CN109997426B - 作业机 - Google Patents

Abstract

在吸嘴升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况下，吸嘴保持元件的保持位置根据吸嘴保持元件的保持高度而不同，因此无法确保适当的作业。因此，通过吸嘴来保持在比工作台的上表面高出预定高度(H)的位置载置的元件，并将该元件载置于预定位置。而且，拍摄该元件，并运算元件的载置位置即第一高度元件载置位置。另外，通过吸嘴来保持载置于工作台上的元件，并将该元件载置于上述预定位置。而且，拍摄该元件，运算元件的载置位置即第二高度元件载置位置。接下来，运算第一高度元件载置位置与第二高度元件载置位置的偏离量。由此，通过基于该偏离量来进行元件的保持位置的修正、元件的载置位置的修正等，可确保适当的作业。

Description

作业机

技术领域

本发明涉及一种作业机，上述作业机具备具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件的保持头和使保持头移动的移动装置。

背景技术

作业机存在以下结构，即，具备具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件的保持头和使保持头移动的移动装置，并进行将由保持件保持的元件向预定位置载置的作业。在这样的作业机中，有时保持件升降时的移动方向相对于铅垂方向等预先设定的方向倾斜，考虑到保持件升降时的移动方向的倾斜，优选进行元件的保持作业、载置作业等。下述专利文献记载有：拍摄保持件，并基于拍摄数据来运算保持件升降时的移动方向的倾斜，考虑到该倾斜来进行元件的保持作业、载置作业等。

专利文献1：国际公开第2014/103027号

发明内容

发明所要解决的课题

根据上述专利文献记载的技术，通过运算保持件升降时的移动方向的倾斜，能够适当地进行元件的保持作业、载置作业等，但通过更适当地运算保持件升降时的移动方向的倾斜，能够更适当地执行元件的保持作业、载置作业等。本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，课题在于适当地推定保持件升降时的移动方向的倾斜。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开一种作业机，具备：保持头，具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件；拍摄装置，对载置于任意位置的元件进行拍摄；移动装置，使上述保持头移动；及控制装置，上述控制装置具有：第一工作控制部，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以通过上述保持件来保持载置于第一高度的元件并将由上述保持件保持的元件载置于设定位置；第一拍摄部，对通过上述第一工作控制部而载置于上述设定位置的元件进行拍摄；第二工作控制部，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以通过上述保持件来保持载置于与上述第一高度不同的第二高度的元件并将由上述保持件保持的元件载置于上述设定位置；第二拍摄部，对通过上述第二工作控制部而载置于上述设定位置的元件进行拍摄；及运算部，基于由上述第一拍摄部的拍摄得到的拍摄数据和由上述第二拍摄部的拍摄得到的拍摄数据，来运算所载置的元件的位置偏离量。

发明效果

根据本公开，通过对将载置于高度不同的位置的元件载置于预定位置的情况下的元件的载置位置的偏离量进行运算，能够适当地推定保持件升降时的移动方向的倾斜。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件散布装置的立体图。

图8是表示元件散布装置的立体图。

图9是表示元件保持头的立体图。

图10是表示收纳有引脚元件的状态的元件接受部件的图。

图11是表示元件安装机的控制装置的框图。

图12是表示散布在工作台的引脚元件的概略图。

图13是表示吸嘴升降时的移动方向的概略图。

图14是载置于元件接受部件的元件的概略图。

图15是表示载置有载置台的状态的工作台的俯视图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的形式，参照附图对本发明的实施例详细地进行说明。

(A)元件安装机的结构

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图11)34。此外，作为电路基材12，可举出电路基板，三维构造的基材等，作为电路基板，可举出印刷布线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配设于框架部40的前后方向的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定位置处固定地保持电路基材12。此外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。换句话说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件安装装置24配设于梁部42，并具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。而且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。换句话说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配设在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、杆式供料器(省略图示)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配设在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态的多个元件整齐排列并以整齐排列好的状态供给元件的装置。换句话说，是使任意姿势的多个元件以预定姿势整齐排列并供给预定姿势的元件的装置。以下，对元件供给装置32的结构详细地进行说明。此外，作为通过元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可举出电子电路元件、太阳电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件交接装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布装置(参照图4)90及元件返回装置(参照图5)92，上述元件供给器88、元件散布装置90及元件返回装置92一体构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82沿X方向排列成一列地配设。

