JP6837075B2

JP6837075B2 - 作業機

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Inventors: 達松本; 一真石川
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Description

本発明は、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを移動させる移動装置とを備えた作業機に関するものである。

作業機には、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを移動させる移動装置とを備え、保持具により保持された部品を所定の位置に載置する作業を行うものがある。このような作業機では、保持具の昇降時における移動方向が、鉛直方向等の予め設定されている方向に対して傾いている場合があり、保持具の昇降時における移動方向の傾きを考慮して、部品の保持作業，載置作業等を行うことが好ましい。下記特許文献には、保持具を撮像し、撮像データに基づいて、保持具の昇降時における移動方向の傾きを演算し、その傾きを考慮して、部品の保持作業，載置作業等を行うことが記載されている。

国際公開第２０１４／１０３０２７号

上記特許文献に記載の技術によれば、保持具の昇降時における移動方向の傾きを演算することで、部品の保持作業，載置作業等を適切に行うことが可能となるが、保持具の昇降時における移動方向の傾きを、更に好適に演算することで、部品の保持作業，載置作業等を、更に適切に実行することが可能となる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、保持具の昇降時における移動方向の傾きを好適に推定することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部とを有し、前記制御装置は、前記位置ズレ量に基づいて、前記部品の前記保持具による保持高さ毎に、前記保持具による前記部品の保持位置を補正する作業機を開示する。また、本明細書は、任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部とを有する作業機であって、前記作業機が、部品が散在されるステージと、前記ステージに散在された部品を保持可能な前記保持具を有する前記保持ヘッドと、前記保持具により保持された部品を載置するための載置部とを備え、前記載置部に載置された状態で部品を供給する作業機を開示する。

本開示によれば、高さの異なる位置に載置された部品を所定の位置に載置した場合の部品の載置位置のズレ量を演算することで、保持具の昇降時における移動方向の傾きを好適に推定することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である。部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。ばら部品供給装置を示す斜視図である。部品供給ユニットを示す斜視図である。部品供給ユニットを示す透過図である。部品供給ユニットを示す透過図である。部品散在装置を示す斜視図である。部品散在装置を示す斜視図である。部品保持ヘッドを示す斜視図である。リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。部品実装機の制御装置を示すブロック図である。ステージに散在されたリード部品を示す概略図である。吸着ノズルの昇降時の移動方向を示す概略図である。部品受け部材に載置された部品の概略図である。載置台が載置された状態のステージを示す平面図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。

（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図５参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。

（i）部品供給器
部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、図５での左方向を前方と、図５での右方向を後方と記載する場合がある。つまり、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する場合がある。

部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、部品供給器８８の幅方向（Ｘ方向）の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。

また、傾斜板１０４の前方側には、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、１対のローラ１０８，１１０とコンベアベルト１１２とを有している。１対のローラ１０８，１１０の各々は、部品供給器８８の内部において、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。また、ローラ１０８は、傾斜板１０４の前方側の端部、つまり、傾斜板１０４の最も下方に位置する端部とクリアランスのある状態で対向している。なお、傾斜板１０４の前方側の端部とローラ１０８とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品より小さくされている。また、ローラ１１０は、ローラ１０８の前方側の斜め上方に配設されている。そして、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０に巻き掛けられている。なお、コンベアベルト１１２は、幅広とされており、コンベアベルト１１２の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされている。

また、１対のローラ１０８，１１０は軸心周りに回転可能とされており、回転装置１１４の作動により制御可能に回転する。なお、各ローラ１０８，１１０の回転方向は、図５での反時計回りの方向とされている。これにより、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０の間において、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベアベルト１１２による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。なお、コンベアベルト１１２の表面、つまり、搬送面には、コンベアベルト１１２の幅方向に延びるように、複数の突起部１１５が形成されている。複数の突起部１１５は、コンベアベルト１１２の回転方向において一定の間隔で形成されており、その間隔は、部品供給器８８によって供給される部品の長さ方向の寸法より長くされている。

また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め上方には、ブラシ保持部１２３が配設されている。ブラシ保持部１２３は、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。そして、そのブラシ保持部１２３の下端部には、コンベア装置１０６のローラ１１０に向かって延び出すように、幅広のブラシ１２４が取り付けられている。なお、ブラシ１２４の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされており、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２と、部品供給器８８の幅方向の全体に渡って、クリアランスのある状態で対向している。なお、ブラシ１２４の先端と、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品の厚さ方向の寸法より長く、厚さ方向の寸法の２倍未満とされている。

