CN116849005A - 一种智能农田种植与巡查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了农田设备技术领域的一种智能农田种植与巡查机器人，包括两组车体基座，两组车体基座的表面均连接有固定架，两组固定架的上端连接有上台板，所述上台板的表面连接有秧苗装载机构、秧苗种植机构、种植驱动机构；本装置在不同的农田环境中，可以稳定、流畅的移动，进一步提高本装置在不同农田环境中的高适配性，上台板的表面安装有秧苗装载机构、秧苗种植机构、种植驱动机构，通过秧苗装载机构可以快速对大量秧苗进行装载输送，通过秧苗装载机构将已装载的秧苗输送至秧苗种植机构中，通过种植驱动机构控制秧苗种植机构工作，进一步将秧苗种植机构内的秧苗自动插入土地中，实现秧苗的自动种植。

Description

一种智能农田种植与巡查机器人

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体为一种智能农田种植与巡查机器人。

背景技术

随着人口的增长和城市化的加速，农业生产面临着越来越大的挑战。为了满足不断增长的粮食需求，提高农田的产量和质量成为了农业发展的重要任务。然而，传统的农业生产方式存在着一些问题，如劳动力短缺、资源浪费、环境污染等。为了解决这些问题，智能农田种植与巡查机器人应运而生。这种机器人结合了人工智能、机器视觉、机器学习等先进技术，能够自主完成农田的种植和巡查任务，提高农田的生产效率和质量

经检索，中国专利号CN202121081571.4，公开了一种农业机器人的蔬菜种植机械臂，包括：种植箱，所述种植箱的两侧对称固定有第一直线导轨，所述第一直线导轨的顶部滑动连接有支撑柱，所述第一直线导轨的一侧安装有第一拖链，两个所述支撑柱之间的顶部固定有固定杆，所述固定杆的顶部固定有移动装置。

上述装置的有益效果为：通过第二直线导轨和第三直线导轨来对吸附机构进行移动，同时通过第二拖链和第三拖链对水管与气管进行保护，提高装置的安全性，通过电机带动双向螺纹杆转动，通过双向螺纹杆与滑块的螺纹连接，进而带动两个吸附盘的位置发生改变，以此来适应不同的种子进行栽种的适宜距离，提高装置的使用范围，在对下一处的种子进行栽种时，通过水管对喷水吸附件进行进水，对上一次的栽种位置进行喷水，提高了装置的工作效率。

但现有的农田种植机器人在过程中，大多数只能对种子类作物进行种植，无法对秧苗类作物进行快速种植，导致实用适配性较差。同时在种植过程中，无法快速对实现秧苗的装载和种植工作，造成工作效率低下。为此，我们提出一种智能农田种植与巡查机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能农田种植与巡查机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能农田种植与巡查机器人，包括两组车体基座，两组车体基座的表面均连接有固定架，两组固定架的上端连接有上台板，所述上台板的表面连接有秧苗装载机构、秧苗种植机构、种植驱动机构，所述秧苗装载机构用于对秧苗进行自动装载，所述秧苗种植机构用于对秧苗进行装填并插入土中，所述种植驱动机构用于驱动秧苗种植机构插入土中。

优选的，所述车体基座上安装有履带轮，所述车体基座的表面安装有电机C，所述履带轮和电机C传动连接。

优选的，所述上台板的表面安装有电机D，所述电机D上安装有两组输出轴，所述秧苗装载机构包括连接在电机D其中一组输出轴上的链轮，所述上台板的表面远离电机D的一侧连接有安装座，所述安装座上也铰接安装有链轮，两组所述链轮的表面传动连接有链条，所述链条由链板和连轴组成，所述链板和连轴铰接连接，所述连轴的表面均连接有装载筒，所述上台板的表面连接有连接架，所述连接架的一端伸出至链条的上方并连接有装载漏斗，所述装载漏斗的下端开口处位于装载筒的正上方，所述上台板的表面设置有装载口，所述秧苗种植机构安装在装载口的下方，所述装载口位于装载筒的转动轨迹下方。

优选的，所述上台板的表面连接有两组对称分布的限位挡块，两组所述限位挡块均位于装载漏斗的下方，两组所述限位挡块内插设有收集盘，所述上台板的表面连接有固定块位于限位挡块的一侧，所述固定块的表面插设有固定轴，所述固定轴的表面连接有限位卡块，所述固定轴内设置有扭力弹簧。

