JP7339346B2 - 部品保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、部品が散在されるステージから部品を保持する部品保持装置に関するものである。

部品保持装置には、下記特許文献に記載されているように、部品が散在されるステージから部品を保持するものがある。

国際公開第２０１５／１８６１８８号 特開２０１６－２１９４７３号公報

本発明は、部品が散在されるステージから部品を好適に保持することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、複数のひとつの種類の部品が重なった状態及び、重なることなくバラバラの状態で散在される水平なステージと、前記ステージに散在された前記複数のひとつの種類の部品を上方の所定の高さの定点位置で一度に撮像する２次元撮像装置とを備え、前記２次元撮像装置による撮像データに基づいて、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品それぞれの撮像部品位置を演算し、演算された前記撮像部品位置を、入力された前記ひとつの種類の部品の複数の高さ寸法に基づいて補正して、補正された前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品の保持面における位置において前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品をひとつずつ保持する部品保持装置を開示する。

本開示の部品保持装置では、入力されたひとつの種類の部品の複数の高さ寸法と、撮像装置による部品の撮像データとに基づいて、ステージの上に散在されているひとつの種類の部品が保持される。これにより、部品が散在されるステージから部品を好適に保持することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 ばら部品供給装置を示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品供給器を示す斜視図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品保持ヘッドを示す斜視図である。 電子回路部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。 リード部品が散在された状態の部品支持部材を上方からの視点において示す図である。 撮像データに基づく部品の実部品位置の演算手法を説明するための概念図である。 部品を示す平面図及び側面図である。 撮像データに基づく部品の実部品位置の演算手法を説明するための概念図である。 演算された部品保持位置と、保持予定位置とを概念的に示す図である。 演算された部品保持位置と、保持予定位置とを概念的に示す図である。 入力画面を示す図である。 演算された部品保持位置と、保持予定位置とを概念的に示す図である。 図１５の姿勢と異なる姿勢の部品を示す平面図及び側面図である。 部品を示す平面図及び側面図である。 図２２の姿勢と異なる姿勢の部品を示す平面図及び側面図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１２参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、部品装着装置２４のフレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）、ばらばらに散在された状態の複数の部品を供給するばら部品フィーダ装置などによって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、部品装着装置２４のフレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、２次元撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。

（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器（図７参照）８８とフレーム８９と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８とフレーム８９と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして着脱可能に取り付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。

部品供給器８８は、図４乃至図７に示すように、概して直方体の箱形状をなし、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。

部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。

また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、電磁モータ（図１２参照）１１６の駆動により、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。

また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。

また、フレーム８９は、図４に示すように、１対のサイドフレーム１３０と、連結フレーム１３２とにより構成されている。１対のサイドフレーム１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、１対のサイドフレーム１３０の下端に、連結フレーム１３２が架け渡されており、１対のサイドフレーム１３０が、連結フレーム１３２により連結されている。なお、フレーム８９は、部品供給ユニット８２の筐体として機能するものであるが、筐体として機能せずに、部品供給ユニット８２の補強部材，外殻部材，ハウジング，カバー，ケーシング等であってもよい。また、1対のサイドフレーム１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム１３０の間に、位置決めされた状態で部品供給器８８がワンタッチで着脱可能に装着されている。なお、ワンタッチで着脱可能とは、作業者が工具等を用いることなく、再現可能に着脱されることを意味する。

また、部品散在装置９０は、図４及び図５に示すように、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。また、ステージ１５６の幅寸法は、１対のサイドフレーム１３０の間の寸法、つまり、フレーム８９の幅寸法と同程度とされており、ステージ１５６の後端部が、１対のサイドフレーム１３０の間に位置している。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、後端部において、部品供給器８８の傾斜板１２８の前端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。

また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１２参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。

部品戻し装置９２は、図８に示すように、部品収容容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品収容容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。なお、部品収容容器１８０の幅寸法は、ステージ１５６の幅寸法と同程度とされている。その部品収容容器１８０は、ステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた収容姿勢（図８参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図９参照）との間で搖動する。

（ｂ）２次元撮像装置
２次元撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１２参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０はひとつであり、下方を向いた状態でスライダ２９８に固定的に装着されている。なお、カメラ２９０は、立体的な撮像対象物の高さ情報や奥行き情報などを検出できる３次元カメラ、あるいは３次元画像処理装置を備えたものではなく、立体的な撮像対象物の高さ情報や奥行き情報などは検出できない２次元画像を撮像する２次元カメラである。また、カメラ２９０では、開口絞りがレンズの焦点位置にあるテレセントリックレンズでなく、一般的なレンズ、つまり、画角が０度でないレンズが用いられている。