また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からローラ１１０の下方に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、後方側の端部が下方に位置するように傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。なお、傾斜板１２８の後方側の端部は、傾斜板１２６の後方側の端部より後方に位置しており、その傾斜板１２８の後方側の端部は、上方に向かって直角に屈曲されている。また、傾斜板１２８の前方側の端部は、概して水平となるように後方に向かって屈曲されている。

また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。

（ii）部品散在装置
部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の屈曲された前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。

また、部品支持部材移動装置１５２は、図５に示すように、ガイドレール１６０とスライダ１６２とを含む。ガイドレール１６０は、部品支持部材１５０の下方において、ステージ１５６の長手方向に延びるように配設されている。スライダ１６２は、ガイドレール１６０にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）１６６の作動により、任意の位置にスライドする。また、部品支持部材１５０のステージ１５６は、連結機構１６８を介してスライダ１６２に連結されている。これにより、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動によりＹ方向に移動し、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。

（iii）部品戻し装置
部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品回収容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品回収容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品回収容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた回収姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。

（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。

（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。

部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。

詳しくは、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図１０に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。

また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。

（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。

（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされる（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品回収容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品回収容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）とされている。

部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。つまり、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間が、リード部品４１０を収容するための収容部１００として機能している。そして、コンベア装置１０６の回転装置１１４が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。これにより、収容部１００に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって前方側の斜め上方に向かって搬送される。

そして、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との間を通過し、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との下方に配設された傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２６の下方に配設された傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。このように、コンベア装置１０６の前方側の上端から落下したリード部品４１０は、一旦、傾斜板１２６の上に落下し、その後に、傾斜板１２８に上に落下する。そして、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出される。

また、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出されるタイミングに合わせて、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方から前方に向かって移動させられる。これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０が、部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に排出される。

そして、部品支持部材１５０が、格納状態から前方に向かって移動させられ、露出状態に至ると、部品支持部材１５０の移動が停止される。これにより、ステージ１５６の上面全体にリード部品４１０が散在される。なお、部品供給器８８では、部品支持部材１５０の移動が停止するタイミングに合わせて、部品供給器８８からリード部品４１０が最後に排出されるように、コンベア装置１０６の作動が停止される。

上述した手順に従って、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動させられ、リード部品４１０を撮像する。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０が、撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によってピックアップ可能なリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）と、吸着ノズル３３２によってピックアップ不可能なリード部品（以下、「非ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）とに分けられる。

ピックアップ対象部品と非ピックアップ対象部品との区分け手法は、本発明とは関係ないため、簡単に説明するが、凹凸面等の吸着し難い面が上を向いた状態のリード部品４１０，リード４１４が部品支持部材１５０の上面に接触し、傾いた状態のリード部品４１０等が、非ピックアップ対象部品に区分けされ、それ以外のリード部品４１０が、ピックアップ対象部品に区分けされる。また、ピックアップ対象部品に区分けされたリード部品４１０に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が取得される。

そして、取得されたピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、ピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動させられ、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。

次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転される。

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。

（ｂ）リード部品の回収、及び補給
ばら部品供給装置３２では、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されている際には、散在されているピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材３９２に載置される。そして、部品受け部材３９２の装着された部品キャリヤ３８８が部品供給位置に移動されることで、リード部品４１０の供給が行われる。ただし、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されていない場合、つまり、ピックアップ可能なリード部品４１０が全てピックアップされ、非ピックアップ対象部品のみがステージ１５６の上に残存している場合には、ステージ１５６からリード部品４１０をピックアップすることができない。

このため、ばら部品供給装置３２では、そのような場合に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が部品回収容器１８０に回収される。そして、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在され、リード部品４１０の姿勢が変化されることで、ステージ１５６からのリード部品４１０のピックアップが再開される。

詳しくは、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動させられる。つまり、部品支持部材１５０が、露出状態（図５参照）から格納状態（図６参照）に向かって移動させられる。この際、部品支持部材１５０の前端部に配設されている部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた姿勢、つまり、回収姿勢とされている。そして、部品支持部材１５０の移動に伴って、部品支持部材１５０のステージ１５６上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部によって堰き止められる。さらに、部品支持部材１５０が、図６に示すように、格納状態に至るまで移動させられると、ステージ１５６上のリード部品４１０が、部品回収容器１８０の内部に掻き落とされる。

