JP6528122B2 - 部品取出し装置および部品取出し方法ならびに部品実装装置 - Google Patents

Description

本発明は、基板に部品を実装する部品実装分野において用いられる部品取出し装置および部品取出し方法ならびにこの部品取出し装置を用いた部品実装装置に関するものである。

基板に電子部品を実装して電子基板を生産する部品実装ラインでは、様々な種類の部品が部品実装装置によって基板に実装される。これらの部品には小型のチップ型部品やＱＦＰなど回路基板の電極面に半田接合される面実装部品以外に、パワートランジスタやコネクタ部品など接続用のリードを有し回路基板に形成された実装孔にリードを挿入することにより実装される挿入部品がある。このような挿入部品の基板への実装は、従来は作業者が手作業によってリードを挿入する方法か、あるいは部品毎に準備された専用設備を用いる方法が採用されていた（例えば特許文献１参照）。

この特許文献例に示す先行技術では、部品本体から軸方向の両側にリードが延出したアキシャル部品を基板に実装する部品挿入装置の例が示されている。そして部品実装動作において、リードの両端部をテープによって保持したテーピング部品連の形態で供給されるアキシャル部品を、リードが直立した垂直姿勢で部品搬送機構へ受け渡し、さらにテーピング部品連から分離された部品を部品挿入機構に受け渡すようにしている。

特開２０１４−０６３９３７号公報

しかしながら上述の特許文献例を含め、部品毎の専用設備を用いる従来技術においては、適用対象の部品についての汎用性の面から次のような不都合があった。すなわち従来技術に用いられる専用設備では、複数の部品を供給する形態としてテーピングによって部品を所定姿勢で保持する形態や、あるいはトレイ状の保持具に収納する形態など、部品を規則的な配列・姿勢で供給する必要があった。

このため、共通の設備で部品の形状やサイズが異なる複数種類の部品を取り出し対象とすることが困難で、手作業による部品実装という生産効率の低い作業形態か、あるいは部品種類毎に専用設備を準備するという設備コストの高い作業形態のいずれかを選択することを余儀なくされており、汎用性に優れ低コストで高い生産効率を実現することができる部品取出し技術が望まれていた。そしてこの課題は、挿入部品に限らずテーピングやトレイによる部品供給が困難ないわゆる異形部品についても共通するものであった。

そこで本発明は、汎用性に優れ低コストで高い生産効率を実現することができる部品取出し装置および部品取出し方法ならびに部品実装装置を提供することを目的とする。

本発明の部品取出し装置は、取出し対象の複数の部品を不規則な姿勢で供給する部品供給部と、前記部品供給部によって供給された前記複数の部品を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づいて、前記複数の部品のうち取出し可能な複数の部品を検出する部品検出部と、前記部品検出部によって検出された前記取出し可能な複数の部品のうち、取出すべき複数の部品を選定する部品選定部と、前記部品選定部によって選定された前記取出すべき複数の部品を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出す部品搬送部とを備え、前記部品選定部は、前記複数の部品保持部によって取出すべき複数の部品を順次取出す部品取出し動作における前記部品搬送部の合計移動距離に基づいて、前記取出すべき複数の部品を選定し、前記部品搬送部によって前記取出すべき複数の部品を取出す過程において、前記取出すべき複数の部品を前記複数の部品保持部によって同時に保持している状態を経る。

本発明の部品取出し方法は、取出し対象の複数の部品を不規則な姿勢で供給する部品供給工程と、前記供給された前記複数の部品をカメラにより撮像する撮像工程と、前記カメラにより撮像された画像に基づいて、前記複数の部品のうち取出し可能な複数の部品を検出する部品検出工程と、前記検出された前記取出し可能な複数の部品のうち、取出すべき複数の部品を選定する部品選定工程と、前記選定された前記取出すべき複数の部品を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出す部品搬送工程とを含み、前記部品選定工程において、前記部品搬送工程での前記複数の部品保持部によって前記取出すべき複数の部品を順次取出す部品取出し動作における合計移動時間に基づいて、前記取出すべき複数の部品を選定し、前記部品搬送工程にて前記取出すべき複数の部品を取出す過程において、前記取出すべき複数の部品を前記複数の部品保持部によって同時に保持している状態を経る。

本発明の部品実装装置は、部品取出し装置によって取り出された部品を基板保持部に保持された基板に移送して実装する部品実装装置であって、前記部品取出し装置は、請求項１から請求項６のいずれかに記載の部品取り出し装置である。

本発明によれば、部品実装装置における部品取出しにおいて、汎用性に優れ低コストで高い生産効率を実現することができる。

本発明の一実施の形態の部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置の斜視図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置の部分斜視図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置に用いられる部品保持部（第１実施例）の構成説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置の部分平面図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における部品基本形状、面識別および部品姿勢データの説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における重なり判定データの説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における取出し領域データの説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における移動距離・時間算定の説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における部品方向データの説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置による部品実装動作を示すフロー図 本発明の一実施の形態の部品取出し方法を示す動作説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し方法を示す動作説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置による部品実装動作の説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置に用いられる部品保持部（第２実施例）の構成説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置に用いられる部品保持部（第２実施例）の動作説明図 本発明の一実施の形態の部品取出し装置における部品供給部の構成説明図

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１を参照して、本実施の形態における部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置１の全体構成について説明する。図１において、基台２の上面には、Ｘ方向（基板搬送方向）に基板搬送機構３が配設されている。基板搬送機構３は部品実装対象の基板４を上流側装置（図示省略）から受け取ってＸ方向へ搬送し、以下に説明する部品実装機構による実装作業位置に位置決めして保持する。すなわち基板搬送機構３は基板４を位置決めして保持する基板保持部となっている。

基板搬送機構３の一方側の側方には、部品供給部５が配置されている。部品供給部５にはトレイフィーダ６が配置されており、トレイフィーダ６は実装対象の部品８が収納されたトレイ７を、部品実装機構が備えた部品取出しヘッド１３による取り出し位置に供給する。トレイ７の上方には第１のカメラ９が撮像方向を下向きにして配設されている。本実施の形態に用いられる部品供給部５が備えたトレイフィーダ６は、一般に用いられるトレイフィーダのように取り出し対象の部品を格子状の規則配列で供給するのではなく、取り出し対象の部品８を不規則な姿勢で供給する形態を採用している。

