CN108738557B - 一种穴盘苗全自动移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮(1)、机架(2)、取苗机构(3)、转运机构(4)、输送机构(5)、喂苗机构(6)、栽植机构(7)和喂苗栽植传动机构(10)。该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘(9)的移栽作业。本发明的取苗效率高，一次可将整排的穴盘苗转运到输送机构；本发明能够在移栽过程中降低穴盘苗的损伤率；本发明实现一套取苗机构同时为两行栽植机构供苗；本发明结构紧凑、自动化程度高、移栽效率高，能有效降低人工劳动强度且制造成本低；能移栽不同作物的穴盘苗，适用性广。

Description

一种穴盘苗全自动移栽机

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种穴盘苗全自动移栽机。

背景技术

随着蔬菜、花卉、烟草等作物需求量的增长，穴盘育苗技术的快速发展以及劳动成本的上升，极大地促进了全自动移栽机械的发展。采用机械化移栽可以解决移栽时节劳动力需求的矛盾，大大降低劳动强度，并且可以消除人工移栽造成的株距、行距、深度及直立度的不稳定，使作物的成熟期一致，便于田间规范化管理，提高产量。国外的全自动移栽机难以适应国内的种植模式和种植环境，且价格高昂，难以推广。国内大部分还是采用人工移栽或使用人工取苗、喂苗的半自动移栽机进行移栽。半自动移栽机存在工人劳动强度大、效率低、成本高、伤苗率高等问题，不适合设施农业的移栽作业。传统全自动移栽机多采用顶苗、机械手夹取的方式取苗或采用取苗针进行取苗，这种取苗方式结构复杂，对秧苗损伤大，取苗速度难以进一步提高。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种能实现自动取苗、分行、栽植的穴盘苗全自动移栽机。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

本发明提供一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮1和机架2，所述机架2包括前横梁21、后横梁22、左纵梁23、右纵梁24和中部纵梁29，该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘9的移栽作业；

所述移栽机进一步包括取苗机构3、转运机构4、输送机构5、喂苗机构6、栽植机构7和喂苗栽植传动机构10；

所述机架2进一步包括取苗机构安装架，所述取苗机构安装架包括一对前立柱26和一对后立柱27，前立柱26和后立柱27通过支撑梁固接在后横梁22上方；其中，所述后立柱27和前立柱26之间具有一定距离，所述后立柱27的高度大于前立柱26的高度；两个后立柱27之间的下部固接有顶苗横梁28；

所述取苗机构3包括送苗底板301、送苗侧板302、送苗主动轴303、送苗从动轴304、送盘链305、送盘驱动电机306、拨杆308、顶苗导轨309、顶苗气缸310、顶杆支架311和顶杆312；

所述送苗侧板302呈“L”形，包括相互垂直的送苗底板固定部和转运连接部；

所述送苗底板301固接在两个送苗侧板302的送苗底板固定部之间；所述送苗侧板302的送苗底板固定部的下端与转运连接部的连接端通过送苗主动轴303与前立柱26的上部连接；送苗侧板302的送苗底板固定部的上端通过送苗从动轴304与后立柱27的上部连接，使得送苗底板301由后方向前方被向下倾斜地设置；

所述送苗主动轴303和送苗从动轴304上、位于两个送苗侧板302的送苗底板固定部的内侧，均设置有转动链轮；在所述送苗主动轴303的转动链轮和送苗从动轴304的转动链轮之间，套设有送盘链305；所述送盘链305的上层链位于送苗底板301的上表面的上方；

多个拨杆308等间距地设置在送盘链305上；

相邻的拨杆308之间的距离等于穴苗盘9的苗穴排长度；

所述送盘驱动电机306的动力输出轴与送苗主动轴303连接，间歇式驱动送苗主动轴303转动；

一对顶苗导轨309固接在所述顶苗横梁28与送苗底板301之间，所述顶苗导轨309与送苗底板301垂直；

平行于顶苗横梁28设置的顶杆支架311自由滑动地套设在顶苗导轨309上；所述顶杆支架311的前端面上、沿顶杆支架311的长度方向等间距的固接有多个垂直于送苗底板301的顶杆312；顶苗气缸310的气缸端连接在顶苗横梁28上，顶苗气缸310的活塞杆端与顶杆支架311的后端面连接；

所述顶杆312的数量与穴苗盘9的苗穴列数相等，每一个顶杆312对应一个穴苗盘9的苗穴；

所述转运机构4包括转运底板41、转运侧板42、转运隔板43、转运后挡板44、转运气缸45、后挡板开合气缸46、转运转轴47和转运连杆48；

所述转运底板41的两端分别垂直固接一转运侧板42，转运底板41的后端通过销轴可开合地连接一转运后挡板44；在转运底板41的上表面，两个转运侧板42之间，等间距地垂直固接有多个转运隔板43，将转运底板41分隔为多个由相邻转运隔板43限定的转运仓；

