CN106743565A - 自动上盘机械手 - Google Patents
自动上盘机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106743565A CN106743565A CN201611229676.3A CN201611229676A CN106743565A CN 106743565 A CN106743565 A CN 106743565A CN 201611229676 A CN201611229676 A CN 201611229676A CN 106743565 A CN106743565 A CN 106743565A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- frame
- pair
- section bar
- column support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 40
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims abstract description 40
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 32
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 claims description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 10
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 9
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 abstract description 3
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 abstract description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012258 culturing Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0267—Pallets
Abstract
本发明涉及蔬果生产设备技术领域，具体涉及一种高效率、自动化、使用方便的自动上盘机械手，该机械手包括底板框架、大托盘框架、电源柜和控制柜，其特征在于，还包括由铝型材框架、前后运动机构、上下运动机构和抓盘机构组成的执行框架。有益效果是：通过设有前后运动机构、上下运动机构和抓盘机构的自动化机械设备来提高无土栽培生产过程中种植培养盘的摆放效率，进一步的简化无土栽培技术的生产流程，实现无土栽培技术的自动化和智能化。
Description
技术领域
本发明涉及蔬果生产设备技术领域，具体涉及一种高效率、自动化、使用方便的自动上盘机械手。
背景技术
随着无土栽培技术的不断推广，大部分蔬果的生产采用了无土栽培技术。在无土栽培的生产过程中，需要使用大量的种植培养盘，并需要将培养盘按照一定的模式摆放在培养架上。现有的摆放种植培养盘的过程，主要依靠人力进行操作，操作过程耗时耗力，效率低下。
为了解决上述问题，本案发明人结合自身经验研发了一种高效率、自动化、使用方便的自动上盘机械手。
发明内容
本发明设计目的在于为通过自动化机械设备来提高无土栽培生产过程中种植培养盘的摆放效率，进一步的简化无土栽培技术的生产流程，实现无土栽培技术的自动化和智能化。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
自动上盘机械手，包括底板框架、大托盘框架、电源柜和控制柜，其特征在于，还包括由铝型材框架、前后运动机构、上下运动机构和抓盘机构组成的执行框架。
所述底板框架包括铝型材支架、设于所述铝型材支架上部中心位置的驱动电机、一端通过电机支架固定安装于所述铝型材支架且另一端与所述驱动电机相连接的减速机、设于所述驱动电机的电机轴上的主动链轮、通过一对内部设有轴承的轴承架安装于所述铝型材支架下部的小车轮驱动轴、设于所述小车轮驱动轴上且位于所述主动链轮的正下方的从动链轮、设于所述小车轮驱动轴两端的小车轮，其中，所述铝型材支架的前后两端均设有通过所述轴承架安装于所述铝型材支架下部的支撑轴，所述支撑轴的两端均设有小车轮。
所述大托盘框架包括由铝型材与角钢组成的大托盘支架和由底座与若干挡条组成的大托盘，其中，所述大托盘支架通过下部的所述铝型材固定安装于所述底板框架上。
所述铝型材框架包括上部横向安装有所述前后运动机构中的前后驱动轴的右立柱支架和左立柱支架、由右短立柱支架和左短立柱支架支撑的且一端分别与所述右立柱支架和所述左立柱支架相连接的右水平横梁和左水平横梁、分别安装于所述右水平横梁另一端和所述左水平横梁另一端的右短支撑架和左短支撑架、以及设于所述右短支撑架和所述右立柱支架上部外侧的且用以增强所述右短支撑架和右立柱支架之间连接的铝槽板。