基台２のＹ方向の両端部に配置された１対のフレーム部１０の上面にはＹ軸駆動テーブル１１がＹ方向に配設されており、Ｙ軸駆動テーブル１１に架設されたＸ軸駆動テーブル１２には、部品取出しヘッド１３がＸ方向に移動自在に装着されている。Ｙ軸駆動テーブル１１、Ｘ軸駆動テーブル１２はいずれもリニアモータ駆動の直動機構を備えている。Ｙ軸駆動テーブル１１、Ｘ軸駆動テーブル１２を駆動することにより、部品取出しヘッド１３はＸ方向、Ｙ方向に移動し、トレイ７から取り出した部品８を基板搬送機構３に位置決め保持された基板４に移送搭載する。

本実施の形態において、Ｙ軸駆動テーブル１１、Ｘ軸駆動テーブル１２および部品取出しヘッド１３は、トレイ７から取り出した部品８を搬送する部品搬送部１５を構成し、本実施の形態においては部品搬送部１５が部品実装機構としての機能を兼務している。すなわち部品取出しヘッド１３は、基板４に部品８を移送搭載する実装ヘッドとしての機能を備えている。

トレイ７から部品８を取り出した部品取出しヘッド１３が基板４へ移送する移送経路には、第２のカメラ１６が配設されている。第２のカメラ１６は、部品取出しヘッド１３により部品８を基板保持部である基板搬送機構３に保持された基板４に移送する過程において、部品取出しヘッド１３によって保持された状態の部品８を下方から撮像する。

図２に示すように、トレイ７の上方に配設された第１のカメラ９によってトレイ７を撮像する（矢印ａ）ことにより、トレイ７において不規則な姿勢で供給された部品８の画像を取得することができる。すなわち、第１のカメラ９（カメラ）は、部品供給部５によって供給された複数の部品８を撮像する。部品取出しヘッド１３は、下面側から下方に延出する複数（ここに示す例では３つ）のチャックユニット１４を備えており、チャックユニット１４は１対のチャック爪１７によって部品８を両側面から挟持して保持する機能を有している。

図３を参照して、チャックユニット１４の構成および機能を説明する。図３（ａ）に示すように、チャックユニット１４は本体部１４ａから上方に延出して部品取出しヘッド１３と結合される昇降・回転軸１４ｂを備えている。部品取出しヘッド１３に内蔵された昇降機構およびθ回転機構（いずれも図示省略）を駆動することにより、チャックユニット１４を昇降させ（矢印ｃ）、さらに昇降・回転軸１４ｂ廻りにθ回転（矢印ｄ）させることが可能となっている。

本体部１４ａには、下方に延出した１対のチャック爪１７が、水平な旋回軸１７ａ廻りの旋回が可能に設けられている。本体部１４ａに内蔵された開閉機構（図示省略）を駆動することにより、１対のチャック爪１７は相互に接近・離隔方向に移動し（矢印ｅ）、これにより保持対象の部品を１対のチャック爪１７によって挟持して保持することが可能となっている。さらに本体部１４ａの前面には、押込み機構１８が設けられており、押込み機構１８から下方に延出した昇降軸１８ａの下端部には押込み部材１８ｂが結合されている。

図３（ｂ）に示すように、本体部１４ａに内蔵された爪旋回機構（図示省略）を駆動することにより、１対のチャック爪１７は旋回軸１７ａ廻りに旋回する（矢印ｆ）。これにより、チャックユニット１４は水平姿勢で保持した部品８の姿勢を垂直姿勢に変更することができる。また押込み機構１８を駆動することにより押込み部材１８ｂが昇降し（矢印ｇ）、これにより、チャック爪１７よって垂直姿勢で保持された部品８が押込み部材１８ｂによって押し下げられ、リード８ｂは基板４の挿入孔４ａに挿入される（図１４参照）。

部品取出しヘッド１３によってトレイ７から部品８を取り出す際には、第１のカメラ９による撮像結果を認識処理部１９（図５参照）によって認識処理することにより、トレイ７における個別の部品８の位置や姿勢が取得される。そしてこれらの認識結果に基づいて部品取出しヘッド１３、チャックユニット１４を制御することにより、各チャックユニット１４によって部品８を保持して、トレイ７から取り出す（矢印ｂ）ことができる（図１２参照）。

図４に示すように、トレイ７に収納される部品８は、パワートランジスタなど矩形状の部品本体部８ａから複数のリード８ｂが延出した構成のいわゆる挿入部品である。そして基板搬送機構３に位置決め保持された基板４には、リード８ｂが挿入される挿入孔４ａが形成されている。部品８を基板４に実装する際には、各チャックユニット１４によって部品８を保持した部品取出しヘッド１３が、第２のカメラ１６の上方を移動することにより、第２のカメラ１６は部品８を下方から撮像する。

そして第２のカメラ１６による撮像結果を認識処理部１９（図５参照）によって認識処理することにより、各部品８におけるリード８ｂの位置が認識される。基板４の上方に移動した部品取出しヘッド１３によって部品８を基板４に実装する際には、前述の認識結果に基づいて、リード８ｂを挿入孔４ａに対して位置合わせする（図１４参照）。

部品８をトレイ７に収納する部品補給作業に際しては、原則として作業者はトレイ７の部品載置面７ａ上に部品８が相互に重なることなく、１層のみの状態で展開されるよう、部品均しを行う。このとき、トレイ７においては各部品８の方向や表裏は不規則であり、反転状態の部品（符号８＊を付している）や２つの部品８が部分的に重なった状態のものが存在する。本実施の形態の部品取り出しにおいては、このような不規則な姿勢で供給される部品８を極力効率よく取り出すために、以下に述べるような構成を用いている。

ここで図５を参照して、制御系の構成を説明する。図５において、部品実装装置１に内蔵された制御装置２０は、図１に示す部品供給部５、部品搬送部１５、基板搬送機構３による作業動作を制御する。さらに制御装置２０は認識処理部１９と接続されており、認識処理部１９は第１のカメラ９、第２のカメラ１６による撮像結果を認識処理し、認識結果を制御装置２０に伝達する。認識処理部１９が第１のカメラ９による撮像結果を認識処理することにより、トレイ７における部品８の位置や姿勢が判別される。また認識処理部１９は、第２のカメラ１６による撮像結果を認識処理することにより、部品取出しヘッド１３のチャックユニット１４に保持された状態の部品８を認識する。

