CN104956786A - 作业机及位置偏差数据取得方法 - Google Patents

Abstract

作业机具有作业头(24)，该作业头(24)具备：(a)升降单元(34)，具有作业设备(28)和使作业设备升降的第一升降装置(30)；(b)第二升降装置(36)，使该升降单元升降，消除作业设备的与升降方向垂直的方向上的位置偏差(Δx，Δy)。上述位置偏差由第一升降装置的作业设备的升降的轴线L₁的倾斜和第二升降装置的升降单元的升降的轴线L₂的倾斜这两者引起，因此基于与作业设备的升降位置及升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据，对通过头移动装置使作业头沿着上述垂直方向进行移动的目标移动位置进行校正。通过进行这样的校正，能够消除上述位置偏差，从而进行准确的作业。

Description

作业机及位置偏差数据取得方法

技术领域

本发明涉及具有作业设备并执行该作业设备的作业的作业机及取得该作业设备的位置偏差的数据的方法。

背景技术

在使具有作业设备和使作业设备升降的装置的作业头沿着一平面移动而进行作业的作业机中，例如下述专利文献所记载的那样，存在具有使作业设备两级地升降的功能的作业机。在这样的作业机中，例如作业头构成为具备：(a)具有作业设备和使作业设备升降的第一升降装置的升降单元、(b)使该升降单元升降的第二升降装置。并且，这样的作业机中，由于作业设备的升降范围较大，因此通过一个作业设备能够在高度彼此相差较大的部位进行作业，是便利的作业机。

专利文献

专利文献1：日本特开2011-253869号公报

发明内容

发明要解决的课题

在具有上述那样的结构的作业头中，作业设备通过上述第一升降装置而沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降，升降单元通过上述第二升降装置而沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线升降。但是，第一升降轴线、第二升降轴线的延伸方向未必准确，另外，彼此的延伸方向也可能会产生差异，从而产生与作业设备的升降位置对应的位置偏差，即，与上下方向垂直的垂直方向的位置偏差。为了消除该位置偏差，考虑位置偏差地控制头移动装置产生的作业头的上述垂直方向的移动，但是由于上述升降轴线存在两条，仅基于作业设备的升降位置的话，无法准确地消除位置偏差。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于提供一种尽管具有使作业设备两级地升降的结构，也能够准确地消除该作业设备的位置偏差的作业机，另外，其课题在于提供一种取得为了准确地消除该位置偏差而使用的位置偏差数据的方法。

用于解决课题的方案

本发明的作业机是具有上述结构的作业机，其特征在于，对该作业机进行控制的控制装置基于至少对由上述第一升降轴线的倾斜和上述第二升降轴线的倾斜引起的作业设备的上述垂直方向上的位置偏差与作业设备的升降位置及上述升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据，对通过头移动装置使作业头沿着上述垂直方向进行移动的目标移动位置进行校正。另外，用于取得上述位置偏差数据的本发明的位置偏差数据取得方法的特征在于，包括：(A)以在设定的多个位置之间变更作业设备的升降位置及升降单元的升降位置两者的方式使作业设备动作的工序；(B)基于其动作的结果，取得与作业设备的多个升降位置的各个升降位置及升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的作业设备的上述垂直方向上的位置偏差的工序。

发明效果

根据本发明的作业机，由于基于考虑了上述第一升降轴线的倾斜和上述第一升降轴线的倾斜双方的位置偏差数据，来控制作业头在上述垂直方向上的移动，因此能够准确地消除作业设备在该垂直方向上的位置偏差。另外，根据本发明的位置偏差数据取得方法，能够容易地取得这样的位置偏差数据。

附图说明

图1是表示实施例的作业机的硬件结构的立体图。

图2是用于对作业设备的位置偏差进行说明的图。

图3是表示位置偏差数据的一例的表。

图4是表示作业机具有的控制装置的功能结构的框图。

图5是用于对利用了摄像装置的位置偏差数据的取得进行说明的图。

图6是表示通过元件组装作业而取得位置偏差数据时使用的夹具的立体图。

具体实施方式

以下，将本发明的实施方式作为实施例，参照附图详细说明。另外，本发明除了下述实施例之外，能够基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良的各种形态加以实施。