所述前后运动机构包括设于所述右立柱支架上部外侧且通过前后驱动减速机与所述右立柱支架相连接的前后驱动电机、通过轴承衬套左右横向安装于所述右立柱支架和所述左立柱支架上且右端与所述前后驱动减速机相连接的所述前后驱动轴、一对分别靠近所述右立柱支架和所述左立柱支架内侧且安装于所述前后驱动轴上的前后驱动带轮、横向安装于所述右短支撑架和所述左短支撑架之间的前后从动轴、一对分别靠近所述右短支撑架和所述左短支撑架内侧且安装于所述前后从动轴上的前后从动带轮、一对用以连接所述前后从动带轮和所述前后驱动带轮的前后传动带、一对分别前后纵向固定安装于所述右立柱支架与所述右短支撑架之间和所述左立柱支架与所述左短支撑架之间的前后移动导杆、一对内部设有横移直线轴承且通过横移直线轴承设于所述前后移动导杆上的横移直线轴承架。
所述上下运动机构包括一左右两侧侧板的外侧均与设于所述前后移动导杆上的所述横移直线轴承架固定连接的移动框架、一对设于所述移动框架左右两侧的所述侧板内侧且用以连接所述前后传动带和所述侧板的组合连接块、一对设于所述侧板下部且用以安装上下从动带轮的上下从动带轮安装架、前部设有上下驱动减速机且通过设于上下驱动减速机前部的电机安装支架固定安装于所述移动框架上部一端的上下驱动电机、两端通过一对安装于所述移动框架上部两端的上下驱动轴安装架支撑安装于所述移动框架上部且一端与所述上下驱动减速机相连的上下驱动轴、一对设于所述上下驱动轴两端的上下主动带轮、一对用以连接安装于所述上下从动带轮安装架的上下从动带轮和所述上下主动带轮的上下同步带、一对竖直设于所述移动框架左右的所述侧板内侧的上下导杆、两端设有一对套装于所述上下导杆上的上下直线轴承且依靠所述上下直线轴承进行导向的上下移动板、所述上下移动板的两端通过一对所述组合连接块与所述上下同步带固定连接。
所述抓盘机构均匀分布于所述上下移动板下部，所述抓盘机构包括前后两端均设有推板气缸的气缸连接板、用以竖直连接所述气缸连接板和所述上下移动板的末端连接板、设于所述推板气缸内部且外端设有一钩爪的推板气缸杆。
所述电源柜安装于所述铝型材框架的所述左立柱支架和所述左短立柱支架上，所述控制柜安装于所述铝型材框架的所述右立柱支架和所述右短立柱支架上，所述前后驱动电机、所述上下驱动电机均与所述控制柜位于同侧。
本发明具有的有益效果是：通过设有前后运动机构、上下运动机构和抓盘机构的自动化机械设备来提高无土栽培生产过程中种植培养盘的摆放效率，进一步的简化无土栽培技术的生产流程，实现无土栽培技术的自动化和智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方案或技术特征，下面将对实施方案或技术特征中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明：自动上盘机械手立体图；
图2为本发明：自动上盘机械手中的底板框架结构图。
图3为本发明：自动上盘机械手中的执行框架结构图
图4为本发明：自动上盘机械手中的执行框架立体图
图5为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图6为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图7为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图8为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图9为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图10为本发明：自动上盘机械手中的执行框架局部图
图11为本发明：自动上盘机械手中的大托盘框架结构图
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施实例，进一步阐述本发明。
参见图1～11所示的自动上盘机械手，该机械手包括底板框架100、大托盘框架300、电源柜400和控制柜500，还包括由铝型材框架201-209、前后运动机构210-217、上下运动机构220-231和抓盘机构240组成的执行框架200。
所述底板框架100包括铝型材支架110、设于所述铝型材支架110上部中心位置的驱动电机M1、一端通过电机支架120固定安装于所述铝型材支架110且另一端与所述驱动电机M1相连接的减速机121、设于所述驱动电机M1的电机轴122上的主动链轮123、通过一对内部设有轴承的轴承架111安装于所述铝型材支架110下部的小车轮驱动轴125、设于所述小车轮驱动轴125上且位于所述主动链轮123的正下方的从动链轮124、设于所述小车轮驱动轴125两端的小车轮126，其中，所述铝型材支架110的前后两端均设有通过所述轴承架111安装于所述铝型材支架110下部的支撑轴127，所述支撑轴127的两端均设有小车轮126。