制御装置２０は、制御処理部２１、プログラム記憶部２５、データ記憶部２９を備えている。さらに制御処理部２１は内部制御機能として実装制御部２２、部品検出部２３、部品選定部２４を備えている。実装制御部２２は部品供給部５から取り出された部品８を、基板搬送機構３に位置決め保持された基板４に実装する部品実装動作を制御する。この部品実装動作の制御は、データ記憶部２９に記憶された実装データ３０を参照しながら、プログラム記憶部２５に記憶された実装動作プログラム２６を実行することにより行われる。この制御においては、認識処理部１９による部品８の認識結果に基づいて前述の部品実装機構を制御して、部品８を基板４に実装する。

部品検出部２３は、第１のカメラ９により撮像された画像に基づいて、トレイ７に収納された複数の部品８のうち取出し可能な複数の部品８を検出する部品検出処理を行う。この部品検出処理は、データ記憶部２９に記憶された取り出し可否判定データ３１を参照しながら、プログラム記憶部２５に記憶された部品検出処理プログラム２７を実行することにより行われる。

部品選定部２４は、部品検出部２３によって検出された取出し可能な複数の部品８のうち、取出すべき複数の部品８を選定する部品選定処理を行う。この部品選定処理は、データ記憶部２９に記憶された部品選定データ３２を参照しながら、プログラム記憶部２５に記憶された部品選定処理プログラム２８を実行することにより行われる。そして部品選定部２４によって選定された取出すべき複数の部品８は、部品取出しヘッド１３が備えた複数の部品保持部としてのチャックユニット１４によって保持されて取り出される。すなわち前述構成の部品搬送部１５は、部品選定部２４によって選定された取出すべき複数の部品８を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出す機能を有している。

本実施の形態においては、部品搬送部１５によって取出すべき複数の部品８を取出す過程において、取出すべき複数の部品８を複数の部品保持部としてのチャックユニット１４によって同時に保持している状態を必ず経るようにしている。これにより、部品取出しヘッド１３の１回の動作によって複数の部品８を取り出すことができ、部品取出しの作業効率を向上させることができる。

図５に示す各構成要素のうち、部品実装装置１において部品供給部５から取り出した部品８を基板４に実装するための要素（具体的には、第２のカメラ１６、実装制御部２２、実装動作プログラム２６、実装データ３０）を除いた構成要素は、本実施の形態における部品取出し装置を構成する。

以下、上述構成の部品取出し装置による部品検出処理において参照される部品基本形状データ３１ａ、部品姿勢データ３１ｂ、面識別データ３１ｃおよび重なり判定データ３１ｄについて説明する。

図６（ａ）は、取り出し対象とする部品８の部品基本形状データ３１ａを示している。すなわち部品基本形状データ３１ａには、部品８を構成する部品本体部８ａの平面寸法Ａ、Ｂ、リード８ｂの幅ｂ、リード長さｌおよびリードピッチｐが示されている。部品基本形状データ３１ａを参照することにより、部品取出しヘッド１３が備えたチャックユニット１４によって当該部品８を保持することが可能であるか否かが、寸法・形状面から判断される。

図６（ｂ）に示す部品姿勢データ３１ｂでは、当該部品８がトレイ７の部品載置面７ａに平面的に載置された状態における基本的な姿勢パターンと、それぞれの姿勢パターンに対応する認識画像、すなわち第１のカメラ９によって取得される画像との対応が示されている。まず図６（ｂ）（１）は、部品本体部８ａが部品載置面７ａに完全に接触し、表面８ｃが水平な状態で載置された部品姿勢を示している。この状態では、第１のカメラ９による認識画像では、表面８ｃ、リード８ｂの形状そのままが現れる。図６（ｂ）（２）は、部品本体部８ａが部品載置面７ａ上で傾いた状態となって、リード８ｂの先端が部品載置面７ａに接触した部品姿勢を示している。この状態では、認識画像において表面８ｃ、リード８ｂが傾斜した状態の形状が現れる。

図６（ｂ）（３）、図６（ｂ）（４）は、部品８が表裏反転した状態で部品載置面７ａに載置された姿勢を示しており、それぞれ図６（ｂ）（１）、図６（ｂ）（２）に示す状態に対応している。図６（ｂ）（３）は、部品本体部８ａが裏面８ｄを上向きにして部品載置面７ａに完全に接触した状態で載置された部品姿勢を示している。この状態では、第１のカメラ９による認識画像では、裏面８ｄ、リード８ｂの形状そのままが現れる。図６（ｂ）（４）は、部品本体部８ａが裏面８ｄを上向きにして部品載置面７ａ上で傾いた状態となって、リード８ｂの先端が部品載置面７ａに接触した部品姿勢を示している。この状態では、認識画像において裏面８ｄ、リード８ｂが傾斜した状態の形状が現れる。

このような部品姿勢データ３１ｂを予め準備して記憶させておくことにより、第１のカメラ９によって撮像した認識結果に基づいて、実際の部品８の姿勢を判断することができ、取り出しが可能か否かを高い精度で判断することができる。なお図６（ｂ）に示す例は部品姿勢の例示であり、これら以外にも対象とする部品種類や形状の特徴に応じて種々の姿勢パターンを設定することが可能である。

また図６（ｂ）に示す部品８の画像を参照することにより、当該部品８が表面８ｃ、裏面８ｄのいずれを上面側にして載置されているかを識別することができる。したがって図６（ｂ）に示すデータは、部品８の表裏面を識別する面識別データとなっている。

次に図７を参照して、重なり判定データ３１ｄについて説明する。前述のように、部品８は原則として作業者はトレイ７の部品載置面７ａ上に相互に重なることなく１層のみの状態となるように均しながら載置される。しかしながら部品ならし作業は必ずしも完全であるとは限らず、部分的に部品相互が重なった状態となっている場合が生じる。このとき部品相互が重なった全ての部品が取り出し対象から排除されるわけではなく、重なり状態によっては部品取り出しの対象とすることができる場合が存在する。重なり判定データ３１ｄはこのような部品取り出し可否を判定する際に参照される参考データである。