続いて、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動させられる。そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品回収容器１８０が搖動する。これにより、部品回収容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品回収容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されることで、リード部品４１０の姿勢が変更され、ステージ１５６の上から、再度、リード部品４１０がピックアップされる。

（Ｄ）部品保持ヘッドによる部品の保持位置の補正
ばら部品供給装置３２では、上述したように、ステージ１５６の上に散在された部品が、撮像装置８４のカメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて部品の位置が演算される。続いて、その演算された部品位置に向かって、部品保持ヘッド３０２の吸着ノズル３３２を下降させることで、部品を吸着ノズル３３２により保持する。そして、部品保持ヘッド３０２が、部品受け部材３９２の上方に移動され、吸着ノズル３３２を部品受け部材３９２に向かって下降させることで、吸着ノズル３３２に保持された部品が部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に載置される。これにより、部品が部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。

しかしながら、ばら部品供給装置３２では、部品がステージ１５６の上に種々の姿勢で散在されており、部品の姿勢に応じて、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なるため、種々の要因により、部品の保持位置がズレて、部品を部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置できない虞がある。

詳しくは、例えば、リード部品４１０の部品本体４１２が直方体形状である場合に、図１２に示すように、部品本体４１２の所定の側面４６０がステージ１５６の上面に接触している場合には、その側面４６０と対向する側面４６２が、吸着ノズル３３２による吸着保持面となる。また、部品本体４１２の側面４６０の隣の側面４６４がステージ１５６の上面に接触している場合には、その側面４６４と対向する側面４６６が、吸着ノズル３３２による吸着保持面となる。このように、ばら部品供給装置３２では、ステージ１５６に散在される部品の姿勢に応じて、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる。

また、吸着ノズル３３２が昇降される際の移動方向が、鉛直方向からズレている場合、ステージ１５６に散在された部品を撮像するカメラ２９０の撮像方向が、鉛直方向からズレている場合等には、部品の保持高さの相違によって、部品の保持位置がズレる虞がある。具体的に、図１３に示すように、吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０が、鉛直方向に延びる鉛直線４７２に対して傾斜している場合、つまり、吸着ノズル３３２が昇降される際の移動方向が、鉛直方向からズレている場合について説明する。

例えば、ステージ１５６の上に直接的に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２が部品４７８の所定の位置（中央位置）を保持すると仮定する。このように仮定し、部品４７８が、図中の点線で示すように、ステージ１５６の上面より高い位置に載置されている場合には、吸着ノズル３３２は、部品４７８の所定の位置（中央位置）でなく、その所定位置からズレた位置を保持する。つまり、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる場合には、吸着ノズル３３２による部品の保持位置が異なる。

そして、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置からズレた位置を保持している場合に、その部品４７８が部品受け部材３９２の上に載置されると、その載置位置は、吸着ノズル３３２によって所定の位置を保持されている部品の載置位置と異なる。つまり、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置を保持している場合に、その部品４７８が載置されると、その部品４７８は、図１４の実線で示す位置に載置される。一方、吸着ノズル３３２が、部品４７８の所定の位置からズレた位置を保持している場合に、その部品４７８が載置されると、その部品４７８は、図１４の点線で示す位置に載置される。図から解るように、図中の実線で示す部品４７８の載置位置と、図中の点線で示す部品４７８の載置位置とは大きくズレており、このような場合には、図中の実線で示す部品４７８は、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置されるが、図中の点線で示す部品４７８は、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切に載置されない虞がある。

このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、異なる高さに載置された部品が吸着ノズル３３２により保持され、その保持された部品が所定の位置に載置される。そして、異なる高さに載置された部品の所定の位置への載置位置のズレ量を演算し、そのズレ量に基づいて、吸着ノズル３３２による部品の保持位置が補正される。詳しくは、直方体形状の載置台４８０が、作業者によって、図１５に示すように、ステージ１５６の上面の任意の位置に載置される。この際、載置台４８０がステージ１５６の上面に載置された際の載置台４８０の高さ方向の寸法は、Ｈ（図１３参照）とされている。そして、部品４７８が、作業者によって、載置台４８０の上面の任意の位置に載置される。なお、ここで用いられる部品４７８は、吸着ノズル３３２による部品の保持位置を補正する際に用いられる専用部品とされており、直方体形状とされている。