(i)元件供给器

如图4及图5所示，元件供给器88成为大致立方体的箱形状，并配设为沿Y方向延伸。此外，有时将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将图5中的左方记载为前方，将图5中的右方记载为后方。换句话说，在元件供给单元82中，有时将朝向配设有元件返回装置92一侧的方向记载为前方，将朝向配设有元件供给器88一侧的方向记载为后方。

元件供给器88在上表面和前表面形成有开口，上表面的开口成为元件的投入口97，前表面的开口成为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配设有倾斜板104。倾斜板104从元件供给器88的后方侧的端面朝向中央方向配设于元件供给器88的宽度方向(X方向)的整体，并以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配设有输送机装置106。输送机装置106具有一对辊108、110和输送带112。一对辊108、110分别配设为在元件供给器88的内部沿元件供给器88的宽度方向延伸，架设于元件供给器88的宽度方向的整体。另外，辊108与倾斜板104的前方侧的端部换句话说倾斜板104的位于最下方的端部以具有间隙的状态相向。此外，倾斜板104的前方侧的端部与辊108的间隙比由元件供给器88供给的元件小。另外，辊110配设于辊108的前方侧的斜上方。而且，输送带112卷绕于一对辊108、110。此外，输送带112成为宽幅，输送带112的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内部尺寸稍小。

另外，一对辊108、110能够绕轴心旋转，并以能够通过旋转装置114的工作而控制的方式旋转。此外，各辊108、110的旋转方向成为绕图5中的逆时针方向。由此，输送带112在一对辊108、110之间，绕图5中的逆时针旋转。换句话说，输送带112的输送方向从倾斜板104的前端部朝向前方而成为斜上方。此外，在输送带112的表面换句话说输送面，以沿输送带112的宽度方向延伸的方式形成有多个突起部115。多个突起部115在输送带112的旋转方向上以一定间隔形成，该间隔比通过元件供给器88供给的元件的长度方向的尺寸长。

另外，在输送机装置106的辊110的前方侧的斜上方配设有刷保持部123。刷保持部123以沿元件供给器88的宽度方向延伸的方式配设，并架设于元件供给器88的宽度方向的整体。而且，在该刷保持部123的下端部，以朝向输送机装置106的辊110延伸的方式安装有宽幅的刷124。此外，刷124的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内部尺寸稍小，与卷绕于辊110的输送带112以遍及元件供给器88的宽度方向的整体具有间隙的状态相向。此外，刷124的前端与卷绕于辊110的输送带112之间的间隙成为比通过元件供给器88供给的元件的厚度方向的尺寸长且不足厚度方向的尺寸的2倍。

另外，在输送机装置106的辊110的前方侧的斜下方配设有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝向辊110的下方而配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以后方侧的端部位于下方的方式倾斜。并且，在该倾斜板126的下方也配设有倾斜板128。倾斜板128从输送机装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的排出口98配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。此外，倾斜板128的后方侧的端部位于比倾斜板126的后方侧的端部靠后方的位置，该倾斜板128的后方侧的端部朝向上方以直角弯曲。另外，倾斜板128的前方侧的端部以成为大致水平的方式朝向后方弯曲。

另外，如图4所示，在基座96组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相向的状态相互平行，并且以沿Y方向延伸的方式立设。而且，一对侧框架部130之间的距离比元件供给器88的宽度方向的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间以可拆装的方式安装有元件供给器88。

(ii)元件散布装置

元件散布装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由工作台156和一对侧壁部158构成。工作台156成为大致长条形状的板形状，并以从安装于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸的方式配设。此外，如图5所示，工作台156的上表面成为大致水平，与元件供给器88的倾斜板128的弯曲的前方侧的端部以具有微小的间隙的状态配设。另外，如图4所示，一对侧壁部158在工作台156的长边方向的两侧部以立设的状态固定，各侧壁部158的上端比工作台156的上表面向上方延伸。

另外，如图5所示，元件支撑部件移动装置152包括导轨160和滑动件162。导轨160在元件支撑部件150的下方，以沿工作台156的长边方向延伸的方式配设。滑动件162以可滑动的方式安装于导轨160，通过电磁马达(参照图11)166的工作而向任意位置滑动。另外，元件支撑部件150的工作台156经由连结机构168而连结于滑动件162。由此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而沿Y方向移动，在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。