优选的，所述上台板的表面连接有两组套管位于链条的下方，两组所述套管的内部均插设有滑杆，两组所述滑杆的上端连接有托板，所述托板位于链条的下方并和链条呈平行分布，所述托板的一端伸出至装载口的上方，所述套管的上端开口处设置有螺纹孔，所述套管的螺纹孔内插设有限位螺栓。

优选的，所述电机D的另一组输出轴向下贯穿上台板，所述秧苗种植机构包括连接在电机D下端的输出轴上的转盘，所述转盘的表面设置有固定孔，所述固定孔的上端连接有导流管，所述导流管设置为漏斗状，所述转盘的下端表面安装有插锥，所述插锥位于固定孔的下方，所述插锥和固定孔相适配，所述转盘的下端表面设置有阻尼滑槽位于固定孔的前后两侧，所述固定孔的每侧设置有两组阻尼滑槽，两组所述阻尼滑槽均和履带轮呈平行分布，所述阻尼滑槽内插设有相适配的限位杆，所述固定孔的下端安装有两组插锥，两组所述插锥呈对称分布，两组所述插锥呈锥状结构，两组所述插锥的上端均连接有套板，所述套板相适配的套在两组限位杆上，所述限位杆的下端连接有限位盘，所述限位杆的表面套有弹簧位于套板和限位盘之间，所述弹簧的一端连接在限位盘的表面，所述弹簧的另一端连接在套板的表面，所述限位杆在阻尼滑槽内滑动具有阻尼效果，所述固定孔的下端表面连接有两组橡胶垫。

优选的，所述转盘的表面设置有呈等距离圆周分布的固定孔，每组所述固定孔的上均安装有导流管、限位杆、套板、插锥、限位盘和弹簧。

优选的，所述种植驱动机构包括连接在上台板表面的液压缸，所述液压缸上安装有活塞杆，所述液压缸的活塞杆向下贯穿上台板连接有控制盒，所述控制盒的内部连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的电推杆前端连接有控制块，所述控制盒内连接有电机A，所述电机A的输出轴上连接有连接套，所述电动伸缩杆固定连接在连接套内，所述控制块设置为“L”状。

优选的，两组所述车体基座上均安装有盖土机构，所述盖土机构包括连接在车体基座表面的安装板，所述安装板的表面连接有电机B，所述安装板上插设有驱动杆，所述电机B的输出轴和驱动杆转动连接有，所述驱动杆的下端连接有铲土板，所述上台板的下端表面连接有摄像头，所述摄像头位于两组盖土机构之间的上方。

优选的，所述上台板的后端下方表面连接有浇水机构，所述浇水机构包括连接在上台板上的水箱，所述水箱的下端连接有喷水管，所述喷水管上连接有呈等距离线性分布的电动喷水头。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本方案通过车体基座、固定架、上台板、履带轮、电机C的结构设置，可以使本装置在不同的农田环境中，可以稳定、流畅的移动，进一步提高本装置在不同农田环境中的高适配性，上台板的表面安装有秧苗装载机构、秧苗种植机构、种植驱动机构，通过秧苗装载机构可以快速对大量秧苗进行装载输送，通过秧苗装载机构将已装载的秧苗输送至秧苗种植机构中，通过种植驱动机构控制秧苗种植机构工作，进一步将秧苗种植机构内的秧苗自动插入土地中，实现秧苗的自动种植；

2、本方案通过秧苗装载机构可以快速对大量的秧苗进行装载，使大量的秧苗可以快速装载，并将秧苗一一输送至秧苗种植机构中实现装填，再通过种植驱动机构对秧苗种植机构上装填的秧苗进行快速种植，并且秧苗装载机构和秧苗种植机构同步运行，使得秧苗装载机构可以连续性将秧苗装填至种植驱动机构内，以待种植，从而提高工作效率；

3、本方案通过种植驱动机构将秧苗种植机构装填的秧苗种植后，种植驱动机构可驱动两组插锥快速从种植孔内移除，使秧苗滞留在种植孔内，再通过盖土机构对种植孔进行回填土，并通过浇水机构对种植孔内浇水，湿润回填土，进一步提高秧苗种植的存活率。