实施例

[A]作业机的硬件结构

如图1所示，实施例的作业机是将元件P组装于基材S的元件组装机10，该元件组装机10具备：基座12、安装于基座12的基材输送装置14、托盘型的元件供给装置16、通过支柱18架设的一对固定梁20所支撑的XY机器人型的头移动装置22、通过头移动装置22而在基座12上方的作业空间内移动的作业头24。

基材输送装置14具有搬入、搬出基材S并将基材S保持于设定位置的功能。元件供给装置16收容有多个托盘26，通过将其中的一个托盘推出到设定位置而供给载置于该一个托盘上的元件P。头移动装置22是将使作业头24沿图示的X方向移动的装置和使作业头24沿Y方向移动的装置复合而成的装置，是沿着与X方向及Y方向平行的一平面使作业头24在与上下方向垂直的方向(以下，有时称为“垂直方向”)上移动的装置。此外，垂直方向可认为是通过X方向分量和Y方向分量所规定的方向。

作业头24包括：(a)升降单元34，包括作为元件保持设备(“作业设备”的一种)的吸嘴28、作为使吸嘴28沿上下方向(Z方向)升降的第一升降装置的吸嘴升降装置30、作为使吸嘴28绕着沿上下方向延伸的其轴线旋转的设备旋转装置的吸嘴旋转装置32；(b)作为使升降单元34沿上下方向(Z方向)升降的第二升降装置的单元升降装置36。此外，在图中，吸嘴升降装置30使吸嘴28升降的方向表示为Z₁，单元升降装置36使升降单元34升降的方向表示为Z₂，吸嘴旋转装置32使吸嘴28旋转的方向表示为θ。吸嘴升降装置30虽然省略图示，但是构成为包括：在下端部安装有吸嘴28的轴体、具有对该轴体的上下方向的移动进行引导的引导件的引导机构、利用滚珠丝杠机构使该轴体沿着该引导件升降的升降机构。同样，单元升降装置36构成为包括：具有对升降单元34的上下方向的移动进行引导的引导件的引导机构、利用滚珠丝杠机构使升降单元34沿该引导件升降的升降机构。图中示出分别构成单元升降装置36的引导机构及升降机构的滚珠丝杠机构的引导件36a及螺杆36b。另外，单元升降装置36的升降机构固定有螺杆36b，通过与该螺杆36b螺合的螺母(省略图示)的旋转而使升降单元34升降。

由元件供给装置16供给的元件P由作业头24所具有的吸嘴28吸附保持，通过头移动装置22使作业头24移动，由此被搬运到保持于基材输送装置14的基材S的上方。搬运至预定位置的元件P在该位置处通过单元升降装置36及吸嘴升降装置30而下降至预定的高度，被组装在基材S的上表面即组装面上。

在基座12上，在基材输送装置14与元件供给装置16之间安装有对上方进行拍摄的作为摄像装置的相机38，该相机38从下方拍摄由吸嘴28保持的元件P，通过由该拍摄而得到的摄像数据，能掌握元件P的由吸嘴28保持的位置及姿势。基于该所掌握的保持位置及保持姿势，进行头移动装置22的组装位置的调整及吸嘴旋转装置32的组装姿势(旋转位置、方位)的调整，而元件P以适当的安装姿势组装于基材S的适当的安装位置。在这样进行将元件P向基材S组装的作业(元件组装作业)时，头移动装置22、吸嘴升降装置30、吸嘴旋转装置32、单元升降装置36等的工作的控制通过以计算机为主要构成要素而构成且配置在基座12内部的控制装置40进行。

[B]作业设备的升降与垂直方向上的位置偏差的关系及位置偏差数据

本元件组装机10能够将元件P组装于基材S的高度彼此相差比较大的组装面，或者能够将元件P组装于高度彼此相差较大的多个基材S的上表面，因此，作为作业设备的吸嘴28的升降范围比较大。为了增大该升降范围，在本元件组装机10中，如先前所说明那样，构成为通过作为第一升降装置的吸嘴升降装置30和作为第二升降装置的单元升降装置36两者，使吸嘴28两级地升降。参照图2进行说明，元件组装机10构成为，吸嘴28通过吸嘴升降装置30而沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线L₁升降，并且升降单元34通过单元升降装置36而沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线L₂升降。