（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１２参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１２参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１２参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。

部品保持ヘッド３０２は、図１０に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置決めされ停止する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の角度で位置決め停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。

なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品として、図１１に示すように、リードを有するリード部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。

また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１２参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。

また、制御装置３４は、図１２に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。

ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品供給器８８，部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品供給器８８，部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、２次元撮像装置８４に接続されており、２次元撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、２次元撮像装置８４により撮像された２次元撮像データを取得する。

（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、基材搬送保持装置２２によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、固定的に保持された回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。

（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
ばら部品供給装置３２では、ひとつの種類のリード部品４１０が、作業者によって、ひとつの部品供給器８８の投入口９７に投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。

詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７毎に、ひとつの種類のリード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品収容容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品収容容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。

部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。そして、コンベア装置１０６が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。この際、傾斜板１０４とコンベアベルト１１２との間に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送される。

そして、コンベアベルト１１２によって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端から傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。

これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０は、部品収容容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量のリード部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。

そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、露出状態となる前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が揺動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器１８０からステージ１５６の上に、ひとつの種類のリード部品４１０が散在される。なお、リード部品４１０の散在は、リード部品４１０が重なった状態でばら撒かれる状態及び、リード部品４１０が重なることなく、バラバラの状態でばら撒かれる状態を含む概念である。

上述した手順に従って、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、２次元撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動し、撮像位置で停止してリード部品４１０を撮像する。これにより、図１３に示すように、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０の各々の２次元撮像データが得られる。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０に対して、２次元撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が演算される。

そして、演算されたリード部品４１０の位置や姿勢に関する情報などに基づいて、リード部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置しており、その吸引口は下方を向き、吸引口である吸着面が水平面に対して並行な状態である。

次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、旋回する。

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１１に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が部品実装機１０に供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、部品受け部材３９２において、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続されている底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することができる。

このように、ばら部品供給装置３２では、ひとつの種類の部品が部品供給器８８からステージ１５６の上に散在され、そのステージ１５６の上に散在された部品が、カメラ２９０により撮像される。そして、その撮像データに基づいて、部品の位置や姿勢が演算され、演算された位置や姿勢を利用して、ステージ１５６の上に散在された部品が部品保持ヘッド３０２により保持される。ただし、ステージ１５６に散在された部品の撮像に用いられているカメラ２９０は、二次元カメラであり、さらに、カメラ２９０では、テレセントリックレンズが用いられていない。このため、撮像データに基づいて部品の位置や姿勢が演算される際に、部品の高さ寸法を考慮して、部品の位置や姿勢が演算される。

詳しくは、カメラ２９０によりステージ１５６の上の部品が撮像される際に、カメラ２９０は定点撮像を行う。具体的には、例えば、ステージ１５６の中央であり、かつ上方の所定の高さに、カメラ２９０が固定された状態で、カメラ２９０は、ステージ１５６の上面を一度撮像する。このため、ステージ１５６の中央以外の位置に部品が散在されている場合に、そのひとつの撮像データに基づいて演算された部品の位置（以下、「撮像部品位置」と記載する）と、実際に部品が載置されている位置（以下、「実部品位置」と記載する）とが異なる。詳しくは、図１４に示すように、カメラ２９０の真下のステージの位置を原点（０）とし、その原点から離れた位置に、高さ寸法ＨＲの部品５００が載置されており、その部品５００の上端面の４つの角部のうちの１の角部５０２が、原点からＸＲの距離に位置している場合について考えてみる。この場合に、カメラ２９０による撮像データに基づく画像では、部品５００の角部５０２は、原点からＸ０の距離に位置している。これは、原点からＸＲの距離に位置する部品５００の角部５０２と、原点からＸ０の距離に位置するステージ１５６の上面とが、カメラ２９０のひとつの主光線５１０上に位置するためである。このため、カメラ２９０による撮像データに基づいて、部品５００の角部５０２の位置が演算されると、角部５０２は、原点からＸ０の距離に位置していると演算される。このように、部品５００の角部５０２の実部品位置ＸＲと、撮像部品位置Ｘ０とは異なる。