(iii)元件返回装置

如图7所示，元件返回装置92包括元件回收容器180和容器摆动装置181。元件回收容器180成为大致箱状，底面成为圆弧形状。元件回收容器180在元件支撑部件150的工作台156的前方侧的端部被保持为能够摆动，并通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件回收容器180在使开口朝向上方的回收姿势(参照图7)与使开口朝向元件支撑部件150的工作台156的上表面的返回姿势(参照图8)之间摆动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298以可滑动的方式安装于导轨296，并通过电磁马达(参照图11)299的工作，向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件交接装置

如图3所示，元件交接装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台梭动装置304。

元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式在元件供给单元82的上方配设的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图11)319的驱动而向Y方向的任意位置移动。X方向移动装置310具有在Y滑动件316的侧面配设的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图11)321的驱动，向X方向的任意位置移动。Z方向移动装置314具有在X滑动件320的侧面配设的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图11)323的驱动，向Z方向的任意位置移动。

如图9所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、吸嘴旋转装置334及吸嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体形成。吸嘴332保持元件，并以可拆装的方式安装于支架340的下端部。支架340在支撑轴344处能够弯曲，通过吸嘴旋转装置334的工作，支架340向上方以90度弯曲。由此，安装于支架340的下端部的吸嘴332以90度旋转，位于旋转位置。换句话说，吸嘴332通过吸嘴旋转装置334的工作在非旋转位置与旋转位置之间旋转。另外，吸嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，两台梭动装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向排列而固定于主体80。五个元件接受部件392以沿横向排列成一列的状态安装于元件载体388，在各元件接受部件392载置有元件。

详细而言，如图10所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时省略为“引脚元件”)410，引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两根引脚414构成。另外，在元件接受部件392形成有与引脚元件410对应的形状的元件容纳凹部416。元件容纳凹部416是带阶梯的形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面形成开口的主体部容纳凹部418和在该主体部容纳凹部418的底面形成开口的引脚容纳凹部420构成。而且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入于元件容纳凹部416的内部。由此，在引脚414插入于引脚容纳凹部420并且元件主体412插入于主体部容纳凹部418的状态下，引脚元件410载置于元件容纳凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，并以沿前后方向延伸的方式配设于元件供给单元82的前方侧。元件载体388以能够沿前后方向滑动的方式配设于元件载体移动装置390的上表面，通过电磁马达(参照图11)430的驱动，向前后方向的任意位置滑动。此外，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388在向离开元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图11所示，控制装置34包括总括控制装置450、多个单独控制装置(图中仅图示出一个)452及图像处理装置454。总括控制装置450以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，总括控制装置450总括地控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机作为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32对应而设置(图中，仅图示出与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304进行控制。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452获取由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。

(B)元件安装机的工作

元件安装机10通过上述的结构，对被基材输送保持装置22保持的电路基材12进行元件的安装作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置处由夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，对电路基材12进行拍摄。由此，获得与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。此外，关于由散装元件供给装置32进行的元件的供给，后面详细地进行说明。而且，作业头60、62的任一个向元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴66来保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28，拍摄被吸嘴66保持的元件。由此，获得与元件的保持位置的误差相关的信息。而且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，对电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等进行修正而将保持的元件安装在电路基材12上。

(C)散装元件供给装置的工作

(a)由散装元件供给装置进行的引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，引脚元件410由作业者从元件供给器88的投入口97投入，该投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交接装置86的工作，以在元件载体388的元件接受部件392载置的状态被供给。详细而言，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作，向元件供给器88的下方移动，成为收纳状态(参照图6)。此外，在元件支撑部件150成为收纳状态时，对于在元件支撑部件150的前方侧的端部配设的元件回收容器180而言，位于元件供给器88的前方，成为使元件回收容器180的开口朝向上方的姿势(回收姿势)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410向元件供给器88的倾斜板104上落下，滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410堆积在倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间。换句话说，倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间作为用于收容引脚元件410的收容部100发挥功能。而且，通过输送机装置106的旋转装置114工作，从而输送机装置106的输送带112绕图6中的逆时针卷绕。由此，堆积于收容部100的引脚元件410通过输送带112而朝向前方侧的斜上方输送。

而且，通过输送带112朝向斜上方输送了的引脚元件410在输送机装置106的前方侧的上端与刷124之间通过，向配设在输送机装置106的前方侧的上端和刷124的下方的倾斜板126上落下。落下至该倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上朝向后方滚落，向配设于倾斜板126的下方的倾斜板128上落下。落下至该倾斜板128上的引脚元件410朝向前方滚落，从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。这样，从输送机装置106的前方侧的上端落下的引脚元件410暂时向倾斜板126上落下，其后，向倾斜板128上落下。而且，从元件供给器88的排出口98将引脚元件410排出。

