JP7110318B2 - 部品実装システム及び、部品保持方法 - Google Patents
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Description
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、撮像装置26,28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図12参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品供給ユニット82は、部品供給器88と部品散在装置(図4参照)90と部品戻し装置(図4参照)92とを含み、それら部品供給器88と部品散在装置90と部品戻し装置92とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット82は、本体80のベース96に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置32では、5台の部品供給ユニット82が、X方向に1列に並んで配設されている。
撮像装置84は、図3に示すように、カメラ290とカメラ移動装置292とを含む。カメラ移動装置292は、ガイドレール296とスライダ298とを含む。ガイドレール296は、部品供給器88の上方において、ばら部品供給装置32の幅方向(X方向)に延びるように、本体80に固定されている。スライダ298は、ガイドレール296にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ(図12参照)299の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ290は、下方を向いた状態でスライダ298に装着されている。
部品引渡し装置86は、図3に示すように、部品保持ヘッド移動装置300と部品保持ヘッド302と2台のシャトル装置304とを含む。
部品実装機10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、撮像装置26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置32による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、撮像装置28の上方に移動し、撮像装置28によって、吸着ノズル66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、保持している部品を、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材12上に装着する。
ばら部品供給装置32では、リード部品410が、作業者によって部品供給器88の投入口97から投入され、その投入されたリード部品410が、部品供給ユニット82,部品引渡し装置86の作動により、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。
Claims (8)
- 他の部品とは接触せず、その上面のみに接触して散在された複数の部品を載置するステージと、
前記ステージ上を移動し、散在された前記ステージ上の複数の部品のうちのひとつの部品を保持するひとつの保持具と、
散在された前記ステージ上の複数の部品を撮像するひとつの撮像装置と、
前記ひとつの保持具が保持に失敗した前記ステージ上の部品の位置を含む所定の領域に関する情報を記憶する記憶装置と、
前記ひとつの撮像装置が前記ステージ上の複数の部品を撮像した撮像データに基づくとともに前記記憶装置に記憶された前記所定の領域に関する情報にある部品を保持対象から除外して、前記所定の領域に関する情報にある部品以外の保持に失敗していない他の部品を保持するように前記ひとつの保持具の作動を制御する制御装置と
を備える部品実装システムであって、
前記記憶装置に記憶された前記所定の領域に関する情報は前記ひとつの撮像装置が前記ステージ上の複数の部品を撮像した撮像データに基づく情報であるとともに、前記制御装置が前記ひとつの保持具を作動させて前記所定の領域に関する情報にある部品以外の保持に失敗していない他の部品を保持するために前記ひとつの撮像装置が撮像した撮像データを取得するより前に前記記憶装置に記憶された情報であることを特徴とする部品実装システム。 - 前記所定の領域に関する情報は、前記ひとつの保持具が前記部品の保持に失敗して前記ステージ上で位置ズレを起こした位置に関する情報を含む請求項1に記載の部品実装システム。
- 前記所定の領域に関する情報は、前記ひとつの保持具が前記部品の保持するための動作振動によって前記ステージ上で位置ズレを起こした位置に関する情報を含む請求項1に記載の部品実装システム。
- 前記ひとつの撮像装置は、
前記ひとつの保持具による前記複数の部品のうちのひとつの部品の保持動作が実行される毎に、散在された前記ステージ上の複数の部品を撮像し、
前記制御装置は、
前記ひとつの撮像装置により撮像が行われる毎の撮像データに基づいて、前記ひとつの保持具の作動を制御する請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の部品実装システム。 - 前記制御装置は、
前記ひとつの撮像装置による1の撮像データに基づいて、前記ひとつの保持具による部品の保持動作が複数回実行されるように、前記ひとつの保持具の作動を制御する請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の部品実装システム。 - 前記ひとつの撮像装置は、
前記ひとつの保持具による部品の保持動作が、設定回数、実行される毎に、散在された前記ステージ上の複数の部品を撮像し、
前記制御装置は、
前記ひとつの撮像装置による1の撮像データに基づいて、前記ひとつの保持具による部品の保持動作が、前記設定回数、実行されるように、前記ひとつの保持具の作動を制御する請求項5に記載の部品実装システム。 - 前記部品実装システムは、
前記ひとつの保持具が前記ステージ上の部品を保持することで、前記ステージ上の保持対象の部品が減少した場合に、前記ステージに散在する部品の数を増加させる増加機構を備える請求項1ないし請求項6のいずれか1つに記載の部品実装システム。 - 複数の部品を散在するステージ上を移動するひとつの保持具によって、他の部品とは接触せず、前記ステージの上面のみに接触して散在された複数の部品のうちのひとつの部品をひとつずつ保持する部品保持方法であって、
前記ひとつの保持具が保持に失敗した前記ステージ上の部品の位置を含む所定の領域に関する情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程の後の工程であって、散在された前記ステージ上の複数の部品をひとつの撮像装置が撮像する撮像工程と、
前記撮像工程の後の工程であって、前記ステージ上の複数の部品を撮像した撮像データに基づくとともに前記記憶工程において記憶された所定の領域に関する情報にある部品を保持対象から除外して、前記所定の領域に関する情報にある部品以外の保持に失敗していない他の部品を保持するように前記ひとつの保持具の作動を制御する制御工程と
を実行する方法であり、
前記記憶工程で記憶された前記所定の領域に関する情報は前記ひとつの撮像装置が前記ステージ上の複数の部品を撮像した撮像データに基づく情報であるとともに、前記制御工程において前記ひとつの保持具を作動させて前記所定の領域に関する情報にある部品以外の保持に失敗していない他の部品を保持するために前記ひとつの撮像装置が撮像した撮像データを取得するより前に前記記憶工程で記憶された情報であることを特徴とする部品保持方法。
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