そこで、部品５００の高さ寸法ＨＲと、カメラ２９０の配設高さ寸法Ｈ０とを利用して、角部５０２の実部品位置が演算される。つまり、実部品位置ＸＲと撮像部品位置Ｘ０との間には、下記式が成立する。
Ｘ０：ＸＲ＝Ｈ０：（Ｈ０－ＨＲ）
このため、実部品位置ＸＲは、下記式に従って演算される。
ＸＲ＝{Ｘ０×（Ｈ０－ＨＲ）}／Ｈ０
なお、カメラ２９０の真下、つまり、原点（０）であれば、部品の高さ寸法に関わらず、実部品位置と撮像部品位置とは一致する。

このように、部品５００の角部５０２の実部品位置ＸＲが演算されると、同様の手法により、部品５００の残りの３つの角部の実部品位置ＸＲも演算される。そして、部品５００の４つの角部の実部品位置ＸＲに基づいて、部品の保持位置が演算される。例えば、部品５００の上端面の中央が保持予定位置である場合には、４つの角部の実部品位置ＸＲの中央位置が、部品保持位置として演算される。

ただし、上記手法で演算される部品保持位置は、部品の上端面の高さ寸法が均一である場合のみ有効であり、部品の上端面の高さ寸法が均一でない場合において、演算された部品保持位置が、保持予定位置からズレる場合がある。詳しくは、図１５に示す部品５２０では、部品５００の一方の面は、平坦面とされているが、部品５００の他方の面は、段差面５２１とされている。その段差面５２１は、長さ方向での一端部に位置する凸部５２２と、長さ方向での他端部に位置する凹部５２４とにより構成されている。そして、凸部５２２の高さ寸法は、Ｈ１とされており、凹部５２４の高さ寸法は、Ｈ２とされている。

このように、部品５２０では、２つの高さ寸法（Ｈ１，Ｈ２）があるが、上記手法では、１つの高さ寸法を用いて、部品保持位置が演算されるため、例えば、凸部５２２の高さ寸法（Ｈ１）を用いて、部品５２０の保持位置を演算してみる。具体的には、部品５２０の上端面の４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２のうちの凸部５２２に位置する角部５２６，５２８を、高さ寸法（Ｈ１）を用いて演算する。この際、角部５２６，５２８の高さ寸法はＨ１であるため、高さ寸法（Ｈ１）を用いて、角部５２６，５２８の実部品位置を適切に演算することができる。また、部品５２０の上端面の４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２のうちの凹部５２４に位置する角部５３０，５３２を、高さ寸法（Ｈ１）を用いて演算する。この際、角部５３０，５３２の高さ寸法はＨ２であるため、高さ寸法（Ｈ１）を用いて、角部５３０，５３２の実部品位置を適切に演算することができない。つまり、図１６に示すように、原点からＸ２の距離に位置する角部５３０，５３２の位置が、高さ寸法（Ｈ１）を用いて演算されると、角部５３０，５３２の実部品位置は、Ｘ２であるにもかかわらず、Ｘ２より短いＸ１と演算される。そして、このように演算された角部５３０，５３２の位置を用いて部品保持位置が演算されると、図１７に示すように、撮像データに基づいて演算された部品保持位置（〇印）は、保持予定位置（×印）と異なる位置となる。なお、部品５２０ａは、カメラ２９０の真下に位置しており、部品の高さ寸法に関わらず、実部品位置と撮像部品位置とが一致するため、演算された部品保持位置（〇印）と、保持予定位置（×印）とが一致する。一方、部品５２０ｂ，ｃは、カメラ２９０の光軸線である真下からズレており、角部５３０，５３２の実部品位置は、Ｘ２であるにもかかわらず、Ｘ２より短いＸ１と演算される。このため、部品５２０ｂ，ｃの演算された部品保持位置（〇印）は、部品の保持に適した位置である保持予定位置（×印）からカメラ２９０の真下、つまり、部品５２０ａに近い方向にズレる。