まず図７（ａ）に示す例は、トレイ７の部品載置面７ａに供給された部品８のうち、他の部品（８）が部分的に重なった場合にあっても、部品取出しが可能な例を示している。すなわち、図７（ａ）（１）では、図６（ｂ）（１）に示す状態の部品８において、リード８ｂに部分的に他の部品（部品（８）と記載して取り出し対象の部品８と区別する）の部品本体部８ａが重なった状態を示している。このとき、部品８においてチャックユニット１４のチャック爪１７による挟持面である挟持側面８ｅがフリーであれば、部品８を取り出すことができる場合がある。

同様に 図７（ａ）（２）は、図６（ｂ）（３）に示す状態の部品８において、リード８ｂに部分的に他の部品（８）の部品本体部８ａが重なった状態を示している。この場合においても、チャック爪１７による挟持側面８ｅがフリーであれば部品８を取り出すことができる場合がある。また図７（ａ）（３）は、図６（ｂ）（１）に示す状態の部品８において、リード８ｂに部分的に他の部品（８）のリード８ｂが重なった状態を示している。この場合においても、チャック爪１７による挟持側面８ｅがフリーであれば部品８を取り出すことができる場合がある。このように、図７（ａ）に示すような状態の場合には、部品検出部２３は当該部品８は取り出し可能であると判断する。

すなわち、部品検出部２３は、部品供給部５によって供給された複数の部品８のうち、少なくとも一部が他の部品（８）によって隠蔽されていない複数の部品８を、取出し可能な複数の部品８として検出する。なお、ここでは部品保持部としてチャック爪１７によって部品８を挟持するチャックユニット１４を用いる例を示しているが、部品保持部として吸着ノズルによって部品８を吸着保持する構成のノズルユニット（例えば図１５、図１６に示すノズルユニット４０）を用いる場合には、部品８が取り出し可能であるためには吸着ノズルによる吸着面が露呈されていれば足りる場合が多いことから、少なくとも一部が他の部品（８）によって隠蔽されていない部品８が取出し可能な部品８であると判定される確率が高くなる。

またこの取り出し可否の判断に際し、上述のように、少なくとも一部が他の部品によって隠蔽されていなく、且つ部品８において第１のカメラ９側に向いた面が同一の面（表面８ｃまたは裏面８ｄ）であるような複数の部品８を、取り出し可能な部品８として検出するようにしてもよい。すなわちこの場合には、重なり判定データ３１ｄと、面識別データ３１ｃとを組み合わせて取り出し可否判定を行う形態となる。

これに対し、図７（ｂ）は、トレイ７の部品載置面７ａに供給された部品８のうち、他の部品（８）が部分的に重なった場合において、部品取出しが不可能な例を示している。すなわち、図７（ｂ）（１）（２）では、いずれも図６（ｂ）（１）に示す状態の部品８において、部品本体部８ａに部分的に他の部品（８）の部品本体部８ａが重なった状態を示している。

この状態では、チャックユニット１４のチャック爪１７による挟持側面８ｅが他の部品（８）によって隠蔽されており、チャック爪１７による部品８の挟持が不可能であるため、部品８を取り出すことができない。換言すれば、部品検出部２３は、取り出し対象とする部品８において、チャックユニット１４のチャック爪１７による挟持側面８ｅが他の部品（８）によって隠蔽されているか否かを判断することにより、部品取り出しの可否を判定する。

次に、部品選定部２４が部品選定処理プログラム２８を実行することによって実行される部品選定処理について説明する。本実施の形態では、この部品選定処理において、第１モード２８ａ、第２モード２８ｂ、第３モード２８ｃ、第４モード２８ｄ、第５モード２８ｅの複数のモードを、単独でまたは組み合わせて実行するようにしている。これらの複数のモードの実行に際しては、部品選定データ３２に記憶されたデータが参照される。

まず図８に示す取出し領域データ３２ａを参照して実行される第１モード２８ａ（領域限定）について説明する。第１モード２８ａでは、部品選定部２４は部品検出部２３によって検出された取出し可能な複数の部品８のうち、特定領域に存在する部品を、取出すべき複数の部品８として選定する。ここで特定領域とは、取り出し対象となる領域であるトレイ７を何らかの規則によって分割した領域であり、ここで用いる規則は適宜設定することができる。

例えば図８（ａ）に示すように、取り出し対象の部品８が不規則な姿勢で供給されたトレイ７において、トレイ７内の領域を幾何学的な規則（例えば象限分割）に基づいて、第１領域Ｒ１〜第４領域Ｒ４に分割して特定された領域であってもよい。また図８（ｂ）に示すように、取り出し可能な姿勢の部品８が集中していると判断される領域Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３を目視などによって見出し、認識処理部１９を介して領域入力することにより特定領域を定義するようにしてもよい。

次に図９に示す移動距離・時間算定データ３２ｂを参照して、第２モード２８ｂ（移動距離最小）、第３モード２８ｃ（移動時間最短）について説明する。ここでは、部品取出しヘッド１３が備えた複数（ここでは３つ）のそれぞれに部品８を保持させて取り出す部品取出し動作における部品搬送部１５による部品取出しヘッド１３の移動距離、または移動時間に基づいて、取り出すべき複数の部品を選定する例を示している。

まず図９（ａ）を参照して、部品取出し動作における部品取出しヘッド１３の移動距離に基づいて、より具体的には部品取出しヘッド１３の移動距離が最短となるように、取出すべき複数の部品を選定する例について説明する。図９（ａ）は、トレイ７によって供給される複数の取り出し対象の部品８のうち、部品８（１）、（２）、（３）（ハッチングにて示す）を、３つのチャックユニット１４（１）、（２）、（３）によって順次取り出す取り出し対象と仮定した場合の部品取出しヘッド１３の移動経路および移動距離を示している。

図９（ａ）においてヘッド中心ＨＣは部品取出しヘッド１３の中心位置を示しており、チャック中心Ｃ（１）、（２）、（３）は、チャックユニット１４（１）、（２）、（３）による部品保持位置の中心点をそれぞれ示している。部品取り出し動作が開始されると、まずチャックユニット１４（１）によって部品８（１）を保持すべく、チャック中心Ｃ（１）を移動させて（矢印ｉ）部品８（１）の上方に位置させるために、ヘッド中心ＨＣをヘッド中心ＨＣ１に移動させる（矢印ｈ）。