所述大托盘框架300包括由铝型材311与角钢312组成的大托盘支架310和由底座321与若干挡条322组成的大托盘320，其中，所述大托盘支架310通过下部的所述铝型材311固定安装于所述底板框架100上。
所述铝型材框架201-209包括上部横向安装有所述前后运动机构210-217中的前后驱动轴211的右立柱支架201和左立柱支架206、分别由右短立柱支架203和左短立柱支架208支撑的且一端分别与所述右立柱支架201和所述左立柱支架206相连接的右水平横梁202和左水平横梁207、分别安装于所述右水平横梁202另一端和所述左水平横梁207另一端的右短支撑架204和左短支撑架209、以及设于所述右短支撑架204和所述右立柱支架201上部外侧的且用以增强所述右短支撑架204和右立柱支架201之间连接的铝槽板205。
所述前后运动机构210-217包括设于所述右立柱支架201上部外侧且通过前后驱动减速机210与所述右立柱支架201相连接的前后驱动电机M2、通过轴承衬套218左右横向安装于所述右立柱支架201和所述左立柱支架206上且右端与所述前后驱动减速机210相连接的所述前后驱动轴211、一对分别靠近所述右立柱支架201和所述左立柱支架206内侧且安装于所述前后驱动轴211上的前后驱动带轮212、横向安装于所述右短支撑架204和所述左短支撑架209之间的前后从动轴215、一对分别靠近所述右短支撑架204和所述左短支撑架209内侧且安装于所述前后从动轴215上的前后从动带轮214、一对用以连接所述前后从动带轮214和所述前后驱动带轮212的前后传动带213、一对分别前后纵向固定安装于所述右立柱支架201与所述右短支撑架204之间和所述左立柱支架206与所述左短支撑架209之间的前后移动导杆216、一对内部设有横移直线轴承2171且通过横移直线轴承2171设于所述前后移动导杆216上的横移直线轴承架217。
所述上下运动机构220-231包括一左右两侧侧板226的外侧均与设于所述前后移动导杆216上的所述横移直线轴承架217固定连接的移动框架225、一对设于所述移动框架225左右两侧的所述侧板226内侧且用以连接所述前后传动带213和所述侧板226的组合连接块227、一对设于所述侧板226下部且用以安装上下从动带轮229的上下从动带轮安装架228、前部设有上下驱动减速机220且通过设于上下驱动减速机220前部的电机安装支架2201固定安装于所述移动框架225上部一端的上下驱动电机M3、两端通过一对安装于所述移动框架225上部两端的上下驱动轴安装架224支撑安装于所述移动框架225上部且一端与所述上下驱动减速机220相连的上下驱动轴221、一对设于所述上下驱动轴221两端的上下主动带轮222、一对用以连接安装于所述上下从动带轮安装架228的上下从动带轮229和所述上下主动带轮222的上下同步带223、一对竖直设于所述移动框架225左右的所述侧板226内侧的上下导杆230、两端设有一对套装于所述上下导杆230上的上下直线轴承231且依靠所述上下直线轴承231进行导向的上下移动板241、所述上下移动板241的两端通过所述组合连接块227与所述上下同步带223固定连接。
所述抓盘机构240均匀分布于所述上下移动板241下部，所述抓盘机构240包括前后两端均设有推板气缸244的气缸连接板243、用以竖直连接所述气缸连接板243和所述上下移动板241的末端连接板242、设于所述推板气缸244内部且外端设有一钩爪246的推板气缸杆245。
所述电源柜400安装于所述铝型材框架200的所述左立柱支架206和所述左短立柱支架208上，所述控制柜500安装于所述铝型材框架200的所述右立柱支架201和所述右短立柱支架203上，所述前后驱动电机M2、所述上下驱动电机M3均与所述控制柜500位于同侧。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.自动上盘机械手，包括底板框架、大托盘框架、电源柜和控制柜，其特征在于，还包括由铝型材框架、前后运动机构、上下运动机构和抓盘机构组成的执行框架。
2.根据权利要求1所述的自动上盘机械手，其特征在于：所述底板框架包括铝型材支架、设于所述铝型材支架上部中心位置的驱动电机、一端通过电机支架固定安装于所述铝型材支架且另一端与所述驱动电机相连接的减速机、设于所述驱动电机的电机轴上的主动链轮、通过一对内部设有轴承的轴承架安装于所述铝型材支架下部的小车轮驱动轴、设于所述小车轮驱动轴上且位于所述主动链轮的正下方的从动链轮、设于所述小车轮驱动轴两端的小车轮；
其中，所述铝型材支架的前后两端均设有通过所述轴承架安装于所述铝型材支架下部的支撑轴，所述支撑轴的两端均设有小车轮。
3.根据权利要求1所述的自动上盘机械手，其特征在于：所述大托盘框架包括由铝型材与角钢组成的大托盘支架和由底座与若干挡条组成的大托盘；
其中，所述大托盘支架通过下部的所述铝型材固定安装于所述底板框架上。