また、例えば、凹部５２４の高さ寸法（Ｈ２）を用いて、部品５２０の保持位置を演算してみる。具体的には、部品５２０の上端面の４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２のうちの凹部５２４に位置する角部５３０，５３２、高さ寸法（Ｈ２）を用いて演算する。この際、角部５３０，５３２の高さ寸法はＨ２であるため、高さ寸法（Ｈ２）を用いて、角部５３０，５３２の実部品位置を適切に演算することができる。また、部品５２０の上端面の４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２のうちの凸部５２２に位置する角部５２６，５２８を、高さ寸法（Ｈ２）を用いて演算する。この際、角部５２６，５２８の高さ寸法はＨ１であるため、高さ寸法（Ｈ２）を用いて、角部５２６，５２８の実部品位置を適切に演算することができない。つまり、図１６に示すように、原点からＸ１の距離に位置する角部５２６，５２８の位置が、高さ寸法（Ｈ２）を用いて演算されると、角部５２６，５２８の実部品位置は、Ｘ１であるにもかかわらず、Ｘ１より長いＸ２と演算される。そして、このように演算された角部５２６，５２８の位置を用いて部品保持位置が演算されると、図１８に示すように、演算された部品保持位置（〇印）は、保持予定位置（×印）と異なる位置となる。なお、部品５２０ａは、カメラ２９０の真下に位置しており、部品の高さ寸法に関わらず、実部品位置と撮像部品位置とが一致するため、演算された部品保持位置（〇印）と、保持予定位置（×印）とが一致する。一方、部品５２０ｂ，ｃは、カメラ２９０の真下からズレており、角部５２６，５２８の実部品位置は、Ｘ１であるにもかかわらず、Ｘ１より長いＸ２と演算される。このため、部品５２０ｂ，ｃの演算された部品保持位置（〇印）は、保持予定位置（×印）からカメラ２９０の真下、つまり、部品５２０ａから離れる方向にズレる。

このように、演算された部品保持位置（〇印）が、保持予定位置（×印）からズレると、部品を適切に保持することができない。このため、ばら部品供給装置３２では、部品の上端面の高さ寸法が異なることを考慮して、保持対象の部品の異なる複数の高さ寸法が入力され、それら複数の高さ寸法を利用して、部品保持位置が演算される。具体的には、部品実装機１０の作動を制御するためのプログラムの作成装置（図示省略）では、図１９に示すように、入力画面５５０において、６つの入力欄５５２ａ～５５２ｆが表示される。入力欄５５２ａは、保持高さを入力するための欄であり、部品保持ヘッド３０２による部品の保持高さが入力される。例えば、部品（図１５参照）５２０では、凹部５２４の上面が部品保持ヘッド３０２による保持位置であるため、入力欄５５２ａに凹部５２４の高さ寸法Ｈ２が入力される。また、入力欄５５２ｂは、保持面の傾斜角度を入力するための欄であり、部品保持ヘッド３０２による部品保持時の保持面の傾斜角度が入力される。例えば、部品５２０（図１５参照）では、凹部５２４の上面が部品保持ヘッド３０２による保持面であり、凹部５２４の上面は水平面であるため、入力欄５５２ｂに０が入力される。

また、入力欄５５２ｃ～５５２ｆは、部品の上端面の４辺の高さ寸法を入力するための欄である。例えば、部品５２０（図１５参照）では、凸部５２２のみにより構成される辺、つまり、角部５２６と角部５２８とを含む辺の高さ寸法Ｈ１が入力欄５５２ｃに入力される。また、凹部５２４のみにより構成される辺、つまり、角部５３０と角部５３２とを含む辺の高さ寸法Ｈ２が入力欄５５２ｅに入力される。また、凸部５２２と凹部５２４とにより構成される辺、つまり、角部５２６と角部５３０とを含む辺、および、角部５２８と角部５３２とを含む辺の高さ寸法が入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。ただし、凸部５２２と凹部５２４とにより構成される辺は、段差形状とされており、その辺の高い部分の高さ寸法はＨ１であり、その辺の低い部分の高さ寸法はＨ２である。そこで、その辺の占める面積の大きい部分の高さ寸法が、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。つまり、図１５から分かるように、凸部５２２と凹部５２４とにより構成される辺では、凹部５２４の部分の面積が大きいため、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆには、高さ寸法Ｈ２が入力される。

このように入力画面５５０に入力し記憶された部品５２０の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品５２０の段差面５２１の４辺の高さ寸法を利用して、ステージ１５６に散在された部品５２０の保持作業が実行される。詳しくは、カメラ２９０によるステージ上の部品５２０の撮像データと、入力画面５５０に入力された部品５２０の段差面５２１の４辺の高さ寸法とに基づいて、部品５２０の各角部５２６，５２８，５３０，５３２の実部品位置が演算される。つまり、撮像データに基づいて、各角部５２６，５２８，５３０，５３２の撮像部品位置Ｘ０が演算される。そして、演算された撮像部品位置と、入力画面５５０に入力された４辺の高さ寸法とに基づいて、各角部５２６，５２８，５３０，５３２の実部品位置ＸＲが演算される。

