安装的两个丝杠轴架213固定在底板206上，在丝杠轴架和丝杠长轴之间设有轴承。丝杠长轴213的一端设有紧定螺母，另一端连接啮合锥齿轮对217的其中一个锥齿轮，另一个锥齿轮安装在动力电机219的输出轴上。所述的多个限位机构按照一定的距离均布在U型板205上，与机械手指的位置保持一致。具体是，限位开关202固定在限位开关固定架203上，限位开关固定架203设置在U型板205上。所述的底板206和侧板207均通过底板固定架212固定在U型板205上，所述的侧板中部设有一个圆形孔，圆形孔周边设有均布的安装孔。所述的动力装置安装在箱体的侧板207上，具体是，所述的动力装置固定座209通过侧板上的安装孔固定在侧板上；动力电机219通过电机固定座218安装在动力装置固定座209上。所述的动力电机为交流伺服电机。所述的箱体上设有机械手安装孔210，可用于将机械手202安装在移栽机械臂201上。

所述自动供料系统构成如图6-8所示，所述送苗装置3包括伺服电机301，伺服电机连接有多个送苗辊子302，相邻送苗辊子302间设有传动带303，送苗辊子302前方设有定位挡板304和前方限位装置305。

所述转向装置4包括侧向限位装置306和小型无杆气缸307，小型无杆气缸307上设有拉钩槽308，拉钩槽308内放置有拉钩309，小型无杆气缸307一端与空盘回收装置5连接。

所述空盘回收装置5包括依次连接的传送辊子310和苗盘输送架311，苗盘输送架311中部设有苗盘回收拉钩槽312，苗盘回收拉钩槽312内放置拉钩309。

所述接苗装置6包括至少两个推送机构313和种植浮板314，推送机构313安装在推送机构组合架315上，推送机构组合架315连接有两个大行程气缸316，种植浮板314设置在无动力辊子317上；所述推送机构313包括一个推爪318、推爪支架319、推杆320、直线轴承321、直线轴承固定座322和超薄气缸323；所述超薄气缸323连接推杆320，推杆320经直线轴承321安装在直线轴承固定座322内，推杆320的顶端与安装在推爪支架319上的推爪318接触。超薄气缸323控制推杆320在装有直线轴承321的直线轴承固定座322内做直线往复运动，推杆320的顶端与安装在推爪支架319上的推爪318接触，控制推爪318的运动。

所述的机械臂1的工作原理为：首先开启电源，步进电机113运转，通过锥齿轮对107带动带传动长轴102的转动，由于带轮103安装在长轴102上，所以带轮103带动皮带104进行运转，通过控制步进电机113的正反转使皮带104做循环往复的前后运动，从而实现X轴方向的位置改变；然后通过控制气管的开闭来控制无杆气缸123、125的上下运动，实现Y轴方向的位置改变。

所述的机械手2的工作原理为：当机械手释放育苗钵时，或者首次夹取育苗钵前，首先开启电源使得动力电机219以正向运转，依次带动锥齿轮对217、丝杠长轴213和丝杠215转动，从而引发丝母214向前移动，丝母214带动固定联动杆208向前移动，然后圆柱滑块230向前移动，通过连杆机构的作用，相互平行的两个机械手指201之间的距离增大，直到极限位置；当机械手开始夹取育苗钵时，开启电源使得动力电机219以反向运转，依次带动锥齿轮对217、丝杠长轴213和丝杠215反向转动，从而引发丝母214向后移动，丝母214带动固定联动杆208向后移动，然后圆柱滑块230向后移动，通过连杆机构的作用，相互平行的两个机械手指201之间的距离缩小，直到恰好接触育苗钵的侧面，此时，机械手指201上的垂直薄片插入育苗钵中。

当大棚蔬菜育苗移栽机开始工作时，首先开启电源，启动伺服电机301，辊子302在传动带303的带动下运动，使得在辊子302上装有育苗钵的苗盘向前运动至与定位挡板304接触处，此时前方限位装置305下落完成限位。此时机械臂的X轴运动机构从初始位置向后运动，带动机械手1移动至苗盘上的第一排育苗钵位置处，机械手中的动力电机219反转，开始夹取育苗钵直至夹取动作结束，接着X轴运动机构向前运动，恢复至初始位置后，无杆气缸123、125从初始位置向下运动至极限位置，机械手2中的动力电机219正转，开始释放育苗钵，当育苗钵落入种植腹板314后，大行程气缸314及超薄气缸321启动，使其推杆顶出；当大行程气缸314的推杆运动到指定位置时大行程气缸314及超薄气缸321的推杆同时复位。然后无杆气缸123、125向上运动至初始位置，如此循环往复不断对苗盘中的育苗钵进行移栽。当苗盘中的育苗钵全部移栽完毕后，前方限位装置305上升，同时侧向限位装置306下降，然后回收空盘的拉钩309在小型无杆气缸307的作用下向右运动，完成回收后小型无杆气缸307复位，侧向限位装置306在下降2s后上升。

Claims (7)