上述第一升降轴线L₁、第二升降轴线L₂都应该与该元件组装机10的基准轴线()L_M平行，但是由于元件组装机10的制造精度的关系，不得不允许上述第一升降轴线L₁、第二升降轴线L₂相对于基准轴线L_M稍倾斜的情况。具体而言，例如由于分别构成吸嘴升降装置30及单元升降装置36的上述引导机构的引导件的倾斜、上述吸嘴升降装置30及单元升降装置36自身的倾斜，而不得不允许第一升降轴线L₁、第二升降轴线L₂存在一定程度的倾斜。因此，由于由吸嘴28的上下方向的位置会产生垂直方向的位置偏差，因此在元件组装作业中，希望消除该位置偏差。此外，在图中，将第一升降轴线L₁、第二升降轴线L₂的倾斜处理为二维的倾斜，但上述倾斜是包含X方向及Y方向上的倾斜的方向和倾斜量的概念。因此，由于上述位置偏差也包含X方向及Y方向上的位置偏差的方向和位置偏差量，因此位置偏差使用位置偏差量的X方向分量及Y方向分量而表示为位置偏差(Δx，Δy)。

但是，由于吸嘴28如上述那样两级地升降，因此上述位置偏差(Δx，Δy)相对于吸嘴28距该元件组装机的Z方向上的基准的位置(吸嘴绝对位置)z_A并不是直线的关系(线性的关系)。详细而言，由于第一升降轴线L₁与第二升降轴线L₂不一定平行，因此即使吸嘴绝对位置z_A相同，根据吸嘴升降装置30使吸嘴28升降的位置即吸嘴升降位置z₁与单元升降装置36使升降单元34升降的位置即单元升降位置z₂的组合情况，上述位置偏差(Δx，Δy)也会不同。即，位置偏差(Δx，Δy)取决于吸嘴升降位置z₁和单元升降位置z₂双方。换言之，对应于吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的组合。

因此，在本元件组装机10中，预先准备对上述位置偏差(Δx，Δy)与吸嘴升降位置z₁及单元升降位置z₂双方建立了关联的位置偏差数据，在元件组装作业中进行用于消除该位置偏差(Δx，Δy)的处理。如图3所示，详细而言，位置偏差数据由与X方向分量对应的图3(a)的X方向位置偏差表和与Y方向分量对应的图3(b)的Y方向位置偏差表构成。

上述两个表都是在行中离散地设定与吸嘴28的升降范围对应的多个吸嘴升降位置z₁(将这些值简便地表示为“#.#”)，在列中离散地设定与升降单元34的升降范围对应的多个单元升降位置z₂(将这些值简便地表示为“&.&”)。在属于与特定吸嘴升降位置z₁对应的行且属于与特定单元升降位置z₂对应的列的单元格中所记载的值(将这些值简便地表示为“*.***”)是在上述特定吸嘴升降位置z₁及特定单元升降位置z₂产生的吸嘴28的位置偏差的分量Δx，Δy。此外，位置偏差的分量Δx，Δy为“0.000”的吸嘴升降位置z₁及单元升降位置z₂是视为未产生垂直方向的位置偏差的标准吸嘴升降位置z₁₀及标准单元升降位置z₂₀。

另外，因为头移动装置22的结构，也可以预想到上述第一升降轴线L₁相对于基准轴线L_M的倾斜及上述第二升降轴线L₂相对于基准轴线L_M的倾斜根据头移动装置22使作业头24移动的位置、也就是作业头24的垂直方向上的移动位置即头移动位置(x，y)而不同。在该情况下，例如，只要准备与对应于作业头24的移动范围而离散地设定的头移动位置(x，y)分别对应的位置偏差数据即可。即，在该情况下，位置偏差(Δx，Δy)与头移动位置(x，y)也建立有关联。

[C]控制装置的控制及控制装置的功能结构

关于元件组装作业的控制，能够想到控制装置40具有图4所示的功能结构。如图所示，控制装置40具有存储上述位置偏差数据的位置偏差数据存储部50。并且，具有目标位置决定部52，在元件组装作业中，上述目标位置决定部52对应于元件P的组装位置及组装面的高度而分别决定头移动位置(x，y)的目标即目标头目标移动位置(x*，y*)、作为吸嘴升降位置z₁的目标即第一目标升降位置的吸嘴目标升降位置z₁ ^*、作为单元升降位置z₂的目标即第二目标升降位置的单元目标升降位置z₂ ^*。