このときの部品取出しヘッド１３の移動距離はＤ１である。次いで、チャックユニット１４（２）によって部品８（２）を保持すべく、チャック中心Ｃ（２）を移動させて（矢印ｋ）部品８（２）の上方に位置させるために、ヘッド中心ＨＣをヘッド中心ＨＣ１からヘッド中心ＨＣ２に移動させる（矢印ｊ）。このときの部品取出しヘッド１３の移動距離はＤ２である。

さらに、チャックユニット１４（３）によって部品８（３）を保持すべく、チャック中心Ｃ（３）を移動させて（矢印ｍ）部品８（３）の上方に位置させるために、ヘッド中心ＨＣをヘッド中心ＨＣ２からヘッド中心ＨＣ３に移動させる（矢印ｌ）。このときの部品取出しヘッド１３の移動距離はＤ３である。これにより、複数の取り出し可能な部品８のうち、部品８（１）、（２）、（３）を取り出し対象とした場合の部品取出しヘッド１３の合計移動距離ΣＤ＝Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３が演算により求められる。

この移動距離演算を取り出し可能な複数の部品８の全ての組み合わせについて実行することにより、最小の合計移動距離ΣＤを与える部品８の組み合わせが求められ，この組み合わせによって与えられる複数の部品８が、部品取出しヘッド１３の移動距離が最短となる複数の部品８となる。

次に図９（ｂ）を参照して、部品取出し動作における部品取出しヘッド１３の移動時間に基づいて、より具体的には部品取出しヘッド１３の移動時間が最短となるように、取出すべき複数の部品を選定する例について説明する。図９（ｂ）は、１つの取出し対象の部品８から次の取出し対象の部品８まで部品取出しヘッド１３が移動する際の移動速度の時間変化を示す速度パターンを図示している。

この部品取出しヘッド１３の移動では、略台形状の速度パターンで速度Ｖが変化し、台形内の面積（ハッチング部参照）が所定の移動距離Ｄｉに相当する。すなわち停止状態から予め設定された加速度α１で加速して規定の最高速度ＶＭに到達すると一定速度で移動し、停止位置に到達する手前で予め設定された制動加速度α２で減速を開始し、移動開始から移動距離Ｄｉだけ移動した後に停止する。

この停止動作に際しては、駆動サーボ系からのフィードバックパルスが、指令された移動距離Ｄｉに相当するパルス数に収束するまでに必要とされる整定時間ＴＳだけ、完全停止タイミングが遅延する。すなわち、部品取出しヘッド１３が１つの取出し対象の部品８から次の取出し対象の部品８まで移動する単位移動動作に要する移動時間Ｔｉは、必ずしも移動距離Ｄｉとは比例しない。換言すれば、部品取出しヘッド１３による複数の部品８の取り出し動作における所要時間、すなわち部品取出しヘッド１３の単位移動動作における合計移動時間ΣＴｉは、取り出し対象となる部品８の組み合わせによって異なる。

したがって、複数の取り出し可能な部品８のうち、特定の３つの部品８を取り出し対象とした場合の部品取出しヘッド１３の合計移動時間ΣＴｉが演算により求められる。この移動時間演算を取り出し可能な複数の部品８の全ての組み合わせについて実行することにより、最短時間のΣＴｉを与える部品８の組み合わせが求められ，この組み合わせによって与えられる複数の部品８が、部品取出しヘッド１３の移動時間が最短となる複数の部品８となる。

次に図１０に示す部品方向データ３２ｃを参照して実行される第４モード２８ｄ（部品方向限定）について説明する。トレイ７に収納された複数の部品８のうち部品検出部２３によって取り出し可能であると判断されたものの中には、部品の向きがランダムに異なるものが多数存在する。ここで部品の向きとは、図１０（ａ）に示すように、部品８の部品本体部８ａの長手方向を示す基準線８ｇ（部品本体部８ａの中心点８ｆを通り部品本体部８ａの長手方向に平行な直線）が、トレイ７における基準方向（ここではＸ方向）に対してなす角度θで表される。

部品実装動作に際しては、実装データによって予め規定された実装方向に部品の向きを合わせる回転位置補正が必要とされるため、トレイ７から部品８を取り出す時点においてこれらの部品の向きが大幅に異なっていると、回転位置補正時に必要とされる回転補正量が大きくなる。この回転位置補正量が大きい場合には、回転位置補正に時間を要して実装動作効率を低下させる。

この効率の低下を防止するために回転位置補正時の回転速度を大きくすると、回転動作の加減速時に部品８に作用する慣性力による部品８の不安定を招く。特に、部品取出しヘッド１３に装着される部品保持部として真空吸着によって部品８を保持する吸着ノズルを用いる場合（図１５、図１６参照）には、吸着ノズルの保持面に滑りが生じやすく、この慣性力による位置ずれなどの不具合が大きくなる。

このような回転位置補正時の不具合を極力防止するため、本実施の形態に示す部品取り出しでは、図１０（ｂ）に示すように、部品種類Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ・・・のそれぞれに応じて、取出し可能角度範囲θａ、θｂ、θｃ・・・を予め設定しておき、図１０（ａ）に示す部品の向き、すなわち角度θが取出し可能角度範囲θａ、θｂ、θｃ・・・を上限とする取出し可能角度範囲以内であるもののみを取り出し対象の部品８とするようにしている。すなわち、部品選定部２４は、部品検出部２３によって検出された取出し可能な複数の部品８のうち、部品８の向きが所定範囲以内である複数の部品８を、取出すべき複数の部品８として選定するようにしている。

次に第５モード２８ｅ（取出し面限定）について説明する。この部品取出しモードでは、トレイ７に不規則な姿勢で収納された複数の部品８のうち、第１のカメラ９に向いた面が同一面である部品８のみを取出し対象とするようにしている。ここでは図６（ｂ）に示す面識別データ３１ｃが参照され、表面８ｃが上面となっている部品８のみ、または裏面８ｄが上面となっている部品８のみを取出し対象とする。すなわちこの場合には、部品選定部２４は、部品検出部２３によって検出された取出し可能な複数の部品８のうち、第１のカメラ９側に向いた面が同一面である複数の部品８を取出すべき複数の部品８として選定するようにしている。