4.根据权利要求1所述的自动上盘机械手，其特征在于：所述铝型材框架包括上部横向安装有所述前后运动机构中的前后驱动轴的右立柱支架和左立柱支架、由右短立柱支架和左短立柱支架支撑的且一端分别与所述右立柱支架和所述左立柱支架相连接的右水平横梁和左水平横梁、分别安装于所述右水平横梁另一端和所述左水平横梁另一端的右短支撑架和左短支撑架、以及设于所述右短支撑架和所述右立柱支架上部外侧的且用以增强所述右短支撑架和右立柱支架之间连接的铝槽板；
所述前后运动机构包括设于所述右立柱支架上部外侧且通过前后驱动减速机与所述右立柱支架相连接的前后驱动电机、通过轴承衬套左右横向安装于所述右立柱支架和所述左立柱支架上且右端与所述前后驱动减速机相连接的所述前后驱动轴、一对分别靠近所述右立柱支架和所述左立柱支架内侧且安装于所述前后驱动轴上的前后驱动带轮、通过所述轴承衬套左右横向安装于所述右短支撑架和所述左短支撑架之间的前后从动轴、一对分别靠近所述右短支撑架和所述左短支撑架内侧且安装于所述前后从动轴上的前后从动带轮、一对用以连接所述前后从动带轮和所述前后驱动带轮的前后传动带、一对分别前后纵向固定安装于所述右立柱支架与所述右短支撑架之间和所述左立柱支架与所述左短支撑架之间的前后移动导杆、一对内部设有横移直线轴承且通过横移直线轴承设于所述前后移动导杆上的横移直线轴承架；
所述上下运动机构包括一左右两侧侧板的外侧均与设于所述前后移动导杆上的所述横移直线轴承架固定连接的移动框架、一对设于所述移动框架左右两侧的所述侧板内侧且用以连接所述前后传动带和所述侧板的组合连接块、一对设于所述侧板下部且用以安装上下从动带轮的上下从动带轮安装架、前部设有上下驱动减速机且通过设于上下驱动减速机前部的电机安装支架固定安装于所述移动框架上部一端的上下驱动电机、两端通过一对安装于所述移动框架上部两端的上下驱动轴安装架支撑安装于所述移动框架上部且一端与所述上下驱动减速机相连的上下驱动轴、一对设于所述上下驱动轴两端的上下主动带轮、一对用以连接安装于所述上下从动带轮安装架的上下从动带轮和所述上下主动带轮的上下同步带、一对竖直设于所述移动框架左右的所述侧板内侧的上下导杆、两端设有一对套装于所述上下导杆上的上下直线轴承且依靠所述上下直线轴承进行导向的上下移动板、所述上下移动板的两端通过一对所述组合连接块与所述上下同步带固定连接；
所述抓盘机构均匀分布于所述上下移动板下部，所述抓盘机构包括前后两端均设有推板气缸的气缸连接板、用以竖直连接所述气缸连接板和所述上下移动板的末端连接板、设于所述推板气缸内部且外端设有一钩爪的推板气缸杆。
其中，所述电源柜安装于所述铝型材框架的所述左立柱支架和所述左短立柱支架上，所述控制柜安装于所述铝型材框架的所述右立柱支架和所述右短立柱支架上，所述前后驱动电机、所述上下驱动电机均与所述控制柜位于同侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611229676.3A CN106743565A (zh) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 自动上盘机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611229676.3A CN106743565A (zh) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 自动上盘机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106743565A true CN106743565A (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58922853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611229676.3A Pending CN106743565A (zh) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 自动上盘机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106743565A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6634306B1 (en) * | 2002-07-30 | 2003-10-21 | Frank W. Faulring | Method and apparatus for transplanting |
| JP2004016172A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 移植機 |
| CN102870608A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-16 | 南宁市合辰科技有限公司 | 一种五自由度绿篱苗木修剪机 |