続いて、撮像装置８４のカメラ２９０が載置台４８０の上方に移動され、カメラ２９０によって、載置台４８０の上に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、ステージ１５６の中央位置４８２に、一旦、載置される。ちなみに、ステージ１５６の中央位置４８２は、図中の×印で示される位置であり、その位置情報は個別制御装置４５２に記憶されている。つまり、個別制御装置４５２に記憶されているステージ１５６の中央位置４８２の位置情報に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８がステージ１５６の中央位置に載置される。なお、図では、ステージ１５６の中央位置４８２を×印で示しているが、実際のステージ１５６の上面に×印は記されていない。

続いて、カメラ２９０が、ステージ１５６の中央位置４８２の上方に移動され、カメラ２９０によって、中央位置４８２に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、シャトル装置３０４の部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。なお、部品受け部材３９２の所定の位置の位置情報は個別制御装置４５２に記憶されており、その位置情報に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。

なお、部品の供給時には、部品受容凹部４１６が形成された部品受け部材３９２が用いられるが、載置台４８０を用いた部品４７８の撮像時には、部品受容凹部４１６が形成されていない部品受け部材３９２が用いられる。つまり、載置台４８０を用いた部品４７８の撮像が実行される前に、部品受容凹部４１６の形成された部品受け部材３９２が、部品キャリヤ３８８から取り外され、部品受容凹部４１６の形成されていない部品受け部材３９２が、部品キャリヤ３８８に取り付けられている。

そして、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置されると、カメラ２９０が、その部品受け部材３９２の所定の位置の上方に移動され、カメラ２９０によって、部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。つまり、載置台４８０の上に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持された後に、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された載置位置（以下、「第１高さ部品載置位置」と記載する場合がある）が、撮像データに基づいて演算される。

次に、第１高さ部品載置位置が演算されると、部品受け部材３９２の上に載置された部品４７８が、作業者によって、ステージ１５６の上面の任意の位置に載置される。つまり、部品４７８が、載置台４８０の上面高さ（第１の高さ）よりＨ低い高さ（第２の高さ）のステージ１５６の上面に載置される。なお、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８は、図１５中の点線で示されている。そして、部品４７８がステージ１５６の上面に載置されると、カメラ２９０が部品４７８の上方に移動され、カメラ２９０によって、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、ステージ１５６の中央位置４８２に、一旦、載置される。

続いて、カメラ２９０が、ステージ１５６の中央位置４８２の上方に移動され、カメラ２９０によって、中央位置４８２に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。そして、その演算された載置位置に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持される。次に、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置される。なお、載置台４８０の上から保持された部品４７８が載置される部品受け部材３９２の所定の位置と、ステージ１５６の上から保持された部品４７８が載置される部品受け部材３９２の所定の位置とは、当然、同じである。

そして、吸着ノズル３３２によって保持された部品４７８が、部品受け部材３９２の所定の位置に載置されると、カメラ２９０が、その部品受け部材３９２の所定の位置の上方に移動され、カメラ２９０によって、部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８が撮像される。これにより、撮像により得られた撮像データに基づいて、部品４７８の載置位置が演算される。つまり、ステージ１５６の上面に載置された部品４７８が吸着ノズル３３２によって保持された後に、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された載置位置（以下、「第２高さ部品載置位置」と記載する場合がある）が、撮像データに基づいて演算される。

次に、第１高さ部品載置位置と第２高さ部品載置位置とが演算されると、第１高さ部品載置位置と第２高さ部品載置位置とに基づいて、部品４７８の載置位置のズレ量α（図１４参照）が演算される。これにより、載置台４８０の高さ寸法Ｈに対する部品４７８の載置位置のズレ量α、つまり、部品４７８の保持位置の高さの相違（Ｈ）に対する部品４７８の載置位置のズレ量αが推定される。また、異なる表現を用いれば、鉛直線４７２に対する吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０の傾斜角度が推定される。

また、ステージ１５６の上に散在されたリード部品４１０の吸着ノズル３３２による保持高さが、散在された部品の姿勢毎に、特定されている。このため、載置台４８０の高さ寸法Ｈに対する部品４７８の載置位置のズレ量αに基づいて、散在された姿勢に応じて異なるリード部品４１０の吸着ノズル３３２による保持高さ毎に、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置が補正される。これにより、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持高さが、散在された姿勢に応じて異なる場合であっても、部品受け部材３９２への載置位置のズレ量を低減し、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切にリード部品４１０を載置することが可能となる。