两个转运侧板42的外表面分别设置有一后挡板开合气缸46，后挡板开合气缸46的活塞杆端与转运后挡板44连接；

所述转运机构4通过转运侧板42的外表面的上部设置的转运转轴47转动连接在所述送苗侧板302的转运连接部的前端；

两个送苗侧板302的转运连接部的外表面分别设置一转运气缸45，两个转运气缸45的活塞杆端通过位于转运底板41下表面的转运连杆48连接；

所述输送机构5设置在转运机构4的下方，输送机构5包括输送底板501、送苗筒502、输送链503、输送链驱动电机504、主动输送链轮505、从动输送链轮506、第一投苗口507、第二投苗口508、投苗气缸509和挡苗板510；

所述输送底板501固接在机架2的左纵梁23和右纵梁24之间；

所述主动输送链轮505和从动输送链轮506分别通过链轮轴水平地设置在输送底板501左右两端；所述输送链503套设在主动输送链轮505和从动输送链轮506之间，其中，位于后方的部分为后排链，位于前方的部分为前排链；

多个上下贯通的送苗筒502依次衔接地、竖直地固接在输送链503的外端面上；输送链503的后排链上的送苗筒502与处于转苗状态的转运机构4的转运仓相对应；

所述输送链驱动电机504的动力输出轴通过链传动与主动输送链轮505的链轮轴连接，间歇式驱动主动输送链轮505转动；

在输送链503的前排链上的送苗筒502所对应的输送底板501上，分别开设有第一投苗口507和第二投苗口508；

所述第一投苗口507设置有通过投苗气缸509控制开合的、能够将第一投苗口507完全遮蔽的挡苗板510；

所述喂苗机构6包括分别位于第一投苗口507和第二投苗口508下方的第一喂苗单体和第二喂苗单体，第一喂苗单体和第二喂苗单体均包括喂苗转盘61、转盘底板63和喂苗支撑架66；

所述转盘底板63与固接在机架2的中部纵梁29上的喂苗支撑架66固定连接；所述喂苗转盘61位于转盘底板63上方，喂苗转盘61的转盘轴65穿过转盘底板63，并通过所述喂苗栽植传动机构10驱动旋转；在喂苗转盘61上，沿其周向竖直布置有多个上下贯通的喂苗腔62；所述转盘底板63上开设有一与喂苗腔62相对应的喂苗口64；

所述栽植机构7包括分别与第一喂苗单体和第二喂苗单体相对应的第一栽植单体和第二栽植单体，第一栽植单体和第二栽植单体均包括鸭嘴栽植腔71、鸭嘴开合装置72和多杆机构73；

所述鸭嘴栽植腔71位于喂苗口64的正下方，并通过由喂苗栽植传动机构10驱动的多杆机构73在喂苗口64与地面之间做上下往复运动；所述鸭嘴栽植腔71的下部的栽植口通过鸭嘴开合装置72控制开合。

所述取苗机构3进一步包括穴苗盘转向压板313，所述穴苗盘转向压板313为一段固接在两个前立柱26之间、向后弯曲的弧形板，位于送苗底板301的下方，穴苗盘转向压板313的末端连接一回收盘315。

所述穴苗盘转向压板313的上端设置有用于将穴苗盘9压紧在送苗底板301上的穴苗盘压杆314；所述送苗底板301的上表面的左右两端设置有穴苗盘导向槽316；所述送苗底板301的上表面，沿送苗底板301的长度方向设置有多个穴苗盘导向板307。

所述穴苗盘导向板307的下端具有一凸出于送苗底板301的下边缘的延伸段，所述延伸段的长度等于一个穴苗盘9的苗穴排长度。

所述顶苗横梁28与所述穴苗盘导向板307的下边缘的延伸段之间固接有与穴苗盘转向压板313相对应的转向导向板317。

所述送盘链305每个运动周期移动一个穴苗盘9的苗穴排长度；所述输送链503每个运动周期沿逆时针方向移动一个送苗筒502的宽度。

所述处于转苗状态的转运机构4的转运后挡板44的下边缘与输送链503的后排链上的送苗筒502上边缘之间的距离为1mm～5mm。

所述第一投苗口507和第二投苗口508的尺寸与送苗筒502的横截面的尺寸相等。

所述喂苗口64的直径与喂苗腔62的直径相等。

所述地轮1通过移栽深度调整装置8深度可调地设置在左纵梁23和右纵梁24的下方；所述前横梁21上设置有牵引装置接口；所述后横梁22后方固接有站立平板25。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明的取苗效率高，一次可将整排的穴盘苗转运到输送机构。

本发明利用顶杆直接将一整排的穴盘苗从穴苗盘顶入到转运机构的转运仓内，然后，转运到输送机构的送苗筒内，实现了快速取苗、送苗。

2、本发明能够在移栽过程中降低穴盘苗的损伤率。

本发明在转运机构设置转运隔板，使相邻两株穴盘苗不发生干涉，有利于转运机构将穴盘苗转运到输送机构的相应送苗筒中。由于取苗机构无取苗针插入穴盘苗基质，也没有机械手对穴盘苗基质和幼苗进行夹持，因此，该取苗方法对穴盘苗损伤小，可有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期。

3、本发明实现一套取苗机构同时为两行栽植机构供苗。

本发明设有输送机构，输送机构底部设有输送底板，位于两个喂苗转盘上方的输送底板设有两个投苗口，输送链在输送穴盘苗的过程中，可将穴盘苗平均投入到下方的两个喂苗机构的喂苗腔中，两个喂苗机构下方各对应设置一个栽植机构，实现一个取苗机构给两行栽植机构供苗的功能；栽植机构为鸭嘴式栽植机构，可进行膜上移栽，移栽的幼苗直立度高且深度均匀。

4、本发明结构紧凑、自动化程度高、移栽效率高，能有效降低人工劳动强度且制造成本低；能移栽不同作物的穴盘苗，适用性广。

附图说明

图1为本发明穴盘苗全自动移栽机的结构示意图；

图2a为取苗机构3的结构示意图；

图2b为取苗机构3的后视图；

图2c为取苗机构3的正视图；

图3a为转运机构4的结构示意图；

图3b为转运机构4处于取苗位置的结构示意图；

图3c为转运机构4处于转苗位置的结构示意图；

图4a为输送机构5的结构示意图；

图4b为输送机构5(省略若干送苗筒502)的结构示意图；

图4c为输送机构5的俯视图；

图4d为输送机构5(省略送苗筒502和输送链503)的结构示意图；

图4e为第一投苗口507的放大图；

图5a为双行喂苗机构6和栽植机构7的结构示意图；

图5b为第一喂苗单体和第一栽植单体的结构示意图；

图5c为第二喂苗单体和第二栽植单体的结构示意图。

其中的附图标记为：

1地轮 2机架

21前横梁 22后横梁

23左纵梁 24右纵梁

25站立平板 26前立柱

27后立柱 28顶苗横梁

29中部纵梁 3取苗机构

301送苗底板 302送苗侧板

303送苗主动轴 304送苗从动轴

305送盘链 306送盘驱动电机

307穴苗盘导向板 308拨杆

309顶苗导轨 310顶苗气缸

311顶杆支架 312顶杆

313穴苗盘转向压板 314穴苗盘压杆

315回收盘 316穴苗盘导向槽

317转向导向板 4转运机构

41转运底板 42转运侧板

43转运隔板 44转运后挡板

45转运气缸 46后挡板开合气缸

47转运转轴 48转运连杆

5输送机构 501输送底板

502送苗筒 503输送链

504输送链驱动电机 505主动输送链轮

506从动输送链轮 507第一投苗口

508第二投苗口 509投苗气缸

510挡苗板 6喂苗机构

61喂苗转盘 62喂苗腔

63转盘底板 64喂苗口

65转盘轴 66喂苗支撑架

7栽植机构 71鸭嘴栽植腔

72鸭嘴开合装置 73多杆机构

8移栽深度调整装置 9穴苗盘

10喂苗栽植传动机构

箭头方向为输送链503的转动方向

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

如图1所示，一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮1、机架2、取苗机构3、转运机构4、输送机构5、喂苗机构6、栽植机构7和喂苗栽植传动机构10。该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘9的移栽作业。

所述机架2包括前横梁21、后横梁22、左纵梁23、右纵梁24、牵引装置接口、取苗机构安装架、站立平板25和中部纵梁29。

所述前横梁21、后横梁22、左纵梁23、右纵梁24位于同一平面且相互固接。两根中部纵梁29平行于左纵梁23和右纵梁24，位于左纵梁23和右纵梁24之间，且两根中部纵梁29所在平面低于左纵梁23和右纵梁24所在平面。

所述牵引装置接口设置在前横梁21上。所述站立平板25固接在后横梁22后方。

所述取苗机构安装架包括一对前立柱26和一对后立柱27，前立柱26和后立柱27通过支撑梁固接在后横梁22上方。其中，所述后立柱27和前立柱26之间具有一定距离，所述后立柱27的高度大于前立柱26的高度。两个后立柱27之间的下部固接有顶苗横梁28。

两个地轮1分别设置在左纵梁23和右纵梁24的下方。进一步地，所述地轮1通过移栽深度调整装置8深度可调地设置在左纵梁23和右纵梁24的下方。

如图2a、图2b和图2c所示，所述取苗机构3包括送苗底板301、送苗侧板302、送苗主动轴303、送苗从动轴304、送盘链305、送盘驱动电机306、穴苗盘导向板307、拨杆308、顶苗导轨309、顶苗气缸310、顶杆支架311、顶杆312、穴苗盘转向压板313、穴苗盘压杆314、回收盘315、穴苗盘导向槽316和转向导向板317。

所述送苗侧板302呈“L”形，包括相互垂直的送苗底板固定部和转运连接部。

所述送苗底板301固接在两个送苗侧板302的送苗底板固定部之间。所述送苗侧板302的送苗底板固定部的下端与转运连接部的连接端通过送苗主动轴303与前立柱26的上部连接；送苗侧板302的送苗底板固定部的上端通过送苗从动轴304与后立柱27的上部连接，使得送苗底板301由后方向前方被向下倾斜地设置。所述送苗底板301下边缘的下方为顶苗位置。

所述送苗主动轴303和送苗从动轴304上、位于两个送苗侧板302的送苗底板固定部的内侧，均设置有转动链轮。在所述送苗主动轴303的转动链轮和送苗从动轴304的转动链轮之间，套设有送盘链305。所述送盘链305的上层链位于送苗底板301的上表面的上方。

多个拨杆308等间距地设置在送盘链305上。

相邻的拨杆308之间的距离等于穴苗盘9的苗穴排长度，使得每个拨杆308位于放置在送苗底板301上的穴苗盘9的苗穴排间隔内。

所述送盘驱动电机306的动力输出轴与送苗主动轴303连接，间歇式驱动送苗主动轴303转动，使得送盘链305每个运动周期移动一个穴苗盘9的苗穴排长度；穴苗盘9在拨杆308的拨动作用下间歇式移动。

一对顶苗导轨309固接在所述顶苗横梁28与送苗底板301之间，所述顶苗导轨309与送苗底板301垂直。

平行于顶苗横梁28设置的顶杆支架311自由滑动地套设在顶苗导轨309上。所述顶杆支架311的前端面上、沿顶杆支架311的长度方向等间距的固接有多个垂直于送苗底板301的顶杆312；顶苗气缸310的气缸端连接在顶苗横梁28上，顶苗气缸310的活塞杆端与顶杆支架311的后端面连接。

所述顶杆312的数量与穴苗盘9的苗穴列数相等，每一个顶杆312对应一个穴苗盘9的苗穴；所述顶杆312在顶苗气缸310的活塞杆推动作用下，从送苗底板301下边缘的下方，垂直于送苗底板301向上伸出，将一整排移动到顶苗位置的穴盘苗从穴苗盘9的苗穴中顶出。

所述穴苗盘转向压板313为一段固接在两个前立柱26之间、向后弯曲的弧形板，位于送苗底板301的下方，用于将完成送苗作业、从送苗底板301上掉落的穴苗盘9转向。穴苗盘转向压板313的末端连接一回收盘315。

优选地，所述穴苗盘转向压板313的上端设置有用于将穴苗盘9压紧在送苗底板301上的穴苗盘压杆314；所述送苗底板301的上表面的左右两端设置有穴苗盘导向槽316，为穴苗盘9的左右边缘提供移动导向，同时限制穴苗盘9的左右边缘的位移。

优选地，所述送苗底板301的上表面，沿送苗底板301的长度方向设置有多个穴苗盘导向板307，用于在送苗过程中，使穴苗盘9保持稳定的送苗姿态。

优选地，所述穴苗盘导向板307的下端具有一凸出于送苗底板301的下边缘的延伸段，所述延伸段的长度等于一个穴苗盘9的苗穴排长度。进一步地，所述顶苗横梁28与所述穴苗盘导向板307的下边缘的延伸段之间固接有与穴苗盘转向压板313相对应的转向导向板317，完成送苗作业、从送苗底板301上掉落的穴苗盘9在转向导向板317和穴苗盘转向压板313的作用下，落入回收盘315中。

如图3a所示，所述转运机构4包括转运底板41、转运侧板42、转运隔板43、转运后挡板44、转运气缸45、后挡板开合气缸46、转运转轴47和转运连杆48。

所述转运底板41的两端分别垂直固接一转运侧板42，转运底板41的后端通过销轴可开合地连接一转运后挡板44。在转运底板41的上表面，两个转运侧板42之间，等间距地垂直固接有多个转运隔板43，将转运底板41分隔为多个由相邻转运隔板43限定的转运仓。