| CN103563532A (zh) * | 2013-11-25 | 2014-02-12 | 江苏大学 | 一种穴盘苗移栽机自动取苗机械手 |
| CN105409407A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-23 | 温州大学 | 一种大棚蔬菜育苗移栽机 |
| CN106002974A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 李风雷 | 智能化种植系统所用苗盘装架机器人 |
| CN106043480A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 刘明月 | 一种新能源汽车零部件仓库作业机器人 |
-
2016
- 2016-12-27 CN CN201611229676.3A patent/CN106743565A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016172A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 移植機 |
| US6634306B1 (en) * | 2002-07-30 | 2003-10-21 | Frank W. Faulring | Method and apparatus for transplanting |
| CN102870608A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-16 | 南宁市合辰科技有限公司 | 一种五自由度绿篱苗木修剪机 |
| CN103563532A (zh) * | 2013-11-25 | 2014-02-12 | 江苏大学 | 一种穴盘苗移栽机自动取苗机械手 |
| CN105409407A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-23 | 温州大学 | 一种大棚蔬菜育苗移栽机 |
| CN106043480A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 刘明月 | 一种新能源汽车零部件仓库作业机器人 |
| CN106002974A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 李风雷 | 智能化种植系统所用苗盘装架机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111285286A (zh) | 提升系统 | |
| CN106629138A (zh) | 整垛箱体同步自动装车系统及其使用方法 | |
| CN105236150A (zh) | 一种码垛用龙门升降装置 | |
| CN105365864A (zh) | 一种新型运输推车 | |
| CN113979346A (zh) | 育苗盘自动搬运提升装置 | |
| CN206634721U (zh) | 自动上盘机械手 | |
| CN105349741B (zh) | 铸造生产铝合金轮毂脱模后的淬火装置 | |
| CN206498768U (zh) | 种植盘下盘机械手自动行走系统 | |
| CN106743565A (zh) | 自动上盘机械手 | |
| CN107366112B (zh) | 一种筒子纱自动装卸纱一体机 | |
| CN106493848B (zh) | 一种转管机及其储坯流水线 | |
| CN208086769U (zh) | 一种切码运自动化生产线的伺服移栽机 | |
| EP1338192B1 (en) | Pushing apparatus for potted plants | |
| CN206629662U (zh) | 自动下盘机械手 | |
| CN112455990B (zh) | 一种食用菌包错位输送不间断循环提升上架方法 | |
| KR101181497B1 (ko) | Ｌｃｍ 화질 검사 공정에서의 포장 시스템 | |
| CN210312002U (zh) | 一种立体仓库型材智能存取装置 | |
| CN204197367U (zh) | 一种酒瓶进料整理分箱机构 | |
| CN206502412U (zh) | 码盘机构 | |
| CN203698744U (zh) | 堆码机中的下压止跳装置 | |
| CN209617209U (zh) | 一种易碎品物流运输用便于搬运物品的小推车 | |
| CN106002974A (zh) | 智能化种植系统所用苗盘装架机器人 | |
| CN202292837U (zh) | 吊环分离装置 | |
| CN203087766U (zh) | 鞋机输送装置 | |
| CN106613873A (zh) | 自动下盘机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |