CN109496772B - 一种幼苗移栽系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种幼苗移栽系统，包括：起苗机组，起苗机组包括多个起苗机，用于幼苗的起苗作业；转运机组，转运机组包括多个转运机，用于承载起苗机起苗作业的幼苗，并将幼苗转运至指定栽植地点；栽植机组，栽植机组包括多个栽植机，用于栽植转运机运来的幼苗；及云平台，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种幼苗移栽系统，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业；实现了幼苗移栽的智能化作业，降低了幼苗移栽的人力劳动，进而提高了移栽效率。
Description
技术领域
本发明涉及林业移栽技术领域，更具体的说是涉及一种幼苗移栽系统。
背景技术
将幼苗统一种植、管理可以大量节省种植时间、增加幼苗的成活率，所以这一方法被广泛应用到农林业中，但是当幼苗成长到一定程度后需要对幼苗进行移栽。
目前关于树苗移栽有人工移栽和机械移栽两种方法。人工移栽有穴植法，适用于大苗，沟植法适合移栽小苗。沟植法有两种方式，一种是栽在垄上，适用于小苗，垄间的沟作灌溉和排水用，特点是侧方灌溉，容易排水，垄上的土壤温度较高有利于苗木生长。另一种是栽植在垄沟里，特点是灌溉方便，但不易排水，这种方式适合干旱地区使用。但是人工移栽幼苗效率低小，劳动强度大，不满足现在农林业对于幼苗移栽的需求。机械移栽也可穴植和沟植，但是机械移栽往往要辅以人工方法，如挖坑机械，挖好坑后，可以人工栽植，小苗可裸根，大苗可带土球移栽。而随着我国每年幼苗移栽量的增加；上述两种方法均存在人工劳动强度大，作业效率低的问题。
因此，如何提供一种幼苗移栽系统是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种幼苗移栽系统，降低了人力劳动，提高了幼苗移植的效率。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种幼苗移栽系统，包括：
起苗机组，起苗机组包括多个起苗机，用于幼苗的起苗作业；
转运机组，转运机组包括多个转运机，用于承载起苗机起苗作业的幼苗，并将幼苗转运至指定栽植地点；
栽植机组，栽植机组包括多个栽植机，用于栽植转运机运来的幼苗；
及云平台，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种幼苗移栽系统，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业；实现了幼苗移栽的智能化作业，降低了幼苗移栽的人力劳动，进而提高了移栽效率。
本发明适用于大面积幼苗移栽项目及小面积幼苗移栽项目，仅需要对应调整各机组内的设备数量即可实现。其中如果小面积幼苗移栽项目，可以采用起苗机和栽植机；或者兼具起苗与栽植的设备，这取决于目前设备的功能。
优选地，调度模块包括距离检测模块、防障碍模块及设备队形排布模块；
距离检测模块用于检测起苗机组、转运机组和栽植机组中的每一个设备的相对距离；
防障碍模块用于排除有故障的设备；
设备队形排布模块根据距离检测模块检测的距离数据和防障碍模块排除有故障的设备，排列出各机组设备的工作队形，并将其反馈至平云台，云平台通过通信模块向各机组发送工作指令。
采用此方案有利于，云平台合理调度多个设备协同工作，根据距离检测模块检测的距离数据和防障碍模块排除有故障的设备，获取设备队形排布模块发送的各机组设备的工作队形，并通过通信模块向各机组发送工作指令，精确控制每一个环节，提高幼苗移栽效率。
优选地，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括显示模块，显示模块与云平台通信连接，用于实时显示各机组设备的工作状态。其中工作状态包括设备是否有故障，设备行驶速度，起苗深度或栽植深度等状态显示。
优选地，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括栽植地貌、环境统计模块，栽植地貌、环境统计模块用于将栽植地的常年累计的环境信息反馈至云平台；采用此方案的效果为，通过大数据获知该栽植地点的环境情况，云平台给栽植机发送指令，增加栽植深度、执行灌溉，选择填土深度和硬度等；进而提高幼苗的成活率。
优选地，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括预警模块，预警模块与云平台通信连接，用于预警各机组不协调工作状态。其中，不协调工作状态包括：幼苗供应过少和幼苗供应过多；幼苗供应少，证明起苗机或转运机出现问题，系统检测并预警，可以降低栽植机栽植速度或停止等待补充幼苗；幼苗供应多，则证明起苗机、转运机及栽植机树木匹配不得当，重新匹配个设备数量；或栽植机出现问题，系统自检，并发出起苗机与运转机降低工作速率或停止，等待新的工作指令下达，达到了相互协同的状态。
优选地，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括报警提示模块，报警提示模块与云平台通信连接，用于提示各机组中的故障设备；采用此方案方便调度模块及时调整因任一设备故障造成的不协同工作状态；如故障设备提示维护或维修；附近设备及时填补上该故障设备的工作角色；通过外部调度空闲设备等方式，保持协同工作的效率。