本実施の形態の部品取出し装置が組み込まれた部品実装装置１は上記のように構成されており、以下部品実装装置１によって実行される部品実装動作について、図１１のフローに則して各図を参照して説明する。ここに示す部品実装動作においては、部品取出し装置による部品取り出し方法が用いられている。

部品供給部５において、トレイ７上で部品取出しヘッド１３による取り出し対象となる複数の部品８を不規則な姿勢で供給する（部品供給工程）（ＳＴ１）。ここでは、予め複数の部品８が不規則な姿勢で収容されたトレイ７を、トレイフィーダ６によって部品取出しヘッド１３による部品取出し位置に供給する。次いで、供給された複数の部品８を第１のカメラ９で撮像する（撮像工程）（ＳＴ２）。

そして撮像された画像に基づいて、部品検出部２３によって取り出し可能な部品８を検出する（部品検出工程）（ＳＴ３）。すなわち、撮像された画像を認識処理部１９によって認識処理した結果に基づき、部品検出部２３が部品検出処理プログラム２７を実行して前述の取り出し可否判定データ３１を参照することにより、個別の部品８が取り出し可能であるか否かを判断する。

次いで検出された取り出し可能な部品のうち取り出すべき複数の部品を選定する（部品選定工程）（ＳＴ４）。すなわち、部品検出工程において部品検出部２３によって取り出し可能であると判断された部品８を対象として、部品選定部２４が部品選定処理プログラム２８を実行して部品選定データ３２を参照することにより、取り出すべき複数の部品を選定する。

この部品の選定では、以下に述べる部品搬送工程での部品取出し動作における移動距離または移動時間に基づいて、取出すべき複数の部品８を選定するパターンや、取り出し可能な複数の部品８のうち、部品の向きが所定範囲以内である複数の部品８を取出すべき複数の部品８として選定するパターンなど、種々のパターンを適用することができる。

そして選定された複数の部品８を複数の部品保持部であるチャックユニット１４によってそれぞれ保持して取り出す（部品搬送工程）（ＳＴ５）。図１２は、チャックユニット１４による部品取り出し動作を示している。すなわち図１２（ａ）に示すように、チャック爪１７が開状態で、押込み部材１８ｂが上昇位置にあるチャックユニット１４を、トレイ７の部品載置面７ａ上に位置する部品８の上方へ移動させ、部品８に対して下降させる（矢印ｎ）。

ここでは、部品８は部品本体部８ａの表面８ｃを上に向けた姿勢で部品載置面７ａ上に載置されており、部品本体部８ａの両側面の挟持側面８ｅはフリーな状態となっている。チャックユニット１４を部品８に対して下降させる過程では、チャック爪１７によって挟持側面８ｅを挟持可能なように位置合わせが行われる。そしてこの状態でチャックユニット１４を部品８に対して下降させて、チャック爪１７に閉動作を行わせることにより、図１２（ｂ）に示すように、チャックユニット１４はチャック爪１７によって部品本体部８ａの挟持側面８ｅを両側から挟持する。これにより、チャックユニット１４による部品８の保持が完了する。

そしてこの状態のチャックユニット１４を上昇させて、取出し方向へ移動させる（矢印ｏ）。この過程において、チャック爪１７を時計回り方向に９０度旋回させることにより、チャック爪１７によって挟持された部品８は、リード８ｂを下方に向けた姿勢に姿勢変換される。そしてこれにより、部品取出しヘッド１３に設けられた１つのチャックユニット１４による部品８の取り出しが終了する。

この部品取り出し動作は部品取出しヘッド１３に設けられた複数（ここでは３つ）のチャックユニット１４について順次実行され、これにより、図１３（ａ）に示すように、部品取出しヘッド１３に設けられた３つのチャックユニット１４（１）、（２）、（３）のそれぞれに、部品８をリード８ｂを下方に向けた姿勢で保持した状態となる。すなわち本実施の形態に示す部品取出し装置では、部品搬送工程にて、部品搬送部１５によって取出すべき複数の部品８を取出す過程において、取出すべき複数の部品８を複数の部品保持部であるチャックユニット１４（１）、（２）、（３）によって同時に保持している状態を経る形態となっている。

この後、取り出した部品８を保持したチャックユニット１４を、第２のカメラ１６の上方に移動させる（ＳＴ６）。すなわち図１３（ｂ）に示すように、チャックユニット１４（１）、（２）、（３）のそれぞれに部品８を保持した部品取出しヘッド１３を第２のカメラ１６の上方に移動させ、第２のカメラ１６によって、それぞれのチャックユニット１４（１）、（２）、（３）に保持された部品８を下方から撮像する（ＳＴ７）。次いで撮像された画像に基づいて部品８の位置ずれを認識する（ＳＴ８）。すなわち、撮像結果を認識処理部１９によって認識処理することにより、保持された部品８のリード８ｂの本来位置すべき正規位置に対する位置ずれをそれぞれ認識する。

そしてこれらの認識結果に基づいて、位置ずれを補正して部品８を基板４に実装する（ＳＴ９）。すなわち図１４（ａ）に示すように、リード８ｂを下向きにした姿勢の部品８をチャック爪１７によって挟持して保持したチャックユニット１４を、基板４における部品８の実装位置に位置合わせして下降させる（矢印ｐ）。ここでは、部品認識により検出されたリード８ｂの位置ずれを補正して挿入孔４ａに一致させる。次いで、図１４（ｂ）に示すように、押込み機構１８を作動させて押込み部材１８ｂを下降させる（矢印ｑ）ことにより、押込み部材１８ｂによって部品本体部８ａを押し下げて、リード８ｂを挿入孔４ａ内に挿入する。これにより、１つの部品８を基板４に実装する実装動作が完了する。