1.一种大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：包括机械臂（1）、机械手（2）和自动供料系统；自动供料系统包括送苗装置（3）、转向装置（4）、空盘回收装置（5）、接苗装置（6）和防护踏板（7）；所述送苗装置（6）经转向装置（4）与空盘回收装置（5）连接，机械臂（1）设置在送苗装置（3）上方，机械手（2）安装在机械臂（1）上，接苗装置（6）设置在送苗装置（3）下方，接苗装置（6）的上方设置防护踏板（7）。

2.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述的机械臂（1）包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；

所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置；所述直线模块包括固定在直线导轨固定架（105）上的右侧直线导轨（117）和左侧直线导轨（118），右侧直线导轨（117）上设有右侧直线导轨滑块（119），左侧直线导轨（118）上设有左侧直线导轨滑块（135）；所述带传动装置包括长轴左固定架（101）和长轴右固定架（106），长轴左固定架（101）和长轴右固定架（106）上设有带传动长轴（102），带传动长轴（102）中部设有带轮（103），带传动长轴（102）对面设有带传动短轴（130），带轮（103）和带传动短轴（130）上设有皮带（104）；所述动力装置包括经架板支撑杆（115）支撑的架板支撑座（114），架板支撑座（114）上设有电机架板（111），电机架板（111）上设有电机固定架（112），电机固定架（112）上设有步进电机（113），步进电机（113）经联轴器（110）连接有电机连接轴（109），电机连接轴（109）固定在电机轴固定架（108）上，电机连接轴（109）连接有固定在带传动长轴（102）端部的锥齿轮对（107）；

所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件（124）连接的左侧气缸（125）和右侧气缸（123），左侧气缸（125）和右侧气缸（123）上设有气缸滑块（127），气缸滑块（127）经气缸滑块固定架（128）固定在滑块连接件（129）上，气缸滑块（127）上设有皮带固定座（126），皮带固定座（126）内安装皮带（104），滑块连接件（129）安装在右侧直线导轨滑块（119）和左侧直线导轨滑块（135）上；

所述辅助装置包括由前杆（133）、后杆（138）、左杆（137）和右杆（116）构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架（121）固定在坦克链长板（122）上的垂直坦克链（120）和经平行坦克链固定架（134）固定的平行坦克链（131），平行坦克链（131）下方设有坦克链固定架（132）。

3.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述机械手（2）包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构（204），夹取机构（204）上设有机械手指（201）；所述箱体包括U型板（205），U型板（205）上经底板固定架（212）设有底板（206），U型板（205）一侧设有侧板（207）；所述动力装置包括固定在侧板（207）上的动力装置固定座（209），动力装置固定座（209）上经电机固定座（218）设有动力电机（219）；所述传动机构包括经啮合锥齿轮对（217）与动力电机（219）连接的丝杠长轴（216），丝杠长轴（216）连接有丝杠（215），丝杠（215）上设有丝母（214），丝母（214）配合有丝母固定架（211），丝母固定架（211）连接有固定联动杆（208），固定联动杆（208）上设置夹取机构（204），所述丝杠（215）经丝杠轴架（213）固定在底板（206）上；所述夹取机构（204）包括夹取机构底板（231），夹取机构底板（231）上设有圆柱滑块（230），圆柱滑块（230）端部连接有圆形连接杆（229），圆形连接杆（229）经弧形连接杆（228）与固定联动杆（208）连接，所述圆柱滑块（230）两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板（231）的垫圈（227）、曲柄对称杆（225）、杆套（226）、和曲柄杆（224），曲柄对称杆（225）和曲柄杆（224）的端部连接有平行四边形对称长边（223），平行四边形对称长边（223）连接有L型连杆（222），L型连杆（222）端部设有手指固定板（220），L型连杆（222）中部连接平行四边形连杆长边（221），平行四边形连杆长边（221）和平行四边形对称长边（223）的端部铰接在圆柱滑块（230）上；所述机械手指（201）侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架（203）固定在机械手指（201）侧部的限位开关（202）。

4.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述送苗装置（3）包括伺服电机（301），伺服电机连接有多个送苗辊子（302），相邻送苗辊子（302）间设有传动带（303），送苗辊子（302）前方设有定位挡板（304）和前方限位装置（305）。

5.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述转向装置（4）包括侧向限位装置（306）和小型无杆气缸（307），小型无杆气缸（307）上设有拉钩槽（308），拉钩槽（308）内放置有拉钩（309），小型无杆气缸（307）一端与空盘回收装置（5）连接。

6.根据权利要求5所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述空盘回收装置（5）包括依次连接的传送辊子（310）和苗盘输送架（311），苗盘输送架（311）中部设有苗盘回收拉钩槽（312），苗盘回收拉钩槽（312）内放置拉钩（309）。

7.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：所述接苗装置（6）包括至少两个推送机构（313）和种植浮板（314），推送机构（313）安装在推送机构组合架（315）上，推送机构组合架（315）连接有两个大行程气缸（316），种植浮板（314）设置在无动力辊子（317）上；所述推送机构（313）包括一个推爪（318）、推爪支架（319）、推杆（320）、直线轴承（321）、直线轴承固定座（322）和超薄气缸（323）；所述超薄气缸（323）连接推杆（320），推杆（320）经直线轴承（321）安装在直线轴承固定座（322）内，推杆（320）的顶端与安装在推爪支架（319）上的推爪（318）接触。