另外，元件支撑部件150与从元件供给器88的排出口98排出引脚元件410的时机匹配地，通过元件支撑部件移动装置152的工作，从元件供给器88的下方朝向前方移动。由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410向元件支撑部件150的工作台156的上表面排出。

而且，若元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动，到达露出状态，则元件支撑部件150的移动停止。由此，在工作台156的上表面整体散布有引脚元件410。此外，在元件供给器88中，以与元件支撑部件150的移动停止的时机匹配地最后从元件供给器88排出引脚元件410的方式停止输送机装置106的工作。

若按照上述的次序，从元件供给器88向元件支撑部件150的工作台156上散布引脚元件410，则拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作向元件支撑部件150的上方移动，对引脚元件410进行拍摄。而且，基于拍摄数据，将散布于元件支撑部件150的上表面的多个引脚元件410分为能够由吸嘴332拾取的引脚元件(以下，有时记载为“拾取对象元件”)和无法由吸嘴332拾取的引脚元件(以下，有时记载为“非拾取对象元件”)。

拾取对象元件与非拾取对象元件的区分方法与本发明无关，因此简单进行说明，但将凹凸面等难以吸附的面朝上的状态的引脚元件410、引脚414与元件支撑部件150的上表面接触而倾斜了的状态的引脚元件410等区分为非拾取对象元件，将除此以外的引脚元件410区分为拾取对象元件。另外，相对于被区分为拾取对象元件的引脚元件410，基于拍摄数据而获取在元件支撑部件150上的位置、引脚元件410的姿势等信息。

而且，基于所获取的拾取对象元件的位置信息，通过元件保持头移动装置300的工作使元件保持头302向拾取对象元件的上方移动，并通过吸嘴332来吸附保持拾取对象元件。此外，在通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非旋转位置。

接下来，在引脚元件410被吸嘴332保持之后，元件保持头302向元件载体388的上方移动。此时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作向元件接收位置移动。另外，在元件保持头302向元件载体388的上方移动时，吸嘴332向旋转位置旋转。此外，吸嘴332通过吸嘴旋转装置335的工作而旋转，以使被旋转位置的吸嘴332保持的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

若元件保持头302向元件载体388的上方移动，则引脚414朝向了铅垂方向上的下方的状态的引脚元件410插入于元件接受部件392的元件容纳凹部416内。由此，如图10所示，引脚元件410以使引脚414朝向了铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

而且，若引脚元件410载置于元件接受部件392，则元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而向元件供给位置移动。移动至元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围，因此在散装元件供给装置32中，在该位置处供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，在引脚414朝向下方、与连接有引脚414的底面相向的上表面朝向上方的状态下，供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

(b)引脚元件的回收及补给

在散装元件供给装置32中，在元件支撑部件150的工作台156上散布有拾取对象元件时，重复进行散布的拾取对象元件的拾取，将拾取的拾取对象元件载置于元件接受部件392。而且，通过元件接受部件392所安装的元件载体388向元件供给位置移动，进行引脚元件410的供给。但是，在元件支撑部件150的工作台156上未散布有拾取对象元件的情况下，换句话说，在能够拾取的引脚元件410全部被拾取、仅非拾取对象元件残存在工作台156上的情况下，无法从工作台156拾取引脚元件410。

因此，在散装元件供给装置32中，在这样的情况下，残存于工作台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。而且，回收至元件回收容器180的引脚元件410再次向工作台156上散布，引脚元件410的姿势变化，从而再次开始引脚元件410从工作台156的拾取。

详细而言，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作朝向元件供给器88的下方移动。换句话说，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)朝向收纳状态(参照图6)移动。此时，配设于元件支撑部件150的前端部的元件回收容器180成为使开口朝向上方的姿势、换句话说回收姿势。而且，伴随着元件支撑部件150的移动，元件支撑部件150的工作台156上的引脚元件410由元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部拦挡。并且，如图6所示，若元件支撑部件150移动至收纳状态，则工作台156上的引脚元件410被刮落至元件回收容器180的内部。

接着，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作，从收纳状态朝向前方移动。而且，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件回收容器180摆动。由此，元件回收容器180的姿势从使开口朝向上方的姿势(回收姿势)以良好的势头向使开口朝向工作台156的姿势(返回姿势)变化。此时，回收至元件回收容器180的引脚元件410朝向工作台156以良好的势头放出。由此，通过从元件回收容器180在工作台156上散布引脚元件410，从而变更引脚元件410的姿势，再次从工作台156上拾取引脚元件410。

(D)元件保持头保持元件的保持位置的修正

在散装元件供给装置32中，如上述那样，散布在工作台156上的元件由拍摄装置84的相机290来拍摄，基于该拍摄数据来运算元件的位置。接着，通过使元件保持头302的吸嘴332朝向该运算出的元件位置下降，从而能够通过吸嘴332来保持元件。而且，通过元件保持头302向元件接受部件392的上方移动，使吸嘴332朝向元件接受部件392下降，从而使被吸嘴332保持的元件向元件接受部件392的元件容纳凹部416载置。由此，元件以载置于元件接受部件392的状态被供给。

然而，在散装元件供给装置32中，元件以各种姿势散布在工作台156上，由于根据元件的姿势，吸嘴332保持元件的保持高度不同，所以由于各种原因，存在元件的保持位置偏离而无法使元件适当地载置于元件接受部件392的元件容纳凹部416的担忧。

详细而言，例如，在引脚元件410的元件主体412为立方体形状的情况下，如图12所示，在元件主体412的预定的侧面460与工作台156的上表面接触的情况下，与该侧面460相向的侧面462成为基于吸嘴332的吸附保持面。另外，在元件主体412的侧面460的相邻的侧面464与工作台156的上表面接触的情况下，与该侧面464相向的侧面466成为基于吸嘴332的吸附保持面。这样，在散装元件供给装置32中，根据散布于工作台156的元件的姿势，吸嘴332保持元件的保持高度不同。

另外，在吸嘴332升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况下、对散布于工作台156的元件进行拍摄的相机290的拍摄方向从铅垂方向偏离的情况下等，存在由于元件的保持高度的差异而使元件的保持位置偏离的担忧。具体而言，如图13所示，针对吸嘴332升降时的移动轨迹470相对于沿铅垂方向延伸的铅垂线472倾斜的情况、换句话说吸嘴332升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况进行说明。

例如，假定为在直接载置于工作台156上的元件478被吸嘴332保持时，吸嘴332保持元件478的预定位置(中央位置)。这样假定，元件478在如图中的虚线所示那样载置在比工作台156的上表面高的位置的情况下，吸嘴332不是保持元件478的预定位置(中央位置)，而是保持从该预定位置偏离的位置。换句话说，在吸嘴332保持元件的保持高度不同的情况下，吸嘴332保持元件的保持位置不同。

而且，若在吸嘴332对元件478的从预定位置偏离的位置进行保持的情况下将该元件478载置于元件接受部件392上，则该载置位置与由吸嘴332保持预定位置的元件的载置位置不同。换句话说，若在吸嘴332对元件478的预定位置进行保持的情况下载置该元件478，则该元件478载置于图14的实线所示的位置。另一方面，若在吸嘴332对元件478的从预定位置偏离的位置进行保持的情况下载置该元件478，则该元件478载置于图14的虚线所示的位置。如从图可知的那样，图中的实线所示的元件478的载置位置与图中的虚线所示的元件478的载置位置大幅偏离，在这样的情况下，图中的实线所示的元件478适当地载置于元件接受部件392的元件容纳凹部416，但图中的虚线所示的元件478有可能未适当地载置于元件接受部件392的元件容纳凹部416。

鉴于这样的情况，在散装元件供给装置32中，载置于不同高度的元件由吸嘴332保持，将该保持好的元件向预定位置载置。而且，对载置于不同高度的元件的载置位置向预定位置的偏离量进行运算，并基于该偏离量，来修正吸嘴332保持元件的保持位置。详细而言，如图15所示，通过作业者将立方体形状的载置台480向工作台156的上表面的任意位置载置。此时，载置台480载置于工作台156的上表面时的载置台480的高度方向的尺寸成为H(参照图13)。而且，通过作业者将元件478向载置台480的上表面的任意位置载置。此外，此处使用的元件478为对吸嘴332保持元件的保持位置进行修正时使用的专用元件，且成为立方体形状。