特に、ばら部品供給装置３２では、部品を保持する吸着ノズル３３２を撮像可能な撮像装置が設けられていないため、上述した載置台４８０を用いた保持位置の補正を実行する効果が充分に発揮される。詳しくは、例えば、部品実装機１０には、撮像装置２８が設けられており、撮像装置２８は、部品を保持する吸着ノズル６６を撮像することが可能である。このため、所定の高さに位置する吸着ノズル６６と、その所定の高さと異なる高さに位置する吸着ノズル６６とを撮像し、撮像データに基づいて、鉛直線に対する吸着ノズル６６の昇降時の移動軌跡の傾斜角度を推定することが可能である。そして、その傾斜角度を利用して、吸着ノズル６６による保持位置を補正することができる。一方、ばら部品供給装置３２では、吸着ノズル３３２を撮像可能な撮像装置が設けられていないため、吸着ノズル３３２の撮像データを利用して吸着ノズル３３２の保持位置を補正することができない。このため、ばら部品供給装置３２では、上述した載置台４８０を用いた保持位置の補正を実行する効果が充分に発揮される。

また、載置台４８０の上に載置された部品４７８も、ステージ１５６の上に載置された部品４７８も吸着ノズル３３２によって保持された後に、一旦、ステージ１５６の中央位置４８２に載置されてから、再度、吸着ノズル３３２によって保持され、部品受け部材３９２の上に載置される。これは、鉛直線４７２に対する吸着ノズル３３２の昇降時の移動軌跡４７０の傾斜角度（以下、「ノズル昇降時傾斜角度」と記載する場合がある）が、部品４７８の保持位置に応じて、僅かであるが、異なっている虞があり、部品４７８の保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違の影響を低減するためである。

詳しくは、図１５に示すように、載置台４８０の上に載置された部品４７８の保持位置（実線で示される位置）と、ステージ１５６の上に載置された部品４７８の保持位置（点線で示される位置）とは異なっている。このため、載置台４８０の上に載置された部品４７８の保持位置におけるノズル昇降時傾斜角度と、ステージ１５６の上に載置された部品４７８の保持位置におけるノズル昇降時傾斜角度とが異なっている場合がある。このような場合には、保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違が、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量α（図１４参照）に影響し、吸着ノズル３３２による保持位置を適切に補正できない虞がある。このため、載置台４８０の上に載置された部品４７８及び、ステージ１５６の上に載置された部品４７８が、一旦、ステージ１５６の中央位置４８２に載置され、それぞれの部品４７８が、中央位置４８２において、再度、吸着ノズル３３２によって保持される。これにより、保持位置に応じたノズル昇降時傾斜角度の相違を無くし、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αを適切に測定することが可能となり、吸着ノズル３３２による保持位置の適切な補正を担保することが可能となる。

また、載置台４８０を用いた保持位置の補正は、ばら部品供給装置３２が出荷される前に行われるが、従来の装置では、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向が、鉛直方向からズレている場合、ステージ１５６に散在された部品を撮像するカメラ２９０の撮像方向が、鉛直方向からズレている場合等に生じる吸着ノズル３３２による部品の保持位置のズレの補正は、出荷前に行われていなかった。このため、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向を鉛直方向とするべく、吸着ノズル３３２を上下方向に移動させる機構の組み付け時に、非常に高い組み付け精度が求められていた。また、カメラ２９０の撮像方向を鉛直方向とするべく、カメラ２９０の組み付け時に、非常に高い組み付け精度が求められていた。一方、載置台４８０を用いた保持位置の補正を行うことで、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向等が鉛直方向から多少ズレていても、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６に適切にリード部品４１０を載置することが可能となる。これにより、ばら部品供給装置３２の組み付け精度をある程度、緩和することが可能となり、装置の組み付け時間の短縮を図ることが可能となる。

また、個別制御装置４５２は、図１１に示すように、第１作動制御部５００と、第１撮像部５０２と、第２作動制御部５０４と、第２撮像部５０６と、演算部５０８とを有している。第１作動制御部５００は、載置台４８０の上に載置された部品４７８を、一旦、ステージ１５６の中央位置に移動させた後に、部品受け部材３９２の所定の位置に載置させるための機能部である。第１撮像部５０２は、載置台４８０の上から部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８をカメラ２９０により撮像するための機能部である。第２作動制御部５０４は、ステージ１５６の上に載置された部品４７８を、一旦、ステージ１５６の中央位置に移動させた後に、部品受け部材３９２の所定の位置に載置させるための機能部である。第２撮像部５０６は、ステージ１５６の上から部品受け部材３９２の所定の位置に載置された部品４７８をカメラ２９０により撮像するための機能部である。演算部５０８は、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αを演算するための機能部である。