头目标移动位置校正部54基于所决定的上述吸嘴目标升降位置z₁ ^*、单元目标升降位置z₂ ^*并参照所存储的上述位置偏差数据而对所决定的上述头目标移动位置(x*，y*)进行校正。具体而言，在位置偏差数据中，认定属于与吸嘴目标升降位置z₁ ^*、单元目标升降位置z₂ ^*对应的单元格的位置偏差的分量Δx，Δy，并基于该认定的Δx，Δy按照下式来决定校正后的头目标移动位置(x_C ^*，y_C ^*)。

x_C ^*＝x^*-*.***、y_C ^*＝y^*-*.***

此外，在上述位置偏差数据中，离散地设定吸嘴升降位置z₁、单元升降位置z₂，在吸嘴目标升降位置z₁ ^*、单元目标升降位置z₂ ^*不是设定的吸嘴升降位置z₁、单元升降位置z₂的情况下，基于附近的吸嘴升降位置z₁、单元升降位置z₂所对应的多个位置偏差的值*.***进行插值处理，而近似地认定位置偏差的分量Δx，Δy。该插值处理按照众所周知的纯数学方法来进行，因此在此省略说明。

另外，在与头移动位置(x，y)也建立了关联而具有多个位置偏差数据的情况下，只要选择与头目标移动位置(x*，y*)对应的位置偏差数据，并基于该选择的位置偏差数据来认定位置偏差的分量Δx，Δy即可。

并且，作业执行部56基于如上述那样校正后的头目标移动位置(x_C ^*，y_C ^*)和所决定的吸嘴目标升降位置z₁ ^*、单元目标升降位置z₂ ^*，而对吸嘴升降装置30、单元升降装置36、头移动装置22等进行控制，由此执行吸嘴28的元件组装作业。

[D]位置偏差数据取得方法

通过实施例的位置偏差数据取得方法，能够取得上述位置偏差数据。详细而言，(A)以按照所设定的多个位置来变更吸嘴升降位置z₁、并按照所设定的多个位置来变更单元升降位置z₂的方式使吸嘴28动作(设备动作工序)，(B)基于此时的吸嘴28的动作结果，认定与多个吸嘴升降位置z₁的多个吸嘴升降位置z₁及多个单元升降位置z₂的多个单元升降位置z₂双方建立了关联的位置偏差(Δx，Δy)(位置偏差认定工序)，由此能够取得上述位置偏差数据。换言之，在分别实现了图3的表所示的吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的各种组合的状态下，认定吸嘴28的上述垂直方向上的位置偏差(Δx，Δy)，并基于所认定的位置偏差(Δx，Δy)来生成上述位置偏差数据。具体而言，例如，能够分别通过作为实施例的以下两个方法取得位置偏差数据。

i)第一方法

实施例的一个方法是如下方法：使吸嘴28在图1所示的相机38的上方动作，对吸嘴28进行拍摄，基于通过该拍摄而得到的摄像数据，取得位置偏差(Δx，Δy)。具体而言，如图5(a)所示，在相机38的上方，在分别实现了之前所说明的吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的多个组合的状态下，拍摄吸嘴28的前端。通过拍摄而得到的拍摄图像如图5(b)所示，将吸嘴28的前端距离假定无位置偏差时的基准点O的位移认定为位置偏差(Δx，Δy)。

此外，为了排除吸嘴28的弯曲等的影响，只要在吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的各个组合中，通过吸嘴旋转装置32使吸嘴28位于各种旋转位置(例如，相位彼此相差90°的4个旋转位置)，基于通过在各个旋转位置进行拍摄所认定的多个位置偏差(Δx，Δy)，例如通过对它们进行平均，来认定各个组合中的位置偏差即可。

另外，吸嘴升降位置z₁、单元升降位置z₂优选以吸嘴28的前端处于相机38的景深内的范围进行变更，另外，只要将吸嘴28的前端位于景深中央的高度的吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的一个组合设为标准吸嘴升降位置z₁₀、标准单元升降位置z₂₀的组合即可。

ii)第二方法

实施例的另一个方法是取代基材S，而将基准夹具设置于基材输送装置14，进行通过吸嘴28将元件P组装于该夹具实际的动作，作为吸嘴28的动作，通过检査机等检测作为该动作结果的组装后的元件的位置偏差，并基于所检测出的位置偏差来认定吸嘴28的垂直方向上的位置偏差(Δx，Δy)。