具体的には、入力画面５５０に入力された４辺の高さ寸法の平均値Ｈａｖが演算される。つまり、部品５２０では、４辺の高さ寸法の平均値Ｈａｖ（＝（Ｈ１+３Ｈ２）／４）が演算される。そして、４辺の高さ寸法の平均値Ｈａｖを、部品５２０の高さ寸法として、先に説明した式を用いて、部品５２０の各角部５２６，５２８，５３０，５３２の実部品位置ＸＲが演算される。つまり、下記式に従って、実部品位置ＸＲが演算される。
ＸＲ＝{Ｘ０×（Ｈ０－Ｈａｖ）}／Ｈ０

そして、部品５２０の４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２の実部品位置ＸＲが演算されると、それら４つの角部５２６，５２８，５３０，５３２の実部品位置ＸＲの中央位置が、部品５２０の部品保持位置として演算される。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により、部品保持ヘッド３０２が演算された部品保持位置の上方に移動するように制御される。また、部品保持ヘッド３０２では、吸着ノズル３３２が、入力画面５５０に入力された保持面の傾斜角度と直行するように、ノズル旋回装置３３４の作動により、吸着ノズル３３２の旋回角度が制御される。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により部品保持ヘッド３０２が下降し、入力画面５５０に入力された保持高さにおいて、部品５２０が吸着ノズル３３２により保持される。このように、４辺の高さ寸法の平均値Ｈａｖを、部品５２０の高さ寸法として、部品５２０の部品保持位置が演算されると、図２０に示すように、演算された部品保持位置（〇印）と、保持予定位置（×印）とが一致する。つまりは、ステージ上に散在された所定の位置の部品の実寸法と、その部品を撮像して認識した部品の寸法とは一致する。換言すれば、ステージ上に散在された部品の形状と、散在された位置と、散在された姿勢に基づいて、部品保持ヘッドが、目的とする部品を適切に保持することができる。これにより、適切な部品の保持作業を担保することが可能となる。なお、部品５２０の部品保持位置は、保持具が保持したときに重心となる位置にすることが望ましい。

また、部品５２０は、図１５に示すように、段差面５２１を上方に向けた姿勢で部品保持ヘッド３０２により保持されるが、その姿勢だけでなく、図２１に示すように、段差面５２１の反対側の平坦面５３３を上方に向けた姿勢においても、部品保持ヘッド３０２により保持される。このため、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０の４辺の高さ寸法などが、入力画面５５０において入力されている。

具体的には、部品５２０では、平坦面５３３を上方に向けた姿勢において、平坦面５３３は傾斜する。この際、段差面５２１の凹部５２４の上方に位置する平坦面５３３の角部５３４，５３６が、平坦面５３３の最も低い位置となり、その角部５３４，５３６の高さ寸法は、Ｈ３となる。一方、段差面５２１の凸部５２２の上方に位置する平坦面５３３の角部５３８，５４０が、平坦面５３３の最も高い位置となり、その角部５３８，５４０の高さ寸法は、Ｈ４となる。

このため、入力画面５５０において、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０に対して、平坦面５３３の角部５３４と角部５３６とを含む辺の高さ寸法Ｈ３が入力欄５５２ｃに入力される。また、平坦面５３３の角部５３８と角部５４０とを含む辺の高さ寸法Ｈ４が入力欄５５２ｅに入力される。また、平坦面５３３の角部５３４と角部５３８とを含む辺、および、角部５３６と角部５４０とを含む辺の高さ寸法が入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。ただし、角部５３４と角部５３８とを含む辺、および、角部５３６と角部５４０とを含む辺は、傾斜しており、その辺の最も低い部分の高さ寸法はＨ３であり、その辺の最も高い部分の高さ寸法はＨ４である。そこで、その辺の平均の高さ寸法が、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。このため、角部５３４と角部５３８とを含む辺、および、角部５３６と角部５４０とを含む辺の高さ寸法として、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに、高さ寸法（Ｈ３＋Ｈ４）／２が入力される。