附图说明

图1为本发明结构前视示意图；

图2为本发明结构仰视示意图；

图3为本发明结构剖开示意图；

图4为本发明秧苗装载机构结构示意图；

图5为本发明秧苗装载机构部分结构示意图；

图6为本发明秧苗种植机构结构示意图；

图7为本发明秧苗种植机构结构爆炸示意图；

图8为本发明秧苗种植机构结构仰视示意图；

图9为本发明种植驱动机构结构工作示意图；

图10为本发明种植驱动机构内部结构示意图。

图中：1、车体基座；2、固定架；3、上台板；4、秧苗装载机构；401、链轮；402、安装座；403、链条；404、连接架；405、装载漏斗；406、装载口；407、链板；408、连轴；409、装载筒；410、限位挡块；411、收集盘；412、固定块；413、固定轴；414、限位卡块；415、套管；416、滑杆；417、托板；418、限位螺栓；5、秧苗种植机构；501、转盘；502、固定孔；503、导流管；504、阻尼滑槽；505、限位杆；506、套板；507、插锥；508、限位盘；509、弹簧；510、橡胶垫；6、种植驱动机构；601、液压缸；602、控制盒；603、电动伸缩杆；604、控制块；605、电机A；606、连接套；7、盖土机构；701、安装板；702、电机B；703、驱动杆；704、铲土板；8、浇水机构；801、水箱；802、喷水管；803、电动喷水头；9、摄像头；10、履带轮；11、电机C；12、电机D。

具体实施方式

实施例一

请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：

一种智能农田种植与巡查机器人，包括两组车体基座1，两组车体基座1的上端表面均连接有固定架2，两组固定架2上端均连接在上台板3的低端表面，并且两组车体基座1在上台板3的下端呈平行分布，通过两组车体基座1对上台板3进行支撑。同时车体基座1上均安装有履带轮10，并且车体基座1的表面连接有电机C11，电机C11的输出轴和履带轮10传动连接，通过电机C11开启可以驱动履带轮10转动，进一步控制车体基座1进行移动，实现上台板3的位置移动控制，进一步方便对不同位置进行秧苗种植。并且本装置通过采用履带轮10的移动方式，可以使本装置在不同的农田环境中，可以稳定、流畅的移动，进一步提高本装置在不同农田环境中的高适配性。上台板3的表面安装有秧苗装载机构4、秧苗种植机构5、种植驱动机构6，通过秧苗装载机构4可以快速对大量秧苗进行装载输送，通过秧苗装载机构4将已装载的秧苗输送至秧苗种植机构5中，通过种植驱动机构6控制秧苗种植机构5工作，进一步将秧苗种植机构5内的秧苗自动插入土地中，实现秧苗的自动种植。

上台板3的表面安装有电机D12，电机D12上安装有两组输出轴，秧苗装载机构4包括连接在电机D12其中一组输出轴上的链轮401，上台板3的表面远离电机D12的一侧连接有安装座402，安装座402上也铰接安装有链轮401，两组链轮401的表面传动连接有链条403。链条403由链板407和连轴408组成，链板407和连轴408铰接连接，进一步使得链板407、连轴408串连呈环状套在两组链轮401的表面，当电机D12开启后驱动链轮401自动，进一步通过链轮401传动安装座402进行转动。每组连轴408的表面均连接有装载筒409，当秧苗需要进行输送时，将秧苗插设在装载筒409内，通过链轮401驱动链条403转动，进一步控制装载筒409对秧苗进行输送。

同时上台板3的表面连接有连接架404，连接架404设置为“L”状，连接架404的一端伸出至链条403的上方并连接有装载漏斗405，装载漏斗405位于链条403的转动轨迹上，并且装载漏斗405的下端开口处位于装载筒409的正上方。因此当秧苗需要装载时，只需将秧苗一把一把的塞入装载漏斗405的上端开口处，通过装载漏斗405的扁平漏斗状结构，使得装载漏斗405的下端开口一次只能穿过一排秧苗，秧苗在重力的作用下会向下贯穿装载漏斗405，使秧苗穿过装载漏斗405后插入装载筒409内，进一步使得链条403在转动过程中带动装载筒409进行输送。