两个转运侧板42的外表面分别设置有一后挡板开合气缸46，后挡板开合气缸46的活塞杆端与转运后挡板44连接。

如图3a至图3c所示，所述转运机构4通过转运侧板42的外表面的上部设置的转运转轴47转动连接在所述送苗侧板302的转运连接部的前端。

两个送苗侧板302的转运连接部的外表面分别设置一转运气缸45，两个转运气缸45的活塞杆端通过位于转运底板41下表面的转运连杆48连接。

当后挡板开合气缸46的活塞杆处于收缩状态，转运气缸45的活塞杆处于收缩状态时，转运后挡板44与转运底板41相互垂直，转运底板41与送苗侧板302的转运连接部平行，此时，转运仓处于接苗状态；当转运气缸45的活塞杆处于伸展状态，后挡板开合气缸46的活塞杆处于伸展状态时，转运底板41垂直于水平面，转运后挡板44与转运底板41平行，此时，转运仓处于转苗状态。

如图4a至图4d所示，所述输送机构5设置在转运机构4的下方，输送机构5包括输送底板501、送苗筒502、输送链503、输送链驱动电机504、主动输送链轮505、从动输送链轮506、第一投苗口507、第二投苗口508、投苗气缸509和挡苗板510。

所述输送底板501固接在机架2的左纵梁23和右纵梁24之间。

所述主动输送链轮505和从动输送链轮506分别通过链轮轴水平地设置在输送底板501左右两端。所述输送链503套设在主动输送链轮505和从动输送链轮506之间，其中，位于后方的部分为后排链，位于前方的部分为前排链。

多个上下贯通的送苗筒502依次衔接地、竖直地固接在输送链503的外端面上。输送链503的后排链上的送苗筒502与处于转苗状态的转运机构4的转运仓相对应。

所述处于转苗状态的转运机构4的转运后挡板44的下边缘与输送链503的后排链上的送苗筒502上边缘之间的距离为1mm～5mm。

所述输送链驱动电机504的动力输出轴通过链传动与主动输送链轮505的链轮轴连接，间歇式驱动主动输送链轮505转动，使得输送链503每个运动周期沿逆时针方向(图4a～4c中箭头方向为输送链503的运动方向)移动一个送苗筒502的宽度。

在输送链503的前排链上的送苗筒502所对应的输送底板501上，分别开设有第一投苗口507和第二投苗口508。所述第一投苗口507和第二投苗口508的尺寸与送苗筒502的横截面的尺寸相等。

如图4e所示，所述第一投苗口507设置有通过投苗气缸509控制开合的挡苗板510。所述挡苗板510的一端通过销轴与第一投苗口507的边缘转动连接，所述挡苗板510的下表面设置有气缸连接凸耳，投苗气缸509的活塞杆端与该气缸连接凸耳连接，投苗气缸509的气缸端连接在输送底板501的下表面上；当投苗气缸509的活塞杆伸展时，所述挡苗板510将第一投苗口507完全遮蔽。

输送链503的前排链上的送苗筒502依次经过第一投苗口507，挡苗板510在投苗气缸509的驱动下每隔一个送苗筒502打开一次，送苗筒502中的穴盘苗由于重力落入到第一投苗口507下方的第一喂苗单体中；装有穴盘苗的送苗筒502经过第二投苗口508时，穴盘苗自动落入到第二喂苗单体中。

如图5a至图5c所示，所述喂苗机构6包括分别位于第一投苗口507和第二投苗口508下方的第一喂苗单体和第二喂苗单体，第一喂苗单体和第二喂苗单体均包括喂苗转盘61、转盘底板63和喂苗支撑架66。

所述转盘底板63与固接在机架2的中部纵梁29上的喂苗支撑架66固定连接。所述喂苗转盘61位于转盘底板63上方，喂苗转盘61的转盘轴65穿过转盘底板63，并通过所述喂苗栽植传动机构10驱动旋转。在喂苗转盘61上，沿其周向竖直布置有多个上下贯通的喂苗腔62；所述转盘底板63上开设有一与喂苗腔62相对应的喂苗口64。所述喂苗口64的直径与喂苗腔62的直径相等。

所述栽植机构7包括分别与第一喂苗单体和第二喂苗单体相对应的第一栽植单体和第二栽植单体，第一栽植单体和第二栽植单体均包括鸭嘴栽植腔71、鸭嘴开合装置72和多杆机构73。

所述鸭嘴栽植腔71位于喂苗口64的正下方，并通过由喂苗栽植传动机构10驱动的多杆机构73在喂苗口64与地面之间做上下往复运动。所述鸭嘴栽植腔71的下部的栽植口通过鸭嘴开合装置72控制开合，使得所述栽植口在鸭嘴栽植腔71向下运动的过程中处于闭合状态；使得所述栽植口在鸭嘴栽植腔71到达地面最低点后开启，并在鸭嘴栽植腔71向上运动的过程中、穴盘苗完全脱离鸭嘴栽植腔71后闭合。其中，鸭嘴开合装置72通过一根钢丝与多杆机构73连接，当多杆机构73带动鸭嘴栽植腔71到达地面最低点后，钢丝被拉紧，使得鸭嘴开合装置72控制栽植口开启；当穴盘苗完全脱离鸭嘴栽植腔71后，钢丝被松开，使得鸭嘴开合装置72控制栽植口关闭。