なお、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０では、平坦面５３３の中央が部品の保持位置である。このため、入力画面５５０において、部品５２０の保持高さとして、角部５３４と角部５３６とを含む辺と、角部５３８と角部５４０とを含む辺との中央の高さ寸法、つまり、高さ寸法（Ｈ３＋Ｈ４）／２が、入力欄５５２ａに入力される。また、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０では、平坦面５３３が部品の保持面であり、平坦面５３３は傾斜しているため、入力画面５５０において、平坦面５３３の傾斜角度、例えば、３０°が入力欄５５２ｂに入力される。

そして、入力画面５５０に入力された部品５２０の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品５２０の平坦面５３３の４辺の高さ寸法を利用して、ステージ１５６に散在された部品５２０の保持作業が実行される。なお、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０の保持位置の演算手法、及び、その姿勢での部品５２０の保持作業の手法は、段差面５２１を上方に向けた姿勢での部品５２０と同じであるため、説明を省略する。ただし、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０の保持作業では、吸着ノズル３３２が、入力画面５５０に入力された保持面の傾斜角度、つまり、３０°と直行するように、吸着ノズル３３２の旋回角度が調整された後に、その吸着ノズル３３２により部品５２０が保持される。換言すれば、吸着ノズル３３２の吸着口の面が傾斜した保持面と平行となるようにして、部品が保持される。

このように、ひとつの種類の部品５２０に対して、部品の姿勢毎、つまり、段差面５２１を上方に向けた姿勢と、平坦面５３３を上方に向けた姿勢との各々に対して、部品５２０の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品５２０の４辺の高さ寸法が入力されている。これにより、様々な姿勢でステージ１５６に散在された部品５２０を適切に保持することが可能となる。なお、ひとつの種類の部品とは、同じ形状かつ、同じ外寸の部品であり、さらに、同じ機能を有する部品である。

また、ばら部品供給装置３２では、部品供給器８８に投入する部品の種類を変更することで、異なる種類の部品を供給することが可能とされている。このため、部品５２０と異なる種類の部品、具体的には、図２２に示す部品５６０の４辺の高さ寸法などが、入力画面５５０において入力されている。

具体的には、部品５６０では、部品５６０の一方の面は、平坦面５６１とされているが、他方の面は、段差面５６２とされている。その段差面５６２は、長さ方向での中央部に位置する中央部５６３と、長さ方向での一端部に位置する凸部５６４と、長さ方向での他端部に位置する凹部５６６とにより構成されている。そして、中央部５６３の高さ寸法はＨ５とされており、凸部５６４の高さ寸法はＨ６とされており、凹部５６６の高さ寸法はＨ７とされている。

このため、段差面５６２を上方に向けた姿勢での部品５６０に対して、入力画面５５０において、凸部５６４のみにより構成される辺、つまり、角部５６８と角部５７０とを含む辺の高さ寸法Ｈ６が入力欄５５２ｃに入力される。また、凹部５６６のみにより構成される辺、つまり、角部５７２と角部５７４とを含む辺の高さ寸法Ｈ７が入力欄５５２ｅに入力される。また、中央部５６３と凸部５６４と凹部５６６とにより構成される辺、つまり、角部５６８と角部５７２とを含む辺、および、角部５７０と角部５７４とを含む辺の高さ寸法が入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。ただし、中央部５６３と凸部５６４と凹部５６６とにより構成される辺は、段差形状とされているため、その辺の占める面積の大きい部分の高さ寸法が、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。つまり、図２２から分かるように、その辺では、中央部５６３の部分の面積が大きく安定して吸着するのに適した面であるため、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆには、中央部５６３の高さ寸法Ｈ５が入力される。

なお、段差面５６２を上方に向けた姿勢での部品５６０では、中央部５６３の中央が部品の保持位置である。このため、入力画面５５０において、部品５６０の保持高さとして、中央部５６３の高さ寸法Ｈ５が、入力欄５５２ａに入力される。また、段差面５６２を上方に向けた姿勢での部品５６０では、中央部５６３が部品の保持面であり、中央部５６３は水平面であるため、入力欄５５２ｂに０が入力される。そして、入力画面５５０に入力された部品５６０の保持高さ，保持面の傾斜角度，段差面５６２の４辺の高さ寸法を利用して、段差面５６２を上方に向けた姿勢でステージ１５６に散在された部品５６０の保持作業が実行される。なお、段差面５６２を上方に向けた姿勢での部品５６０の保持位置の演算手法、及び、その姿勢での部品５６０の保持作業の手法は、段差面５２１を上方に向けた姿勢での部品５２０と同じであるため、説明を省略する。