なお上述の部品実装動作では、部品供給部５のトレイ７から部品８を取り出す部品取出しヘッド１３によって、取り出した部品８を基板４に実装する形態を示したが、トレイ７から部品８を取り出す部品取出しヘッド１３とは別個に、基板４への部品実装専用の実装ヘッドを設ける構成であってもよい。この構成では、部品取出しヘッド１３はトレイ７から取り出した部品８を部品受け渡しステージに載置し、載置された部品８を実装ヘッドによって保持して基板４に移送して実装する。この場合には、部品取出しヘッド１３がトレイ７から取り出した部品８を部品受け渡しステージに載置するまでが部品取出し動作に該当する。

次に図１５、図１６を参照して、本実施の形態の第２実施例の部品取出しヘッド１３Ａの構成および機能について説明する。部品取出しヘッド１３Ａは、部品取出しヘッド１３において用いられているメカニカルチャック式のチャックユニット１４に替えて、真空吸着により部品８を保持する吸着ノズル方式のノズルユニット４０を用いる点で異なっている。

図１５（ａ）に示すように、部品取出しヘッド１３Ａは複数（ここでは３つ）のノズルユニット４０（１）、（２）、（３）を備えている。ノズルユニット４０は、下端部に吸着ノズル４２によって部品を吸着保持するノズル本体部４１を備えている。さらにノズルユニット４０には、吸着ノズル４２が保持した部品のリードを実装対象の基板の挿入孔に押し込むための押込み機構４３が設けられている。

図１５（ｂ）を参照して、ノズルユニット４０の機能を説明する。ノズルユニット４０は、ノズル本体部４１を昇降（矢印ｒ）させる昇降機構、ノズル本体部４１を軸支点４１ａ廻りに旋回（矢印ｓ）させる旋回機構、ノズル本体部４１をθ軸廻りに回転（矢印ｔ）させるθ回転機構を備えている。なお、昇降機構、旋回機構およびθ回転機構の図示は省略している。ノズル本体部４１を下降させることにより、吸着ノズル４２はトレイ７に収納された部品８の上面に当接してこれを吸着保持する。θ回転機構を駆動することにより、吸着ノズル４２に保持された部品８の回転位置を変更することができる。

そして吸着ノズル４２が部品８を保持した状態で旋回機構を駆動することにより、吸着ノズル４２は保持した部品８とともに下向き姿勢から横向き姿勢に姿勢変換される。さらに押込み機構４３は下方に延出した押込み軸４３ａを備えている。押込み機構４３に内蔵された押圧機構（図示省略）を駆動することにより、押込み軸４３ａは下降し（矢印ｕ）、吸着ノズル４２に吸着保持されて横向き姿勢に姿勢変換された状態の部品８を下方に押し下げることができる。

図１６は、ノズルユニット４０を備えた部品取出しヘッド１３Ａによって部品８を基板４に実装する部品実装動作の概略を示している。まず図１６（ａ）に示すように、部品供給部５のトレイ７に部品取出しヘッド１３Ａを移動させ、ノズルユニット４０によってトレイ７から部品８を取り出す（矢印ｖ）。すなわちノズル本体部４１を昇降させて、吸着ノズル４２により部品８の部品本体部８ａを吸着保持してトレイ７から取り出す。次いで図１６（ｂ）に示すように、ノズル本体部４１を旋回させて（矢印ｗ）、吸着ノズル４２に保持された部品８の姿勢を、リード８ｂを下向きにした姿勢に変換する。

そして全てのノズルユニット４０によって部品８を保持した後、図１３（ｂ）に示す状態と同様に、部品取出しヘッド１３Ａを第２のカメラ１６の上方に移動させて、それぞれのノズルユニット４０に保持された部品８を下方から撮像する。次いで撮像された画像に基づいて、保持された部品８のリード８ｂの位置ずれをそれぞれ認識する。

この後部品取出しヘッド１３Ａを基板４上に移動させて、図１６（ｃ）に示すように、リード８ｂを下向きにした姿勢の部品８を基板４における実装位置に実装する。すなわち、認識結果に基づいてリード８ｂの位置ずれを補正して、実装位置の挿入孔４ａに一致させる。次いで、押込み機構４３を作動させて押込み軸４３ａを下降させ（矢印ｘ）、押込み軸４３ａによって部品本体部８ａを押し下げて、リード８ｂを挿入孔４ａ内に挿入する。これにより、１つの部品８を基板４に実装する実装動作が完了する。

上述の第２実施例におけるノズルユニット４０は、真空吸着によって部品８を保持するノズル本体部４１を用いていることから、保持対象とすることが可能な部品８の形状やサイズの範囲が大きく、汎用性に優れるという利点がある。すなわち、第１実施例に示すチャックユニット１４では、メカニカルチャック方式であることから、保持対象の部品８の形状・サイズが制約されるのに対し、真空吸着方式ではある大きさ以上の吸着面が確保されていれば、形状・サイズの制約は大幅に緩和される。

このため、ノズルユニット４０を備えた部品取出しヘッド１３Ａによれば、図１７に示すトレイ７Ａのように、形状やサイズが異なる複数種類の部品が収納されている場合においても、共通の部品取出しヘッド１３Ａによってこれら複数種類の部品を対象として取り出すことが可能となる。例えば、図１７（ａ）に示すトレイ７Ａは、部品収納区画７１、７２、７３の３区画に区分されており、部品収納区画７１、７２、７３にはサイズ・種類が異なる部品８Ａ、８Ｂ、８Ｃがそれぞれ不規則な姿勢で収納されている。

図１７（ｂ）は、前述構成の部品取出しヘッド１３Ａによって、部品載置面７ａにより供給される３種類の部品８Ａ、８Ｂ、８Ｃを取り出す際の取り出し態様を示している。すなわち、図１７（ｂ）（１）に示す例では、部品取出しヘッド１３Ａが備えたノズルユニット４０（１）、（２）、（３）のいずれもが同一種類の部品８Ａを取り出す例を示している。また図１７（ｂ）（２）に示す例では、ノズルユニット４０（１）、（２）、（３）のそれぞれによって、種類の異なる部品８Ａ、８Ｂ、８Ｃを取り出す例を示している。すなわち、真空吸着方式のノズルユニット４０を備えた部品取出しヘッド１３Ａによれば、取出し対象とする部品の形状・種類の範囲を広げるとともに、部品取出し動作における取り出し順序などにおける自由度を拡大して、汎用性に優れた部品取り出し装置を実現することが可能となっている。