上台板3的表面连接有两组对称分布的限位挡块410，两组限位挡块410均位于装载漏斗405的下方，两组限位挡块410内插设有收集盘411。当装载漏斗405对链条403上连接的装载筒409进行装载秧苗时，由于装载漏斗405的下端开口为条状连通，而装载筒409之间具有缝隙，因此秧苗无法准确对应每个装载筒409进行插入，秧苗从装载漏斗405内滑出过程中，部分秧苗会插入装载筒409内进行装载，还有部分秧苗会穿过装载筒409之间的间隙，无法被装载。由于收集盘411放置在装载漏斗405的下方，因此穿过装载筒409之间间隙的秧苗会掉入收集盘411内回收，方便后续人工手动整理收集，并重新放入装载漏斗405内进行自动装载。同时装载筒409在连轴408的表面凸出一部分，并且装载漏斗405位于装载筒409的正上方，因此装载漏斗405内的秧苗在掉落过程中只会插入装载筒409中，或从装载筒409之间的缝隙穿过，不会掉落至连轴408的另一侧，实现秧苗的高效收集。并且上台板3的表面连接有固定块412位于限位挡块410的一侧，固定块412的表面插设有固定轴413，并且固定轴413的表面连接有限位卡块414，由于固定轴413内设置有扭力弹簧，因此当收集盘411插设在两组限位挡块410和两组固定块412之间时，通过固定轴413内的扭力弹簧作用，使得限位卡块414转动并抵触在收集盘411的表面，进一步实现收集盘411的稳定牢固安装，避免收集盘411在装载移动种植过程中，发生颠簸导致收集盘411从上台板3上掉落。

上台板3的表面设置有装载口406，装载口406位于装载筒409的转动轨迹上，并且当装载筒409转动至装载口406的正上方时，装载筒409和装载口406刚好处于同心圆分布，秧苗种植机构5安装在装载口406的下端，因此装载筒409内装载的秧苗会从装载筒409内掉落，并穿过装载口406进入秧苗种植机构5中，方便秧苗的种植。由于装载筒409用于装载秧苗，因此装载筒409设置为上下通孔状，会导致秧苗从装载漏斗405滑落至装载筒409内时，会在重力的作用下继续穿过装载筒409。因此上台板3的表面连接有两组套管415位于链条403的下方，两组套管415的内部均插设有滑杆416，并且两组滑杆416的上端连接有托板417，托板417位于链条403的下方并和链条403呈平行分布，因此当秧苗装载在装载筒409内时，由于托板417刚好位于装载筒409的下方，因此托板417会从下方将秧苗托起。此时秧苗插设在装载筒409内时，链条403在输送过程中，会通过装载筒409推动秧苗在托板417的表面滑动，进一步实现秧苗在输送过程中，秧苗可以随着链条403连续性滑动。并且托板417的一端伸出至装载口406的上方，因此当秧苗在装载筒409内滑动过程中，当秧苗在托板417的表面滑动至尽头后，会掉并穿过装载口406进入秧苗种植机构5中，实现秧苗的自动装载。

滑杆416在套管415内可上学滑动，改变托板417的高度，进一步使得托板417在装载筒409的下方对秧苗形成不同高度的托起，使不同长度的秧苗插设在装载筒409内后，托板417始终可以对秧苗进行相适配高度的托起，避免秧苗插在装载筒409内部分过长或过短，导致链条403无法稳定对秧苗进行输送。套管415的上端开口处设置有螺纹孔，螺纹孔内插设有限位螺栓418，通过限位螺栓418贯穿螺纹孔抵触在滑杆416的表面，可以使托板417的高度调节后固定。

电机D12的另一组输出轴向下贯穿上台板3，秧苗种植机构5包括连接在电机D12下端的输出轴上的转盘501。转盘501的表面设置有固定孔502，固定孔502的上端连接有导流管503，导流管503设置为漏斗状。当电机D12驱动秧苗装载机构4进行运转工作过程中，会同步驱动秧苗种植机构5运行。当电机D12驱动转盘501进行转动过程中，装载口406位于固定孔502的转动轨迹上方，并且当固定孔502转动至装载口406的正下方时，固定孔502和装载口406呈同心圆分布。因此当链条403将秧苗输送至装载口406上方扔下时，秧苗会掉落至导流管503的内。转盘501的下端表面安装有插锥507，插锥507位于固定孔502的下方，并且插锥507和固定孔502相适配，因此当秧苗掉落至导流管503内后，通过导流管503的内壁引导至插锥507中，进一步实现秧苗移动至插锥507内，再通过秧苗种植机构5、种植驱动机构6的配合运行，可以将插锥507插入土地中，实现秧苗的种植。