当鸭嘴栽植腔71向上运动至最高点、喂苗口64的正下方时，喂苗栽植传动机构10驱动喂苗转盘61的转盘轴65旋转，装有穴盘苗的喂苗腔62与喂苗口64刚好重合，穴盘苗由于重力落入到鸭嘴栽植腔71中。

所述第一栽植单体和第二栽植单体左右交替地进行穴盘苗移栽。

根据穴盘苗全自动移栽机的前进速度，通过调节喂苗栽植传动机构10进而调节栽植机构7的栽植速度，实现栽植株距调整。

本发明穴盘苗全自动移栽机采用PLC作为控制器，送盘驱动电机306、对顶苗气缸310、转运气缸45、后挡板开合气缸46、输送链驱动电机504和投苗气缸509进行逻辑控制，采用触摸屏进行人机交互。

本发明的工作过程如下：

移栽工人站在站立平板25上，将穴苗盘9放置在送苗底板301上，使拨杆308位于穴苗盘9的苗穴排间隔内。送盘驱动电机306启动，穴苗盘9在设置在送盘链305上的拨杆308的驱动下沿着穴苗盘导向板307向下间歇移动。当穴苗盘9的第一排穴盘苗移动到顶苗位置时，送盘驱动电机306关闭。顶杆312在顶苗气缸310的活塞杆推动作用下，从送苗底板301下边缘的下方、垂直于送苗底板301向上伸出，将一整排移动到顶苗位置的穴盘苗从穴苗盘9的苗穴中顶出并落入处于接苗状态的转运机构4的转运仓中，随后顶苗气缸310的活塞杆收缩。

紧接着，转运气缸45的活塞杆伸出推动转运连杆48从转运底板41下表面的后方向前方移动，使转运机构4的转运仓沿转运转轴47转动，当转运气缸45的活塞杆完全伸展时，转运底板41垂直于水平面，后挡板开合气缸46活塞杆伸出，推动转运后挡板44沿转运底板41后端的销轴转动，当后挡板开合气缸46的活塞杆完全伸展时，转运后挡板44与转运底板41平行，此时，穴盘苗从转运机构4的转运仓落入与之对应的输送链503的后排链上的送苗筒502中。然后，后挡板开合气缸46的活塞杆和转运气缸45的活塞杆依次收缩，使转运机构4的转运仓回复到接苗状态，进行下一次接苗。

当转运机构4的转运仓回复到接苗状态时，送盘驱动电机306再次启动，穴苗盘9在送盘链305的拨杆308的驱动下继续沿着穴苗盘导向板307向下间歇移动，当穴苗盘9的第二排穴盘苗移动到顶苗位置时，送盘驱动电机306关闭。顶杆312在顶苗气缸310的活塞杆推动作用下，将一整排穴盘苗从穴苗盘9的苗穴中顶出并落入处于接苗状态的转运机构4的转运仓中，随后顶苗气缸310的活塞杆收缩。

与此同时，从转运机构4的转运仓落入输送链503的后排链上的送苗筒502中的穴盘苗，随着输送链驱动电机504驱动输送链503的间歇逆时针转动驱动，依次经过第一投苗口507和第二投苗口508，位于第一投苗口507的挡苗板510在投苗气缸509的驱动下每隔一个送苗筒502打开一次，使得穴盘苗被平均地投放入第一喂苗单体和第二喂苗单体中。

第一喂苗单体和第二喂苗单体的喂苗腔62每接到一个穴盘苗后，喂苗栽植传动机构10驱动喂苗转盘61的转盘轴65旋转，使下一个空的喂苗腔62移动到第一投苗口507或第二投苗口508正下方。同时，鸭嘴栽植腔71在喂苗栽植传动机构10驱动的多杆机构73的作用下，在喂苗口64与地面之间做上下往复运动。当装有穴盘苗的喂苗腔62到达喂苗口64时，栽植机构7的鸭嘴栽植腔71向上运动至最高点、喂苗口64的正下方，穴盘苗从喂苗腔62落入鸭嘴栽植腔71中，并随着鸭嘴栽植腔71向下运动至地面最低点，此时，鸭嘴开合装置72控制鸭嘴栽植腔71的栽植口打开，随着鸭嘴栽植腔71再次向上运动，穴盘苗与鸭嘴栽植腔71脱离，穴盘苗完全与鸭嘴栽植腔71脱离后，鸭嘴开合装置72控制鸭嘴栽植腔71的栽植口闭合，完成一次栽植。鸭嘴栽植腔71继续向上运动至最高点、喂苗口64的正下方，进行下一次接苗。栽植机构7的第一栽植单体和第二栽植单体左右交替地进行穴盘苗移栽。