优选地，本发明中包括第一起苗机、第二起苗机至第N起苗机；其中每一个起苗机均包括：车载控制器、GPS模块一、显示器一、报警器一及起苗执行器；
车载控制器与GPS模块一、显示器一、报警器一及起苗执行器通信连接；且通过第一通信模块与云平台通信连接。
其中车载控制器根据不同苗根系特点，控制起苗执行器选择不同的起苗深度和宽度，保证幼苗移植根系不受损害。
优选地，本发明中包括第一转运机、第二转运机至第N转运机；每一个转运机均包括：转运机控制器、GPS模块二、显示器二、报警器二及行走执行器；
转运机控制器与GPS模块二、显示器二、报警器二及行走执行器通信连接；且通过第二通信模块与云平台通信连接。
其中，转运机上承载起苗机放置的多个幼苗在一组或多组托盘上，防止在运输中，根部土壤掉落，影响幼苗移栽成活率。
优选地，本发明中包括第一栽植机、第二栽植机至第N栽植机；每一个栽植机均包括：栽植机控制器、GPS模块三、显示器三、报警器三及栽植机构；
栽植机控制器与GPS模块三、显示器三、报警器三及栽植机构通信连接；且通过第三通信模块与云平台通信连接。
其中，栽植机构至少能够栽植两行幼苗，幼苗的间距根据不同苗种可进行调节，幼苗的栽植深度根据不同苗种可以进行选择，是否进行灌溉及填土方式根据栽植地的环境进行选择。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的幼苗移栽系统的整体框图；
图2附图为本发明提供的幼苗移栽系统的调度模块的框图；
图3附图为本发明提供的幼苗移栽系统的起苗机的结构框图；
图4附图为本发明提供的幼苗移栽系统的转运机的结构框图；
图5附图为本发明提供的幼苗移栽系统的栽植机的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种幼苗移栽系统，降低了人力劳动，提高了幼苗移植的效率。
参见附图1，本发明提供的一种幼苗移栽系统，包括：
起苗机组，起苗机组包括多个起苗机，用于幼苗的起苗作业；
转运机组，转运机组包括多个转运机，用于承载起苗机起苗作业的幼苗，并将幼苗转运至指定栽植地点；
栽植机组，栽植机组包括多个栽植机，用于栽植转运机运来的幼苗；
及云平台，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业。
本发明公开提供了一种幼苗移栽系统，云平台通过通信模块与起苗机组、转运机组和栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业；实现了幼苗移栽的智能化作业，降低了幼苗移栽的人力劳动，进而提高了移栽效率。
本发明适用于大面积幼苗移栽项目及小面积幼苗移栽项目，仅需要对应调整各机组内的设备数量即可实现。其中如果小面积幼苗移栽项目，可以采用起苗机和栽植机；或者兼具起苗与栽植的设备，这取决于目前设备的功能。
参见附图2，具体的，调度模块包括距离检测模块、防障碍模块及设备队形排布模块；
距离检测模块用于检测起苗机组、转运机组和栽植机组中的每一个设备的相对距离；
防障碍模块用于排除有故障的设备；
设备队形排布模块根据距离检测模块检测的距离数据和防障碍模块排除有故障的设备，排列出各机组设备的工作队形，并将其反馈至平云台，云平台通过通信模块向各机组发送工作指令。
云平台合理调度多个设备协同工作，根据距离检测模块检测的距离数据和防障碍模块排除有故障的设备，获取设备队形排布模块发送的各机组设备的工作队形，并通过通信模块向各机组发送工作指令，精确控制每一个环节，提高幼苗移栽效率。
在本发明的一个实施例中，参见附图1，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括显示模块，显示模块与云平台通信连接，用于实时显示各机组设备的工作状态。其中工作状态包括设备是否有故障，设备行驶速度，起苗深度或栽植深度等状态显示。
在本发明的另一个实施例中，参见附图1，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括栽植地貌、环境统计模块，栽植地貌、环境统计模块用于将栽植地的常年累计的环境信息反馈至云平台；采用此方案的效果为，通过大数据获知该栽植地点的环境情况，云平台给栽植机发送指令，增加栽植深度、执行灌溉，选择填土深度和硬度等；进而提高幼苗的成活率。
在本发明的另一些实施例中，参见附图1，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括预警模块，预警模块与云平台通信连接，用于预警各机组不协调工作状态。其中，不协调工作状态包括：幼苗供应过少和幼苗供应过多；幼苗供应少，证明起苗机或转运机出现问题，系统检测并预警，可以降低栽植机栽植速度或停止等待补充幼苗；幼苗供应多，则证明起苗机、转运机及栽植机树木匹配不得当，重新匹配个设备数量；或栽植机出现问题，系统自检，并发出起苗机与运转机降低工作速率或停止，等待新的工作指令下达，达到了相互协同的状态。