ちなみに、ばら部品供給装置３２は、作業機の一例である。撮像装置８４は、撮像装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。部品保持ヘッド移動装置３００は、移動装置の一例である。部品保持ヘッド３０２は、保持ヘッドの一例である。吸着ノズル３３２は、保持具の一例である。部品受け部材３９２は、載置部の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。第１作動制御部５００は、第１作動制御部の一例である。第１撮像部５０２は、第１撮像部の一例である。第２作動制御部５０４は、第２作動制御部の一例である。第２撮像部５０６は、第２撮像部の一例である。演算部５０８は、演算部の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、載置台４８０とステージ１５６との２箇所から部品受け部材３９２に移動された部品４７８のズレ量αが演算されているが、載置台４８０とステージ１５６との各々の高さと異なる高さに部品４７８を載置し、その部品４７８が部品受け部材３９２に載置された際の部品４７８のズレ量αを演算してもよい。つまり、載置台４８０とステージ１５６と別の部材との３箇所以上から、部品４７８を部品受け部材３９２に移動し、その際の部品４７８のズレ量αを演算してもよい。

また、上記実施例では、鉛直方向を基準として、吸着ノズル３３２の昇降時の移動方向が傾斜している場合について説明しているが、部品保持ヘッド３０２の左右への移動方向、つまり、ＸＹ方向を含む平面に対して垂直な方向を基準としてもよく、ステージ１５６の上面に対して垂直な方向を基準としてもよい。

また、上記実施例では、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置のズレ量αに基づいて、吸着ノズル３３２による部品の保持位置を補正しているが、吸着ノズル３３２により保持された部品の載置位置を補正してもよい。つまり、吸着ノズル３３２による部品の保持高さが異なる場合に、部品受け部材３９２への部品４７８の載置位置がズレることを考慮して、吸着ノズル３３２により保持された部品が、所定の位置からズレた位置に載置されるように、部品の載置位置を補正してもよい。

上記実施例では、ばら部品供給装置３２のステージ１５６の上から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正が行われているが、別の位置から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正を行ってもよい。具体的には、例えば、トレイ型供給装置の部品トレイの上から部品を保持する際に、上記手法に従って吸着ノズル３３２による部品の保持位置の補正を行ってもよい。

また、上記実施例では、リードを有する部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。

３２：ばら部品供給装置（作業機）８４：撮像装置１５６：ステージ３００：部品保持ヘッド移動装置（移動装置）３０２：部品保持ヘッド（保持ヘッド）３３２：吸着ノズル（保持具）３９２：部品受け部材（載置部）４５２：個別制御装置（制御装置）５００：第１作動制御部５０２：第１撮像部５０４：第２作動制御部５０６：第２撮像部５０８：演算部

Claims

任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、
任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、
前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、
前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、
前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、
前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部と
を有し、
前記制御装置は、前記位置ズレ量に基づいて、前記部品の前記保持具による保持高さ毎に、前記保持具による前記部品の保持位置を補正する作業機。
前記作業機が、
部品が散在されるステージと、
前記ステージに散在された部品を保持可能な前記保持具を有する前記保持ヘッドと、
前記保持具により保持された部品を載置するための載置部と
を備え、前記載置部に載置された状態で部品を供給する請求項１に記載の作業機。
任意の位置に載置された部品を保持可能な保持具を有する保持ヘッドと、
任意の位置に載置された部品を撮像する撮像装置と、
前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第１作動制御部と、
前記第１作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第１撮像部と、
前記第１の高さと異なる第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する第２作動制御部と、
前記第２作動制御部により前記設定位置に載置された部品を撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部の撮像により得られた撮像データと、前記第２撮像部の撮像により得られた撮像データとに基づいて、載置された部品の位置ズレ量を演算する演算部と
を有する作業機であって、
前記作業機が、
部品が散在されるステージと、
前記ステージに散在された部品を保持可能な前記保持具を有する前記保持ヘッドと、
前記保持具により保持された部品を載置するための載置部と
を備え、前記載置部に載置された状態で部品を供給する作業機。
前記第１作動制御部が、
前記第１の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記ステージの所定の位置に載置した後に、再度、その部品を前記保持具により保持し、前記載置部に設定された前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御し、
前記第２作動制御部が、
前記第２の高さに載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持された部品を前記ステージの前記所定の位置に載置した後に、再度、その部品を前記保持具により保持し、前記設定位置に載置するように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する請求項２または請求項３に記載の作業機。