完成送苗作业、从送苗底板301上掉落的穴苗盘9在转向导向板317和穴苗盘转向压板313的作用下，落入回收盘315中，移栽工人从回收盘315中将空的穴苗盘9取出。

Claims (10)

1.一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮(1)和机架(2)，所述机架(2)包括前横梁(21)、后横梁(22)、左纵梁(23)、右纵梁(24)和中部纵梁(29)，该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘(9)的移栽作业；其特征在于：

所述移栽机进一步包括取苗机构(3)、转运机构(4)、输送机构(5)、喂苗机构(6)、栽植机构(7)和喂苗栽植传动机构(10)；

所述机架(2)进一步包括取苗机构安装架，所述取苗机构安装架包括一对前立柱(26)和一对后立柱(27)，前立柱(26)和后立柱(27)通过支撑梁固接在后横梁(22)上方；其中，所述后立柱(27)和前立柱(26)之间具有一定距离，所述后立柱(27)的高度大于前立柱(26)的高度；两个后立柱(27)之间的下部固接有顶苗横梁(28)；

所述取苗机构(3)包括送苗底板(301)、送苗侧板(302)、送苗主动轴(303)、送苗从动轴(304)、送盘链(305)、送盘驱动电机(306)、拨杆(308)、顶苗导轨(309)、顶苗气缸(310)、顶杆支架(311)和顶杆(312)；

所述送苗侧板(302)呈“L”形，包括相互垂直的送苗底板固定部和转运连接部；

所述送苗底板(301)固接在两个送苗侧板(302)的送苗底板固定部之间；所述送苗侧板(302)的送苗底板固定部的下端与转运连接部的连接端通过送苗主动轴(303)与前立柱(26)的上部连接；送苗侧板(302)的送苗底板固定部的上端通过送苗从动轴(304)与后立柱(27)的上部连接，使得送苗底板(301)由后方向前方被向下倾斜地设置；

所述送苗主动轴(303)和送苗从动轴(304)上、位于两个送苗侧板(302)的送苗底板固定部的内侧，均设置有转动链轮；在所述送苗主动轴(303)的转动链轮和送苗从动轴(304)的转动链轮之间，套设有送盘链(305)；所述送盘链(305)的上层链位于送苗底板(301)的上表面的上方；

多个拨杆(308)等间距地设置在送盘链(305)上；

相邻的拨杆(308)之间的距离等于穴苗盘(9)的苗穴排长度；

所述送盘驱动电机(306)的动力输出轴与送苗主动轴(303)连接，间歇式驱动送苗主动轴(303)转动；

一对顶苗导轨(309)固接在所述顶苗横梁(28)与送苗底板(301)之间，所述顶苗导轨(309)与送苗底板(301)垂直；

平行于顶苗横梁(28)设置的顶杆支架(311)自由滑动地套设在顶苗导轨(309)上；所述顶杆支架(311)的前端面上、沿顶杆支架(311)的长度方向等间距的固接有多个垂直于送苗底板(301)的顶杆(312)；顶苗气缸(310)的气缸端连接在顶苗横梁(28)上，顶苗气缸(310)的活塞杆端与顶杆支架(311)的后端面连接；

所述顶杆(312)的数量与穴苗盘(9)的苗穴列数相等，每一个顶杆(312)对应一个穴苗盘(9)的苗穴；

所述转运机构(4)包括转运底板(41)、转运侧板(42)、转运隔板(43)、转运后挡板(44)、转运气缸(45)、后挡板开合气缸(46)、转运转轴(47)和转运连杆(48)；

所述转运底板(41)的两端分别垂直固接一转运侧板(42)，转运底板(41)的后端通过销轴可开合地连接一转运后挡板(44)；在转运底板(41)的上表面，两个转运侧板(42)之间，等间距地垂直固接有多个转运隔板(43)，将转运底板(41)分隔为多个由相邻转运隔板(43)限定的转运仓；

两个转运侧板(42)的外表面分别设置有一后挡板开合气缸(46)，后挡板开合气缸(46)的活塞杆端与转运后挡板(44)连接；

所述转运机构(4)通过转运侧板(42)的外表面的上部设置的转运转轴(47)转动连接在所述送苗侧板(302)的转运连接部的前端；

两个送苗侧板(302)的转运连接部的外表面分别设置一转运气缸(45)，两个转运气缸(45)的活塞杆端通过位于转运底板(41)下表面的转运连杆(48)连接；

所述输送机构(5)设置在转运机构(4)的下方，输送机构(5)包括输送底板(501)、送苗筒(502)、输送链(503)、输送链驱动电机(504)、主动输送链轮(505)、从动输送链轮(506)、第一投苗口(507)、第二投苗口(508)、投苗气缸(509)和挡苗板(510)；