例如如图6所示，基准夹具60具有：基板62、设置在基板上的台板64。由于元件P组装于台板64的上表面，因此为了实现吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的各种组合，使用设有高度h互不相同的台板64的多个基准夹具60，进行元件P的组装。在检测元件P的组装位置的位置偏差时，参照将附于基板62的角部的上表面的位置基准标记66作为检测基准。该位置基准标记还附于实际的基材S中，优选设于与附于基材S的位置基准标记相同的高度的位置。

在该第二方法中，也能够通过变更头移动位置(x，y)而在台板64的整个面上组装元件P。因此，该第二方法适合于取得与上述头移动位置(x，y)也建立了关联的多个位置偏差数据。

另外，与第一方法相同地，为了排除吸嘴28的弯曲等的影响，优选在吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的各个组合中，通过吸嘴旋转装置32使吸嘴28旋转至各种旋转位置，在各个旋转位置组装元件P。在该情况下，基于各旋转位置处的元件P的组装位置的位置偏差，例如通过对它们进行平均，认定各个组合中的位置偏差即可。

另外，在将元件P组装于基准夹具60的情况下，由于吸嘴28保持元件P的位置、姿势会有偏差，因此对于吸嘴升降位置z₁与单元升降位置z₂的一个组合，优选进行一定程度地大量的元件P的组装，基于检测到的大量的位置偏差，将对于它们使用统计学的方法进行处理而得到的值认定为位置偏差。

[E]变形例

上述实施例的元件组装机10在作业头24上具有作为元件保持设备的吸嘴28，但是通过更换作业设备或作业头，例如可以作为具备各种作业头的通用的作业机而发挥功能，上述的各种作业头具有：夹紧型的元件保持设备、用于进行粘结剂等的涂敷的应用设备、进行激光加工等的加工设备、进行表面改质等处理的处理装置等。

另外，在上述实施例的元件组装机10中，在控制装置40的位置偏差数据存储部50存储表格形式的位置偏差数据，但也可以取代这样的位置偏差数据，例如存储分别以吸嘴升降位置z₁和单元升降位置z₂为变量的函数作为位置偏差数据。

在上述实施例的位置偏差数据取得方法中，利用实际的吸嘴28取得位置偏差数据，但也可以取代实际的吸嘴28，而利用例如管理上述弯曲等的专用基准吸嘴(夹具吸嘴)来取得位置偏差数据，另外，在上述第一方法的情况下，还可以利用不具有对元件P进行吸附保持的功能的基准夹具来取得位置偏差数据。

另外，上述实施例的第二方法不仅可以应用于吸嘴升降装置24和单元升降装置36那样具备多个升降装置的作业头，而且也可以应用于如下情况：在仅具备一个升降装置(例如吸嘴升降装置24)的作业头中，升降装置的升降范围大(例如20cm以上，优选15cm以上)，若不校正该升降范围内的位置偏差，则无法实现作业机所需的组装精度。例如，也可以应用于相对于本发明的实施例的元件组装机10而言虽然不具备单元升降装置36但其他结构相同的作业机。换言之，也可以应用于如下的作业机，该作业机具备：具有升降单元的作业头，该升降单元具有作业设备、使该作业设备沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降的第一升降装置；头移动装置，使该作业头沿着与上下方向垂直的垂直方向移动；控制装置，对上述第一升降装置及上述头移动装置进行控制。在这样的作业机中，控制装置也可以存储与吸嘴升降位置z₁对应的位置偏差数据，基于吸嘴目标升降位置z₁ ^*并参照上述位置偏差数据来校正头目标移动位置(x*，y*)。另外，为了取得位置偏差数据，可以分别取得与基材S的各组装面的高度对应的每个吸嘴升降位置z₁的位置偏差数据。