接着，拍摄装置84的相机290向载置台480的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于载置台480上的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据，来运算元件478的载置位置。而且，基于该运算出的载置位置，来控制元件保持头移动装置300的工作，元件478由吸嘴332来保持。接下来，由吸嘴332保持的元件478暂时载置于工作台156的中央位置482。顺便一提，工作台156的中央位置482是由图中的×记号表示的位置，该位置信息存储于单独控制装置452。换句话说，基于存储于单独控制装置452的工作台156的中央位置482的位置信息，来控制元件保持头移动装置300的工作，由吸嘴332保持的元件478向工作台156的中央位置载置。此外，图中，由×记号示出工作台156的中央位置482，但在实际的工作台156的上表面没有×记号。

接着，相机290向工作台156的中央位置482的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于中央位置482的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据，来运算元件478的载置位置。而且，基于该运算出的载置位置，来控制元件保持头移动装置300的工作，元件478由吸嘴332来保持。接下来，由吸嘴332保持的元件478向梭动装置304的元件接受部件392的预定位置载置。此外，元件接受部件392的预定位置的位置信息存储于单独控制装置452，并基于该位置信息，来控制元件保持头移动装置300的工作，从而将由吸嘴332保持的元件478载置于元件接受部件392的预定位置。

此外，在元件的供给时，使用形成有元件容纳凹部416的元件接受部件392，但在使用了载置台480的元件478的拍摄时，使用未形成有元件容纳凹部416的元件接受部件392。换句话说，在执行使用了载置台480的元件478的拍摄前，将形成有元件容纳凹部416的元件接受部件392从元件载体388取下，将未形成有元件容纳凹部416的元件接受部件392安装于元件载体388。

而且，若由吸嘴332保持的元件478载置于元件接受部件392的预定位置，则相机290向该元件接受部件392的预定位置的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于元件接受部件392的预定位置的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据，来运算元件478的载置位置。换句话说，在载置于载置台480上的元件478被吸嘴332保持后，该元件478载置于元件接受部件392的载置位置(以下，有时记载为“第一高度元件载置位置”)基于拍摄数据来运算。

接下来，若运算出第一高度元件载置位置，则通过作业者将载置于元件接受部件392上的元件478向工作台156的上表面的任意位置载置。换句话说，元件478载置于比载置台480的上表面高度(第一高度)低H的高度(第二高度)的工作台156的上表面。此外，载置于工作台156的上表面的元件478由图15中的虚线示出。而且，若元件478载置于工作台156的上表面，则相机290向元件478的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于工作台156的上表面的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据，来运算元件478的载置位置。而且，基于该运算出的载置位置，来控制元件保持头移动装置300的工作，通过吸嘴332来保持元件478。接下来，由吸嘴332保持的元件478暂时载置于工作台156的中央位置482。

接着，相机290向工作台156的中央位置482的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于中央位置482的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据，来运算元件478的载置位置。而且，基于该运算出的载置位置，来控制元件保持头移动装置300的工作，通过吸嘴332来保持元件478。接下来，由吸嘴332保持的元件478载置于元件接受部件392的预定位置。此外，供从载置台480上保持的元件478载置的元件接受部件392的预定位置与供从工作台156上保持的元件478载置的元件接受部件392的预定位置当然相同。

而且，若由吸嘴332保持的元件478载置于元件接受部件392的预定位置，则相机290向该元件接受部件392的预定位置的上方移动，通过相机290，来拍摄载置于元件接受部件392的预定位置的元件478。由此，基于由拍摄得到的拍摄数据来运算元件478的载置位置。换句话说，在通过吸嘴332来保持载置于工作台156的上表面的元件478后，基于拍摄数据来运算该元件478载置于元件接受部件392的载置位置(以下，有时记载为“第二高度元件载置位置”)。

接下来，若运算出第一高度元件载置位置和第二高度元件载置位置，则基于第一高度元件载置位置和第二高度元件载置位置，来运算元件478的载置位置的偏离量α(参照图14)。由此，推定针对载置台480的高度尺寸H的元件478的载置位置的偏离量α、换句话说针对元件478的保持位置的高度的差异(H)的元件478的载置位置的偏离量α。另外，若使用不同的表述，则推定为吸嘴332升降时的移动轨迹470相对于铅垂线472的倾斜角度。

另外，散布于工作台156上的引脚元件410的由吸嘴332保持的保持高度按照每个散布的元件的姿势来确定。因此，基于针对载置台480的高度尺寸H的元件478的载置位置的偏离量α，对应根据散布的姿势而不同的每个引脚元件410的由吸嘴332保持的保持高度，来修正吸嘴332保持引脚元件410的保持位置。由此，即使在吸嘴332保持引脚元件410的保持高度根据散布的姿势而不同的情况下，也能够减少朝向元件接受部件392的载置位置的偏离量，能够在元件接受部件392的元件容纳凹部416适当地载置引脚元件410。