在本发明的另一些实施例中，参见附图1，本发明提供的一种幼苗移栽系统，还包括报警提示模块，报警提示模块与云平台通信连接，用于提示各机组中的故障设备；采用此方案方便调度模块及时调整因任一设备故障造成的不协同工作状态；如故障设备提示维护或维修；附近设备及时填补上该故障设备的工作角色；通过外部调度空闲设备等方式，保持协同工作的效率。
参见附图3，本发明中包括第一起苗机、第二起苗机至第N起苗机；其中每一个起苗机均包括：车载控制器、GPS模块一、显示器一、报警器一及起苗执行器；
车载控制器与GPS模块一、显示器一、报警器一及起苗执行器通信连接；且通过第一通信模块与云平台通信连接。
其中车载控制器根据不同苗根系特点，控制起苗执行器选择不同的起苗深度和宽度，保证幼苗移植根系不受损害。
参见附图4，本发明中包括第一转运机、第二转运机至第N转运机；每一个转运机均包括：转运机控制器、GPS模块二、显示器二、报警器二及行走执行器；
转运机控制器与GPS模块二、显示器二、报警器二及行走执行器通信连接；且通过第二通信模块与云平台通信连接。
其中，转运机上承载起苗机放置的多个幼苗在一组或多组托盘上，防止在运输中，根部土壤掉落，影响幼苗移栽成活率。
参见附图5，本发明中包括第一栽植机、第二栽植机至第N栽植机；每一个栽植机均包括：栽植机控制器、GPS模块三、显示器三、报警器三及栽植机构；
栽植机控制器与GPS模块三、显示器三、报警器三及栽植机构通信连接；且通过第三通信模块与云平台通信连接。
其中，栽植机构至少能够栽植两行幼苗，幼苗的间距根据不同苗种可进行调节，幼苗的栽植深度根据不同苗种可以进行选择，是否进行灌溉及填土方式根据栽植地的环境进行选择。
综上，本发明提供的幼苗移栽系统，通过云平台综合调度各机组中的设备，达到协同了协同作业的目的，幼苗的移栽过程实现了全自动化的作业，降低了劳动强度，提高了幼苗的移栽效率。
本发明中的幼苗不限于树苗的幼苗，其他类似种植特点的植物均可以采用本系统移栽；换言之，类似植物的种植系统类似于本发明的方案的技术方案均应落入到本发明的保护范围内。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种幼苗移栽系统，其特征在于，包括：
起苗机组，所述起苗机组包括多个起苗机，用于幼苗的起苗作业；
转运机组，所述转运机组包括多个转运机，用于承载所述起苗机起苗作业的幼苗，并将幼苗转运至指定栽植地点；
栽植机组，所述栽植机组包括多个栽植机，用于栽植所述转运机运来的所述幼苗；
及云平台，所述云平台通过通信模块与所述起苗机组、所述转运机组和所述栽植机组通信连接；并通过调度模块调度上述各机组协同作业；
所述调度模块包括距离检测模块、防障碍模块及设备队形排布模块；
所述距离检测模块用于检测所述起苗机组、所述转运机组和所述栽植机组中的每一个设备的相对距离；
所述防障碍模块用于排除有故障的设备；
所述设备队形排布模块根据所述距离检测模块检测的距离数据和所述防障碍模块排除有故障的设备，排列出各机组设备的工作队形，并将其反馈至所述平云台，所述云平台通过所述通信模块向各机组发送工作指令；
还包括栽植地貌、环境统计模块，所述栽植地貌、环境统计模块用于将栽植地的常年累计的环境信息反馈至所述云平台。
2.根据权利要求1所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，还包括显示模块，所述显示模块与所述云平台通信连接，用于实时显示各机组设备的工作状态。
3.根据权利要求1所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，还包括预警模块，所述预警模块与所述云平台通信连接，用于预警各机组不协调工作状态。
4.根据权利要求3所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，所述不协调工作状态包括：幼苗供应过少和幼苗供应过多。
5.根据权利要求1所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，还包括报警提示模块，所述报警提示模块与所述云平台通信连接，用于提示各机组中的故障设备。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，所述每一个起苗机均包括：车载控制器、GPS模块一、显示器一、报警器一及起苗执行器；
所述车载控制器与所述GPS模块一、所述显示器一、所述报警器一及所述起苗执行器通信连接；且通过第一通信模块与所述云平台通信连接。
7.根据权利要求1-5任一项所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，所述每一个转运机均包括：转运机控制器、GPS模块二、显示器二、报警器二及行走执行器；
所述转运机控制器与所述GPS模块二、所述显示器二、所述报警器二及所述行走执行器通信连接；且通过第二通信模块与所述云平台通信连接。
8.根据权利要求1-5任一项所述的一种幼苗移栽系统，其特征在于，所述每一个栽植机均包括：栽植机控制器、GPS模块三、显示器三、报警器三及栽植机构；
所述栽植机控制器与所述GPS模块三、所述显示器三、所述报警器三及所述栽植机构通信连接；且通过第三通信模块与所述云平台通信连接。
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