また、部品５６０においても、部品５２０と同様に、段差面５６２を上方に向けた姿勢で部品保持ヘッド３０２により保持されるだけでなく、図２３に示すように、段差面５６２の反対側の平坦面５６１を上方に向けた姿勢においても、部品保持ヘッド３０２により保持される。このため、平坦面５６１を上方に向けた姿勢での部品５６０の４辺の高さ寸法などが、入力画面５５０において入力されている。

具体的には、部品５６０においても、平坦面５６１を上方に向けた姿勢において、平坦面５６１は傾斜する。この際、段差面５６２の凹部５６６の上方に位置する平坦面５６１の角部５７６，５７８が、平坦面５６１の最も低い位置となり、その角部５７６，５７８の高さ寸法は、Ｈ８となる。一方、段差面５６２の凸部５６４の上方に位置する平坦面５６１の角部５８０，５８２が、平坦面５６１の最も高い位置となり、その角部５８０，５８２の高さ寸法は、Ｈ９となる。

このため、入力画面５５０において、平坦面５６１を上方に向けた姿勢での部品５６０に対して、平坦面５６１の角部５７６と角部５７８とを含む辺の高さ寸法Ｈ８が入力欄５５２ｃに入力される。また、平坦面５６１の角部５８０と角部５８２とを含む辺の高さ寸法Ｈ９が入力欄５５２ｅに入力される。また、平坦面５６１の角部５７６と角部５８０とを含む辺、および、角部５７８と角部５８２とを含む辺の高さ寸法が入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。ただし、角部５７６と角部５８０とを含む辺、および、角部５７８と角部５８２とを含む辺は、傾斜しており、その辺の最も低い部分の高さ寸法はＨ８であり、その辺の最も高い部分の高さ寸法はＨ９である。そこで、その辺の平均の高さ寸法が、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに入力される。このため、角部５７６と角部５８０とを含む辺、および、角部５７８と角部５８２とを含む辺の高さ寸法として、入力欄５５２ｄ及び、入力欄５５２ｆに、高さ寸法（Ｈ８＋Ｈ９）／２が入力される。

なお、平坦面５６１を上方に向けた姿勢での部品５６０では、平坦面５６１の中央が部品の保持位置である。このため、入力画面５５０において、部品５６０の保持高さとして、角部５７６と角部５７８とを含む辺と、角部５８０と角部５８２とを含む辺との中央の高さ寸法、つまり、高さ寸法（Ｈ８＋Ｈ９）／２が、入力欄５５２ａに入力される。また、平坦面５６１を上方に向けた姿勢での部品５６０では、平坦面５６１が部品の保持面であり、平坦面５６１は傾斜しているため、入力画面５５０において、平坦面５６１の傾斜角度、例えば、２０°が入力欄５５２ｂに入力される。

そして、入力画面５５０に入力された部品５６０の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品５６０の平坦面５６１の４辺の高さ寸法を利用して、平坦面５６１を上方に向けた姿勢でステージ１５６に散在された部品５６０の保持作業が実行される。なお、平坦面５６１を上方に向けた姿勢での部品５６０の保持位置の演算手法、及び、その姿勢での部品５６０の保持作業の手法は、平坦面５３３を上方に向けた姿勢での部品５２０と同じであるため、説明を省略する。

このように、部品種毎、つまり、複数種類の部品の各々に対して、部品の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品の４辺の高さ寸法が入力されている。これにより、複数種類の部品のうちの任意の種類の部品が部品供給器８８に投入された場合において、その任意の種類の部品の保持作業を適切に行うことが可能となる。なお、複数種類の部品とは、異なる形状であったり、異なる外寸等の部品である。さらには、異なる機能を有する部品である場合もある。さらに、それら異なる種類の部品の各々においても、散在される部品の複数の姿勢毎に、部品の保持高さ，保持面の傾斜角度，部品の４辺の高さ寸法が入力されている。これにより、複数種類の部品のうちの任意の部品においても、様々な姿勢でステージ１５６に散在された部品を適切に保持することが可能となる。

ちなみに、ばら部品供給装置３２は、部品保持装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。カメラ２９０は、撮像装置の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ステージ１５６の上に部品が散在されるが、部品が供給可能な面であれば良い。具体的には、例えば、コンベアベルトの上面をステージとして機能させても良いし、トレイなどのポケット型、あるいはバルクフィーダなどの振動を用いて、部品供給器内の部品を整列させて供給するステージであっても良い。これらの装置において、複数の同じ種類の部品を複数の姿勢で供給する場合においても、本実施例の態様を適用することができる。