转盘501的下端表面设置有阻尼滑槽504位于固定孔502的前后两侧，固定孔502的每侧设置有两组阻尼滑槽504，两组阻尼滑槽504均和履带轮10呈平行分布。阻尼滑槽504内插设有相适配的限位杆505，并且限位杆505限位卡在阻尼滑槽504内不会脱落。固定孔502的下端安装有两组插锥507，两组插锥507呈对称分布，并且两组插锥507呈锥状结构。两组插锥507的上端均连接有套板506，套板506相适配的套在固定孔502左侧或右侧同侧的两组限位杆505上，并且限位杆505的下端连接有限位盘508，限位杆505的表面套有弹簧509位于套板506和限位盘508之间，并且弹簧509的一端连接在限位盘508的表面，弹簧509的另一端连接在套板506的表面。通过弹簧509的弹力始终提供套板506向上的拉力，使得套板506始终在限位杆505表面向上滑动。并且限位杆505在阻尼滑槽504内滑动具有阻尼效果，两组插锥507在固定孔502下方的初始状态为抵触在一起，并和固定孔502呈同心圆分布。当秧苗进入插锥507内后，通过电机D12驱动转盘501转动，将已装载秧苗的插锥507转动至两组种植驱动机构6之间，通过两组种植驱动机构6可以对插锥507内装载的秧苗进行自动种植工作。

种植驱动机构6包括连接在上台板3表面的液压缸601，液压缸601上安装有活塞杆，活塞杆向下贯穿上台板3连接有控制盒602，控制盒602的内部连接有电动伸缩杆603，电动伸缩杆603的电推杆前端连接有控制块604。当秧苗插入两组插锥507之间后，通过电动伸缩杆603前端控制块604滑动，使得控制块604插入插锥507和转盘501之间并抵触在套板506的表面。此时开启液压缸601驱动控制盒602下滑，进一步控制控制盒602带动电动伸缩杆603下滑，进一步使控制块604下压套板506在限位杆505的表面吓唬，套板506在下滑过程中挤压弹簧509，同时推动插锥507下滑并插入泥土中，秧苗在插锥507内随插锥507同步插入。

并且当通过液压缸601驱动控制块604下滑程度，可以控制插锥507的插入深度。并且当插锥507插入至指定深度后，开启电动伸缩杆603驱动控制块604复位，使得控制块604从套板506的表面滑离，套板506在弹簧509的弹力作用下被向上推动复位，进一步使插锥507从土地内拔出，并留下秧苗在土地内进行种植。但用于秧苗在两组插锥507之间，在插锥507复位过程中也会将秧苗同步向上脱出。因此通过在控制盒602内连接有电机A605，电机A605的输出轴上连接有连接套606，电动伸缩杆603固定连接在连接套606内，因此电机A605开启后可以驱动连接套606自动，进一步带动电动伸缩杆603在连接套606上同步转动。控制块604设置为“L”状，当控制块604在插入过程中，控制块604为平放，此时控制块604可以插入插锥507和转盘501之间，推动插锥507下滑。当插锥507对秧苗完成种植后，通过电机A605驱动控制块604进行转动，使得控制块604抵触在插锥507的内壁上，进一步使得电动伸缩杆603驱动控制块604进行复位过程中，控制块604会将插锥507向两侧扒开，并且当两组插锥507扒开间距足够大时，再次驱动控制块604转动无法对插锥507进行拉动，使控制块604复位后，插锥507在弹力的作用下复位，从而将秧苗滞留在土地内，实现秧苗的种植。并且插锥507在向两侧滑动过程中，会推动限位杆505在阻尼滑槽504内滑动，当插锥507复位后，再次通过电动伸缩杆603驱动控制块604滑动，控制控制块604抵触在套板506的表面，推动两组插锥507复位形成一个锥状结构，方便下次种植。同时固定孔502的下端表面连接有两组橡胶垫510，两组橡胶垫510位于固定孔502的两侧表面，当插锥507复位后会通过套板506抵触在橡胶垫510上，形成缓冲作用。进一步使插锥507复位后，通过橡胶垫510对套板506造成阻挡，使插锥507和转盘501之间留有缝隙，方便控制块604的插入。