特别是，在散装元件供给装置32中，未设置有能够拍摄保持元件的吸嘴332的拍摄装置，因此充分发挥执行使用上述的载置台480的保持位置的修正的效果。详细而言，例如，在元件安装机10设置有拍摄装置28，拍摄装置28能够拍摄保持元件的吸嘴66。因此，能够对位于预定高度的吸嘴66和位于与该预定高度不同的高度的吸嘴66进行拍摄，并基于拍摄数据来推定吸嘴66升降时的移动轨迹相对于铅垂线的倾斜角度。而且，能够利用该倾斜角度来修正基于吸嘴66的保持位置。另一方面，在散装元件供给装置32中，未设置有能够拍摄吸嘴332的拍摄装置，因此无法利用吸嘴332的拍摄数据来修正吸嘴332的保持位置。因此，在散装元件供给装置32中，充分发挥执行使用了上述的载置台480的保持位置的修正的效果。

另外，载置于载置台480上的元件478由吸嘴332保持、载置于工作台156上的元件478也由吸嘴332保持之后，暂时载置于工作台156的中央位置482后，再次由吸嘴332保持，载置于元件接受部件392上。这是由于，吸嘴332升降时的移动轨迹470相对于铅垂线472的倾斜角度(以下，有时记载为“吸嘴升降时倾斜角度”)恐怕根据元件478的保持位置虽少但也有所不同，降低与元件478的保持位置对应的吸嘴升降时倾斜角度的差异的影响。

详细而言，如图15所示，载置于载置台480上的元件478的保持位置(实线所示的位置)与载置于工作台156上的元件478的保持位置(虚线所示的位置)不同。因此，有时载置于载置台480上的元件478的保持位置的吸嘴升降时倾斜角度与载置于工作台156上的元件478的保持位置的吸嘴升降时倾斜角度不同。在这样的情况下，与保持位置对应的吸嘴升降时倾斜角度的差异对朝向元件接受部件392的元件478的载置位置的偏离量α(参照图14)产生影响，恐怕无法适当地修正基于吸嘴332的保持位置。因此，载置于载置台480上的元件478及载置于工作台156上的元件478暂时载置于工作台156的中央位置482，各个元件478再次在中央位置482处被吸嘴332保持。由此，能够使与保持位置对应的吸嘴升降时倾斜角度的差异消失，从而适当地测定朝向元件接受部件392的元件478的载置位置的偏离量α，能够确保基于吸嘴332的保持位置的适当的修正。

另外，使用载置台480的保持位置的修正在散装元件供给装置32出厂前进行，但在以往的装置中，在吸嘴332升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况下、拍摄散布于工作台156的元件的相机290的拍摄方向从铅垂方向偏离的情况下等产生的吸嘴332保持元件的保持位置的偏离的修正未在出厂前进行。因此，为了使吸嘴332升降时的移动方向成为铅垂方向，在使吸嘴332沿上下方向移动的机构的组装时要求非常高的组装精度。另外，为了使相机290的拍摄方向成为铅垂方向，在相机290组装时，要求非常高的组装精度。另一方面，通过进行使用载置台480的保持位置的修正，即使吸嘴332升降时的移动方向等稍微从铅垂方向偏离，也能够在元件接受部件392的元件容纳凹部416适当地载置引脚元件410。由此，能够以一定程度缓和散装元件供给装置32的组装精度，能够实现装置的组装时间的缩短。

另外，如图11所示，单独控制装置452具有第一工作控制部500、第一拍摄部502、第二工作控制部504、第二拍摄部506及运算部508。第一工作控制部500是用于使载置于载置台480上的元件478在暂时载置于工作台156的中央位置后向元件接受部件392的预定位置载置的功能部。第一拍摄部502是用于从载置台480上通过相机290来拍摄载置于元件接受部件392的预定位置的元件478的功能部。第二工作控制部504是用于使载置于工作台156上的元件478暂时移动至工作台156的中央位置后向元件接受部件392的预定位置载置的功能部。第二拍摄部506是用于从工作台156上通过相机290来拍摄载置于元件接受部件392的预定位置的元件478的功能部。运算部508是用于对朝向元件接受部件392的元件478的载置位置的偏离量α进行运算的功能部。