また、上記実施例では、入力画面５５０において、ひとつの種類の部品のひとつの姿勢での異なる複数の高さ寸法として、部品の上方を向く面の４辺の高さ寸法が入力されているが、４辺のうちの２以上の異なる高さ寸法が入力されてもよい。また、上方を向く面の辺に限られず、角部などが入力されてもよい。また、部品の上方を向く面に限られず、部品の複数の面のうちの１以上の任意の面の高さ寸法を入力することができる。例えば、部品保持具として吸着ノズルが採用される場合には、部品の上方を向く面が保持面となることが多いため、部品の上方を向く面の高さ寸法が入力されるが、部品保持具としてチャックが採用される場合には、部品の側方を向く面が保持面となることが多いため、部品の側方を向く面の高さ寸法が入力されてもよい。ただし、保持面に限られず、部品の複数の面のうちの１以上の任意の面の高さ寸法を入力することができる。

また、上記実施例では、吸着ノズル３３２により部品が保持されているが、部品を保持可能なチャック，ロボットアームなど、種々の態様で部品を保持する保持具を採用して、保持面を保持することが可能である。

また、上記実施例では、テレセントリックレンズと異なるレンズが装着された二次元カメラが採用されているが、３次元カメラ、テレセントリックレンズが装着された二次元カメラなどを採用することが可能である。また、複数のカメラを用いたり、ひとつのカメラの位置を移動させたり角度を変えたりして、複数回撮像を行ない、その撮像データに基づいて、散在された部品の姿勢を判断してもよい。あるいは、これら様々な撮像装置で、２次元画像を取得してもよい。

また、実施例における部品の保持角度は自動で演算されてもよい。つまりは、制御装置によって、散在された部品の姿勢における各高さデータから、保持面の角度が算出されてもよい。あるいは、散在された部品の位置、および、その部品を保持するときの保持面の角度データのみを利用して、散在されたときの姿勢における部品の各高さデータの入力や記憶は省略してもよい。

また、上記実施例では、ばら部品供給装置３２に本発明が適用されているが、部品を供給する装置でなく、部品を保持し、装着作業を実行する装置，単に部品を保持する装置などに、本発明を適用することが可能である。

また、保持対象の部品として、部品５２０，５６０等に限定されず、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有する電子回路部品，リードを有さない電子回路部品、チップ型小型電子部品等に、本発明を適用することが可能である。

３２：ばら部品供給装置（部品保持装置） １５６：ステージ ２９０：カメラ（撮像装置）

Claims (7)

1. 複数のひとつの種類の部品が重なった状態及び、重なることなくバラバラの状態で散在される水平なステージと、
   前記ステージに散在された前記複数のひとつの種類の部品を上方の所定の高さの定点位置で一度に撮像する２次元撮像装置と
   を備え、
   前記２次元撮像装置による撮像データに基づいて、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品それぞれの撮像部品位置を演算し、演算された前記撮像部品位置を、入力された前記ひとつの種類の部品の複数の高さ寸法に基づいて補正して、補正された前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品の保持面における位置において前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品をひとつずつ保持する部品保持装置。
2. 前記複数の高さ寸法は、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在される前記ひとつの種類の部品の姿勢毎に入力された請求項１に記載の部品保持装置。
3. 前記複数の高さ寸法は、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在される前記ひとつの種類の部品の部品種毎に入力された請求項１に記載の部品保持装置。
4. 前記複数の高さ寸法は、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在される前記ひとつの種類の部品の姿勢毎にも入力された請求項３に記載の部品保持装置。
5. 前記複数の高さ寸法は、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在される前記ひとつの種類の部品のひとつの姿勢における複数の平面のうちの少なくともひとつの平面の高さ寸法である請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の部品保持装置。
6. 前記演算された撮像部品位置を、前記２次元撮像装置の所定の高さ寸法と前記ひとつの種類の部品の複数の高さ寸法とに基づいて補正して、補正された前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品の保持面における位置において前記ステージに散在された前記ひとつの種類の部品の保持面を保持する請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の部品保持装置。
7. 前記複数の高さ寸法は、前記ステージに重なることなくバラバラの状態で散在されたひとつの種類の部品の前記ステージに接触する面とは反対側の上方を向いた面の高さ寸法である請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の部品保持装置。
   

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