上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装装置１に用いられた部品取出し装置および部品取出し方法では、取出し対象の複数の部品８を不規則な姿勢で供給し、供給された複数の部品８を第１のカメラ９より撮像し、第１のカメラ９により撮像された画像に基づいて、複数の部品８のうち取出し可能な複数の部品８を検出し、検出された取出し可能な複数の部品８のうち、取出すべき複数の部品８を選定し、選定された取出すべき複数の部品８を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出し、これらの複数の部品８を取出す過程において、取出すべき複数の部品８を複数の部品保持部によって同時に保持している状態を経る形態となっている。

また取出すべき複数の部品８を選定するに際し、部品取出し動作における部品搬送部である部品取出しヘッド１３の移動距離に基づいて取出すべき複数の部品８を選定し、もしくは取り出し可能な複数の部品８のうち、部品の向きが所定範囲以内である複数の部品８を取出すべき複数の部品として選定するようにしている。さらに検出された取出し可能な複数の部品８のうち、予め規定された特定領域に存在する部品を取出すべき複数の部品８として選定することや、第１のカメラ９側に向いた面が同一面である部品を取出すべき複数の部品８として選定することも可能となっている。

このような構成により、共通の設備で部品の形状やサイズが異なる複数種類の部品を取り出し対象とすることができるとともに、部品取出し動作を規定する条件を多様に設定することにより、部品取出し作業の生産効率を向上させることが可能となっている。したがって、部品実装分野での部品取出し作業において汎用性に優れ低コストで高い生産効率を実現することができる。

なお上述の実施例においては、取り出し対象の部品の種類として、部品本体部８ａから複数のリード８ｂが延出した形状の挿入部品である部品８を対象としているが、本発明の対象はこのような挿入部品には限定されない。すなわち、テーピングやトレイを用いた部品供給形態に適さない異形部品であれば本発明の適用対象となる。

本発明の部品取出し装置および部品取出し方法ならびに部品実装装置は、汎用性に優れ低コストで高い生産効率を実現することができるという効果を有し、基板に電子部品を実装して実装基板を生産する部品実装分野において有用である。

１ 部品実装装置
３ 基板搬送機構
４ 基板
５ 部品供給部
６ トレイフィーダ
７ トレイ
８ 部品
８ａ 部品本体部
８ｂ リード
９ 第１のカメラ
１３，１３Ａ 部品取出しヘッド
１５ 部品搬送部
１６ 第２のカメラ
４０ ノズルユニット
４１ ノズル本体部
４２ 吸着ノズル

Claims (9)

1. 取出し対象の複数の部品を不規則な姿勢で供給する部品供給部と、
   前記部品供給部によって供給された前記複数の部品を撮像するカメラと、
   前記カメラにより撮像された画像に基づいて、前記複数の部品のうち取出し可能な複数の部品を検出する部品検出部と、
   前記部品検出部によって検出された前記取出し可能な複数の部品のうち、取出すべき複数の部品を選定する部品選定部と、
   前記部品選定部によって選定された前記取出すべき複数の部品を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出す部品搬送部とを備え、
   前記部品選定部は、前記複数の部品保持部によって取出すべき複数の部品を順次取出す部品取出し動作における前記部品搬送部の合計移動距離に基づいて、前記取出すべき複数の部品を選定し、
   前記部品搬送部によって前記取出すべき複数の部品を取出す過程において、前記取出すべき複数の部品を前記複数の部品保持部によって同時に保持している状態を経る、部品取出し装置。
2. 前記部品選定部は、部品取出し動作における前記部品搬送部の移動距離が最短となるように、前記取出すべき複数の部品を選定する、請求項１記載の部品取出し装置。
3. 前記部品選定部は、前記検出された取出し可能な複数の部品のうち、前記カメラ側に向いた面が同一面である複数の部品を、前記取出すべき複数の部品として選定する、請求項１に記載の部品取出し装置。
4. 前記部品検出部は、前記供給された複数の部品のうち、少なくとも一部が他の部品によって隠蔽されていない複数の部品を、前記取出し可能な複数の部品として検出する、請求項１に記載の部品取出し装置。
5. 前記部品検出部は、前記供給された複数の部品のうち、少なくとも一部が他の部品によって隠蔽されていなく、かつ前記カメラ側に向いた面が同一面である複数の部品を、前記取出し可能な複数の部品として検出する、請求項１に記載の部品取出し装置。
6. 前記部品選定部は、前記検出された取出し可能な複数の部品のうち、部品の向きが所定範囲以内である複数の部品を、前記取出すべき複数の部品として選定する、請求項１に記載の部品取出し装置。
7. 取出し対象の複数の部品を不規則な姿勢で供給する部品供給工程と、
   前記供給された前記複数の部品をカメラにより撮像する撮像工程と、
   前記カメラにより撮像された画像に基づいて、前記複数の部品のうち取出し可能な複数の部品を検出する部品検出工程と、
   前記検出された前記取出し可能な複数の部品のうち、取出すべき複数の部品を選定する部品選定工程と、
   前記選定された前記取出すべき複数の部品を複数の部品保持部によってそれぞれ保持して取出す部品搬送工程とを含み、
   前記部品選定工程において、前記部品搬送工程での前記複数の部品保持部によって前記取出すべき複数の部品を順次取出す部品取出し動作における合計移動時間に基づいて、前記取出すべき複数の部品を選定し、
   前記部品搬送工程にて前記取出すべき複数の部品を取出す過程において、前記取出すべき複数の部品を前記複数の部品保持部によって同時に保持している状態を経る、部品取出し方法。
8. 部品取出し装置によって取り出された部品を基板保持部に保持された基板に移送して実装する部品実装装置であって、
   前記部品取出し装置は、請求項１から請求項６のいずれかに記載の部品取り出し装置である、部品実装装置。
9. 前記部品を基板保持部に保持された基板に移送する過程において部品実装機構によって保持された状態の部品を撮像する第２のカメラと、
   前記第２のカメラによる撮像結果に基づいて前記保持された状態の部品を認識する認識処理部と、
   前記認識処理部による認識結果に基づいて前記部品実装機構を制御して、前記部品を前記基板に実装する実装制御部とを備えた、請求項８記載の部品実装装置。

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