转盘501的表面设置有呈等距离圆周分布的固定孔502，每组固定孔502的上表面均安装有导流管503，固定孔502的下端均安装有限位杆505、套板506、插锥507、限位盘508和弹簧509。秧苗种植机构5和秧苗装载机构4均通过电机D12同步控制运行，当电机D12驱动秧苗装载机构4进行工作时，控制装载筒409间歇性将秧苗输送至秧苗种植机构5中，通过电机D12同步驱动秧苗种植机构5转动，进一步控制当装载筒409每输送一组秧苗时，转盘501驱动插锥507转动至装载口406的下方，实现一组秧苗的自动装填，从而实现秧苗装载机构4、秧苗种植机构5的配合连续性工作，并且在转盘501的持续转动过程中，会将装填秧苗的插锥507移动至两组种植驱动机构6之间，进一步通过两组种植驱动机构6对秧苗进行自动种植。

两组车体基座1上均安装有盖土机构7，两组盖土机构7呈对称分布在秧苗种植机构5的后侧。当秧苗种植机构5、种植驱动机构6对秧苗进行种植以后，通过盖土机构7运行，可以将秧苗种植机构5插设秧苗的种植孔两侧的土填入种植孔内，实现秧苗种植后的填土工作。盖土机构7包括连接在车体基座1表面的安装板701，安装板701的表面连接有电机B702，同时安装板701上插设有驱动杆703，电机B702的输出轴和驱动杆703转动连接有，驱动杆703的下端连接有铲土板704。当秧苗种植机构5完成种植后，插锥507拔出的过程中会带出泥土在种植孔的周围。通过电机B702驱动驱动杆703带动铲土板704转动，进一步控制两组铲土板704的间距大小符合种植孔的大小，使得车体基座1在线性移动过程中，铲土板704会穿过种植孔，进一步通过铲土板704将泥土推入种植孔内，实现泥土的回填。并且上台板3的下端表面连接有摄像头9，摄像头9位于两组盖土机构7之间的上方，当盖土机构7对种植孔进行回填土工作时，摄像头9可以对泥土回填状况进行监测，若是种植孔内秧苗未种植好，或填土不规范，摄像头9内集成安装的警报器会发出报警，提醒工作人员手动补正。

上台板3的后端下方表面连接有浇水机构8，通过浇水机构8可以对完成种植和回填土的种植孔进行胶水，提高秧苗的存活率。浇水机构8包括连接在上台板3上的水箱801，水箱801的下端连接有喷水管802，喷水管802上连接有呈等距离线性分布的电动喷水头803，通过电动喷水头803可以将水箱801内的水喷出，实现秧苗种植的浇水工作。

Claims (10)

1.一种智能农田种植与巡查机器人，包括两组车体基座(1)，两组车体基座(1)的表面均连接有固定架(2)，两组固定架(2)的上端连接有上台板(3)，其特征在于：所述上台板(3)的表面连接有秧苗装载机构(4)、秧苗种植机构(5)、种植驱动机构(6)，所述秧苗装载机构(4)用于对秧苗进行自动装载，所述秧苗种植机构(5)用于对秧苗进行装填并插入土中，所述种植驱动机构(6)用于驱动秧苗种植机构(5)插入土中。

2.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述车体基座(1)上安装有履带轮(10)，所述车体基座(1)的表面安装有电机C(11)，所述履带轮(10)和电机C(11)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述上台板(3)的表面安装有电机D(12)，所述电机D(12)上安装有两组输出轴，所述秧苗装载机构(4)包括连接在电机D(12)其中一组输出轴上的链轮(401)，所述上台板(3)的表面远离电机D(12)的一侧连接有安装座(402)，所述安装座(402)上也铰接安装有链轮(401)，两组所述链轮(401)的表面传动连接有链条(403)，所述链条(403)由链板(407)和连轴(408)组成，所述链板(407)和连轴(408)铰接连接，所述连轴(408)的表面均连接有装载筒(409)，所述上台板(3)的表面连接有连接架(404)，所述连接架(404)的一端伸出至链条(403)的上方并连接有装载漏斗(405)，所述装载漏斗(405)的下端开口处位于装载筒(409)的正上方，所述上台板(3)的表面设置有装载口(406)，所述秧苗种植机构(5)安装在装载口(406)的下方，所述装载口(406)位于装载筒(409)的转动轨迹下方。