所述输送底板(501)固接在机架(2)的左纵梁(23)和右纵梁(24)之间；

所述主动输送链轮(505)和从动输送链轮(506)分别通过链轮轴水平地设置在输送底板(501)左右两端；所述输送链(503)套设在主动输送链轮(505)和从动输送链轮(506)之间，其中，位于后方的部分为后排链，位于前方的部分为前排链；

多个上下贯通的送苗筒(502)依次衔接地、竖直地固接在输送链(503)的外端面上；输送链(503)的后排链上的送苗筒(502)与处于转苗状态的转运机构(4)的转运仓相对应；

所述输送链驱动电机(504)的动力输出轴通过链传动与主动输送链轮(505)的链轮轴连接，间歇式驱动主动输送链轮(505)转动；

在输送链(503)的前排链上的送苗筒(502)所对应的输送底板(501)上，分别开设有第一投苗口(507)和第二投苗口(508)；

所述第一投苗口(507)设置有通过投苗气缸(509)控制开合的、能够将第一投苗口(507)完全遮蔽的挡苗板(510)；

所述喂苗机构(6)包括分别位于第一投苗口(507)和第二投苗口(508)下方的第一喂苗单体和第二喂苗单体，第一喂苗单体和第二喂苗单体均包括喂苗转盘(61)、转盘底板(63)和喂苗支撑架(66)；

所述转盘底板(63)与固接在机架(2)的中部纵梁(29)上的喂苗支撑架(66)固定连接；所述喂苗转盘(61)位于转盘底板(63)上方，喂苗转盘(61)的转盘轴(65)穿过转盘底板(63)，并通过所述喂苗栽植传动机构(10)驱动旋转；在喂苗转盘(61)上，沿其周向竖直布置有多个上下贯通的喂苗腔(62)；所述转盘底板(63)上开设有一与喂苗腔(62)相对应的喂苗口(64)；

所述栽植机构(7)包括分别与第一喂苗单体和第二喂苗单体相对应的第一栽植单体和第二栽植单体，第一栽植单体和第二栽植单体均包括鸭嘴栽植腔(71)、鸭嘴开合装置(72)和多杆机构(73)；

所述鸭嘴栽植腔(71)位于喂苗口(64)的正下方，并通过由喂苗栽植传动机构(10)驱动的多杆机构(73)在喂苗口(64)与地面之间做上下往复运动；所述鸭嘴栽植腔(71)的下部的栽植口通过鸭嘴开合装置(72)控制开合。

2.根据权利要求1所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述取苗机构(3)进一步包括穴苗盘转向压板(313)，所述穴苗盘转向压板(313)为一段固接在两个前立柱(26)之间、向后弯曲的弧形板，位于送苗底板(301)的下方，穴苗盘转向压板(313)的末端连接一回收盘(315)。

3.根据权利要求2所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述穴苗盘转向压板(313)的上端设置有用于将穴苗盘(9)压紧在送苗底板(301)上的穴苗盘压杆(314)；所述送苗底板(301)的上表面的左右两端设置有穴苗盘导向槽(316)；所述送苗底板(301)的上表面，沿送苗底板(301)的长度方向设置有多个穴苗盘导向板(307)。

4.根据权利要求3所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述穴苗盘导向板(307)的下端具有一凸出于送苗底板(301)的下边缘的延伸段，所述延伸段的长度等于一个穴苗盘(9)的苗穴排长度。

5.根据权利要求4所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述顶苗横梁(28)与所述穴苗盘导向板(307)的下边缘的延伸段之间固接有与穴苗盘转向压板(313)相对应的转向导向板(317)。

6.根据权利要求1-5之一所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述送盘链(305)每个运动周期移动一个穴苗盘(9)的苗穴排长度；所述输送链(503)每个运动周期沿逆时针方向移动一个送苗筒(502)的宽度。

7.根据权利要求1-5之一所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述处于转苗状态的转运机构(4)的转运后挡板(44)的下边缘与输送链(503)的后排链上的送苗筒(502)上边缘之间的距离为1mm～5mm。

8.根据权利要求1-5之一所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述第一投苗口(507)和第二投苗口(508)的尺寸与送苗筒(502)的横截面的尺寸相等。

9.根据权利要求1-5之一所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述喂苗口(64)的直径与喂苗腔(62)的直径相等。

10.根据权利要求1-5之一所述的穴盘苗全自动移栽机，其特征在于：

所述地轮(1)通过移栽深度调整装置(8)深度可调地设置在左纵梁(23)和右纵梁(24)的下方；所述前横梁(21)上设置有牵引装置接口；所述后横梁(22)后方固接有站立平板(25)。

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