顺便一提，散装元件供给装置32是作业机的一个例子。拍摄装置84是拍摄装置的一个例子。工作台156是工作台的一个例子。元件保持头移动装置300是移动装置的一个例子。元件保持头302是保持头的一个例子。吸嘴332是保持件的一个例子。元件接受部件392是载置部的一个例子。单独控制装置452是控制装置的一个例子。第一工作控制部500是第一工作控制部的一个例子。第一拍摄部502是第一拍摄部的一个例子。第二工作控制部504是第二工作控制部的一个例子。第二拍摄部506是第二拍摄部的一个例子。运算部508是运算部的一个例子。

此外，本发明不限定于上述实施例，能够基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改进的各种方式实施。具体而言，例如，在上述实施例中，对从载置台480和工作台156的两个位置移动至元件接受部件392的元件478的偏离量α进行运算，但也可以在与载置台480和工作台156各自的高度不同的高度载置元件478，对该元件478载置于元件接受部件392时的元件478的偏离量α进行运算。换句话说，也可以从载置台480、工作台156、其他部件的三个位置以上，使元件478向元件接受部件392移动，对此时的元件478的偏离量α进行运算。

另外，在上述实施例中，对吸嘴332升降时的移动方向以铅垂方向为基准而倾斜的情况进行了说明，但也可以将元件保持头302的沿左右的移动方向、换句话说与包含XY方向的平面垂直的方向作为基准，也可以将与工作台156的上表面垂直的方向作为基准。

另外，在上述实施例中，基于朝向元件接受部件392的元件478的载置位置的偏离量α，来修正吸嘴332保持元件的保持位置，但也可以对由吸嘴332保持的元件的载置位置进行修正。换句话说，也可以是，在吸嘴332保持元件的保持高度不同的情况下，考虑到朝向元件接受部件392的元件478的载置位置偏离，以使由吸嘴332保持的元件载置于从预定位置偏离的位置的方式来修正元件的载置位置。

在上述实施例中，在从散装元件供给装置32的工作台156上保持元件时，根据上述方法进行吸嘴332保持元件的保持位置的修正，但也可以在从其他位置保持元件时根据上述方法进行吸嘴332保持元件的保持位置的修正。具体而言，例如也可以是，在从托盘型供给装置的元件托盘上保持元件时，根据上述方法来进行吸嘴332保持元件的保持位置的修正。

另外，在上述实施例中，将本发明应用于具有引脚的元件中，但能够将本发明应用于各种种类的元件。具体而言，例如能够将本发明应用于太阳电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引脚的电子电路元件等。

附图标记说明

32...散装元件供给装置(作业机) 84...拍摄装置 156...工作台300...元件保持头移动装置(移动装置) 302...元件保持头(保持头)332...吸嘴(保持件) 392...元件接受部件(载置部) 452...单独控制装置(控制装置) 500...第一工作控制部 502...第一拍摄部 504...第二工作控制部 506...第二拍摄部 508...运算部。

Claims (3)

1.一种作业机，具备：

保持头，具有保持件，该保持件能够保持载置于工作台上的任意位置的元件；

拍摄装置，对载置于任意位置的元件进行拍摄；

移动装置，使所述保持头移动；及

控制装置，

所述控制装置具有：

第一工作控制部，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于第一高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于设定位置；

第一拍摄部，对通过所述第一工作控制部而载置于所述设定位置的元件进行拍摄；

第二工作控制部，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于与所述第一高度不同的第二高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于所述设定位置；

第二拍摄部，对通过所述第二工作控制部而载置于所述设定位置的元件进行拍摄；及

运算部，基于由所述第一拍摄部的拍摄得到的拍摄数据和由所述第二拍摄部的拍摄得到的拍摄数据，来运算所载置的元件的位置偏离量。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述作业机具备：

所述工作台，供元件进行散布；

所述保持头，具有能够保持散布于所述工作台的元件的所述保持件；及

载置部，用于载置由所述保持件保持的元件，

将元件以载置于所述载置部的状态进行供给。

3.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述第一工作控制部控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于所述第一高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于所述工作台的预定位置后，再次通过所述保持件来保持该元件并向设定于所述载置部的所述设定位置载置，

所述第二工作控制部控制所述保持头和所述移动装置的工作，以通过所述保持件来保持载置于所述第二高度的元件并将由所述保持件保持的元件载置于所述工作台的所述预定位置后，再次通过所述保持件来保持该元件并向所述设定位置载置。

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