附图标记说明

10：元件组装机〔作业机〕  22：头移动装置  24：作业头  28：吸嘴〔元件保持设备、作业设备〕  30：吸嘴升降装置〔第一升降装置〕  32：吸嘴旋转装置〔设备旋转装置〕  34：升降单元  36：单元升降装置〔第二升降装置〕  38：相机〔摄像装置〕  40：控制装置  50：位置偏差数据存储部  52：目标位置决定部  54：头目标移动位置校正部  56：作业执行部  L₁：第一升降轴线  L₂：第二升降轴线  L_M：元件组装机的基准轴线  (Δx，Δy)：位置偏差  z₁：吸嘴升降位置  z₂：单元升降位置  (x，y)：头移动位置  z₁ ^*：吸嘴目标升降位置〔第一目标升降位置〕  z₂ ^*：单元目标升降位置〔第二目标升降位置〕  (x*，y*)：目标头移动位置  (x_C ^*，y_C ^*)：校正后头目标移动位置。

Claims (7)

1.一种作业机，具备：

作业头，具有：(a)具有作业设备和使所述作业设备沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降的第一升降装置的升降单元；及(b)使所述升降单元沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线升降的第二升降装置；

头移动装置，使所述作业头沿着与上下方向垂直的垂直方向移动；及

控制装置，对所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置进行控制，

所述控制装置具有：

目标位置决定部，在利用所述作业设备进行作业时，分别决定作为所述作业设备的升降位置的目标的第一目标升降位置、作为所述升降单元的升降位置的目标的第二目标升降位置及作为所述垂直方向上的所述作业头的移动位置的目标的头目标移动位置；

位置偏差数据存储部，至少存储有对由所述第一升降轴线的倾斜和所述第二升降轴线的倾斜引起的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差与所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据；

头目标移动位置校正部，参照所存储的所述位置偏差数据，并基于所决定的所述第一目标升降位置及所述第二目标升降位置，对所决定的所述头目标移动位置进行校正；及

作业执行部，基于所决定的所述第一目标升降位置、所决定的所述第二目标升降位置及校正后的所述头目标移动位置，控制所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置，由此执行利用所述作业设备进行的作业。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述位置偏差数据与分别离散地设定的所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置双方建立关联，

所述头目标移动位置校正部在所决定的所述第一目标升降位置和所决定的所述第二目标升降位置中的至少一方是未在所述位置偏差数据中设定的所述作业设备的升降位置或所述升降单元的升降位置的情况下，基于与在所述位置偏差数据中设定的所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置建立了关联的位置偏差而进行插值处理，并基于通过该插值处理而得到的位置偏差来对所决定的所述头目标移动位置进行校正。

3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

所述位置偏差数据是所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差还与所述作业头的所述垂直方向上的移动位置建立了关联的数据。

4.一种位置偏差数据取得方法，取得存储在权利要求1～3中任一项所述的作业机的所述位置偏差数据存储部中的位置偏差数据，包括：

设备动作工序，在所设定的多个位置之间变更所述作业设备的升降位置，并在所设定的多个位置之间变更所述升降单元的升降位置，而使所述作业设备进行动作；及

位置偏差认定工序，基于所述设备动作工序中的所述作业设备的动作结果，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。

5.根据权利要求4所述的位置偏差数据取得方法，其中，

所述升降单元具有使所述作业设备绕着与上下方向平行的所述作业设备的轴线旋转的设备旋转装置，

所述设备动作工序是也变更所述作业设备的旋转位置而进行的工序，

所述位置偏差认定工序是如下的工序：基于所述作业设备的多个旋转位置的各个旋转位置的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差，来认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。

6.根据权利要求4或5所述的位置偏差数据取得方法，其中，

所述作业机具备从上方或下方拍摄所述作业设备的摄像装置，

所述设备动作工序包括如下工序：在所述摄像装置的下方或上方进行，并通过所述摄像装置而在互不相同的所述作业设备的多个升降位置及所述升降单元的多个升降位置拍摄所述作业设备，

所述位置偏差认定工序包括如下工序：基于作为所述作业设备的动作结果的、通过所述摄像装置所拍摄的所述作业设备的摄像数据，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。

7.根据权利要求4或5所述的位置偏差数据取得方法，其中，

所述作业设备是保持元件的元件保持设备，且所述作业机是将由所述元件保持设备保持的元件组装于基材的元件组装机，

所述设备动作工序包括将元件组装于在上下方向上的互不相同的位置的工序，

所述位置偏差认定工序包括如下工序：基于作为所述作业设备的动作结果的、所组装的元件的所述垂直方向上的位置偏差，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。