4.根据权利要求3所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述上台板(3)的表面连接有两组对称分布的限位挡块(410)，两组所述限位挡块(410)均位于装载漏斗(405)的下方，两组所述限位挡块(410)内插设有收集盘(411)，所述上台板(3)的表面连接有固定块(412)位于限位挡块(410)的一侧，所述固定块(412)的表面插设有固定轴(413)，所述固定轴(413)的表面连接有限位卡块(414)，所述固定轴(413)内设置有扭力弹簧。

5.根据权利要求3所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述上台板(3)的表面连接有两组套管(415)位于链条(403)的下方，两组所述套管(415)的内部均插设有滑杆(416)，两组所述滑杆(416)的上端连接有托板(417)，所述托板(417)位于链条(403)的下方并和链条(403)呈平行分布，所述托板(417)的一端伸出至装载口(406)的上方，所述套管(415)的上端开口处设置有螺纹孔，所述套管(415)的螺纹孔内插设有限位螺栓(418)。

6.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述电机D(12)的另一组输出轴向下贯穿上台板(3)，所述秧苗种植机构(5)包括连接在电机D(12)下端的输出轴上的转盘(501)，所述转盘(501)的表面设置有固定孔(502)，所述固定孔(502)的上端连接有导流管(503)，所述导流管(503)设置为漏斗状，所述转盘(501)的下端表面安装有插锥(507)，所述插锥(507)位于固定孔(502)的下方，所述插锥(507)和固定孔(502)相适配，所述转盘(501)的下端表面设置有阻尼滑槽(504)位于固定孔(502)的前后两侧，所述固定孔(502)的每侧设置有两组阻尼滑槽(504)，两组所述阻尼滑槽(504)均和履带轮(10)呈平行分布，所述阻尼滑槽(504)内插设有相适配的限位杆(505)，所述固定孔(502)的下端安装有两组插锥(507)，两组所述插锥(507)呈对称分布，两组所述插锥(507)呈锥状结构，两组所述插锥(507)的上端均连接有套板(506)，所述套板(506)相适配的套在两组限位杆(505)上，所述限位杆(505)的下端连接有限位盘(508)，所述限位杆(505)的表面套有弹簧(509)位于套板(506)和限位盘(508)之间，所述弹簧(509)的一端连接在限位盘(508)的表面，所述弹簧(509)的另一端连接在套板(506)的表面，所述限位杆(505)在阻尼滑槽(504)内滑动具有阻尼效果，所述固定孔(502)的下端表面连接有两组橡胶垫(510)。

7.根据权利要求6所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述转盘(501)的表面设置有呈等距离圆周分布的固定孔(502)，每组所述固定孔(502)的上均安装有导流管(503)、限位杆(505)、套板(506)、插锥(507)、限位盘(508)和弹簧(509)。

8.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述种植驱动机构(6)包括连接在上台板(3)表面的液压缸(601)，所述液压缸(601)上安装有活塞杆，所述液压缸(601)的活塞杆向下贯穿上台板(3)连接有控制盒(602)，所述控制盒(602)的内部连接有电动伸缩杆(603)，所述电动伸缩杆(603)的电推杆前端连接有控制块(604)，所述控制盒(602)内连接有电机A(605)，所述电机A(605)的输出轴上连接有连接套(606)，所述电动伸缩杆(603)固定连接在连接套(606)内，所述控制块(604)设置为“L”状。

9.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：两组所述车体基座(1)上均安装有盖土机构(7)，所述盖土机构(7)包括连接在车体基座(1)表面的安装板(701)，所述安装板(701)的表面连接有电机B(702)，所述安装板(701)上插设有驱动杆(703)，所述电机B(702)的输出轴和驱动杆(703)转动连接有，所述驱动杆(703)的下端连接有铲土板(704)，所述上台板(3)的下端表面连接有摄像头(9)，所述摄像头(9)位于两组盖土机构(7)之间的上方。

10.根据权利要求1所述的一种智能农田种植与巡查机器人，其特征在于：所述上台板(3)的后端下方表面连接有浇水机构(8)，所述浇水机构(8)包括连接在上台板(3)上的水箱(801)，所述水箱(801)的下端连接有喷水管(802)，所述喷水管(802)上连接有呈等距离线性分布的电动喷水头(803)。