CN110248777B - 作业机 - Google Patents

Abstract

本发明的作业机具备：作业头，具有保持元件(410)的保持件(302)、使保持件自转的自转装置及使保持件在保持件的前端部朝向下方的姿势即第一姿势与朝向侧方的姿势即第二姿势之间回转的回转装置；移动装置，使作业头移动；及控制装置，控制装置具有动作控制部，在元件被第一姿势的保持件保持了之后使作业头移动至目标位置时，该动作控制部使保持件从第一姿势向第二姿势回转并且使保持件从保持元件时的保持件的自转角度即保持时角度自转至目标角度，动作控制部在使保持件从第一姿势向第二姿势回转并且使保持件从保持时角度自转至目标角度时，在保持于保持件的元件会与作业机的一部分接触的情况下，控制自转装置和回转装置中的至少一方的动作以避免保持于保持件的元件与作业机的一部分的接触。

Description

作业机

技术领域

本发明涉及一种作业机，该作业机具备具有保持元件的保持件的作业头及使该作业头移动的移动装置。

背景技术

如下述专利文献记载的那样，在作业机中，具有保持散布的元件而进行作业的作业机。在这样的作业机中，用于保持元件的作业机具有：自转装置，使保持件绕轴心自转；及回转装置，使保持件在保持件的前端部朝向下方的姿势与朝向侧方的姿势之间回转。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2002-331480号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在具有自转装置和回转装置的作业头中，保持件变化为各种各样的姿势，因此保持于保持件的元件有可能与作业机的一部分接触。本发明鉴于这样的实际情况而作出，本发明的课题在于避免保持于保持件的元件与作业机的一部分接触。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开了一种作业机，该作业机具备：作业头，具有保持元件保持件、使上述保持件绕轴心自转的自转装置及使上述保持件在上述保持件的前端部朝向下方的姿势即第一姿势与朝向侧方的姿势即第二姿势之间回转的回转装置；移动装置，使上述作业头移动；及控制装置，控制上述作业头与上述移动装置的动作，上述控制装置具有动作控制部，在元件被上述第一姿势的上述保持件保持了之后使上述作业头移动至目标位置时，上述动作控制部使上述保持件从上述第一姿势向上述第二姿势回转并且使上述保持件从保持时角度自转至目标角度，该保持时角度是保持元件时的上述保持件的自转角度，上述动作控制部在使上述保持件从上述第一姿势向上述第二姿势回转并且使上述保持件从上述保持时角度自转至上述目标角度时，在保持于上述保持件的元件会与上述作业机的一部分接触的情况下，控制上述自转装置和上述回转装置中的至少一方的动作以避免保持于上述保持件的元件与上述作业机的一部分的接触。

发明效果

根据本公开，能够通过控制自转装置和回转装置的至少一方的动作来避免保持于保持件的元件与作业机的一部分的接触。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件保持头的立体图。

图8是表示收纳有引脚元件的状态下的元件接收部件的图。

图9是表示元件安装机的控制装置的框图。

图10是保持引脚元件时的元件保持头的放大图。

图11是表示没有元件与侧壁接触的隐患的情况下的元件保持头的动作状态的概略图。

图12是表示存在元件与侧壁接触的隐患的情况下的元件保持头的动作状态的概略图。

图13是表示存在元件与侧壁接触的隐患的情况下的元件保持头的动作状态的概略图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图详细地说明本发明的实施例。

(A)元件安装机的结构

在图1中示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图9)34。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40上的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹持装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70而使两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。也就是说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝向上方的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态下的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。也就是说，是使任意姿势的多个元件整齐排列为预定姿势并供给预定姿势的元件的装置。以下，详细地说明元件供给装置32的结构。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中存在有具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有：主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件移交装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88和元件散布装置(参照图4)90，上述元件供给器88和元件散布装置90一体地构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，沿X方向呈一列地并排配置有五台元件供给单元82。

元件供给器88呈大致长方体的箱形状，如图4及图5所示，以沿Y方向延伸的方式配置。另外，有时将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将图5中的左方向记载为前方，将图5中的右方向记载为后方。也就是说，在元件供给单元82中，有时将朝向配置有元件散布装置90的一侧的方向记载为前方，将朝向配置有元件供给器88的一侧的方向记载为后方。

元件供给器88在上表面和前表面开口，上表面的开口被设为元件的投入口97，前表面的开口被设为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配置有倾斜板104。倾斜板104从元件供给器88的后方侧的端面朝着中央方向配置于元件供给器88的整个宽度方向(X方向)上，并以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配置有输送机装置106。输送机装置106具有一对辊108、110和输送带112。一对辊108、110分别在元件供给器88的内部以沿元件供给器88的宽度方向延伸的方式配置，并架设于元件供给器88的整个宽度方向上。辊108与倾斜板104的前方侧的端部、即位于倾斜板104的最下方的端部以具有间隙的状态相向。辊110配置于辊108的前方侧的斜上方。并且，输送带112卷绕于一对辊108、110。

另外，一对辊108、110被设为能够绕轴心旋转，且通过旋转装置114的动作而可控地旋转。另外，各辊108、110的旋转方向被设为图5中的逆时针方向。由此，输送带112在一对辊108、110之间绕图5中的逆时针旋转。也就是说，基于输送带112的输送方向被设为从倾斜板104的前端部朝向前方而倾斜向上。

另外，在输送机装置106的辊110的前方侧的斜下方配置有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝着辊110的下方配置于元件供给器88的整个宽度方向，且以后方侧的端部位于下方的方式倾斜。此外，在该倾斜板126的下方也配置有倾斜板128。倾斜板128从输送机装置106的中央部的下方朝着元件供给器88的排出口98配置于元件供给器88的整个宽度方向，且以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图4所示，在基座96上组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相向的状态相互平行、且以沿Y方向延伸的方式立设。并且，一对侧框架部130之间的距离稍大于元件供给器88的宽度方向上的尺寸，在一对侧框架部130之间，以可拆装的方式安装有元件供给器88。

另外，元件散布装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由动作台156和一对侧壁部158构成。动作台156呈大致长条形状的板形状，以从安装于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸的方式配置。另外，动作台156的上表面被设为大致水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板128的弯曲的前方侧的端部具有微小的间隙的状态配置。另外，如图4所示，一对侧壁部158以立设于动作台156的长度方向上的两侧部的状态被固定，各侧壁部158的上端比动作台156的上表面向上方延伸出。

另外，如图5所示，元件支撑部件移动装置152包括导轨160和滑动件162。导轨160在元件支撑部件150的下方以沿动作台156的长度方向延伸的方式配置。滑动件162以能够滑动的方式安装于导轨160，通过电磁马达(参照图9)166的动作而向任意位置滑动。另外，元件支撑部件150的动作台156经由连结机构168而与滑动件162连结。由此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的动作而沿Y方向移动，在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(图5参照)之间移动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296以在元件供给器88的上方沿散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图9)299的动作而向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件移交装置

如图3所示，元件移交装置86包括：元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台梭装置304。

元件保持头移动装置300包括：X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式配置于元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图9)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置于Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图9)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置于X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图9)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。

如图7所示，元件保持头302包括：头主体330、吸嘴332、吸嘴回转装置334及吸嘴自转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332保持元件，以可拆装的方式安装于保持座340的下端部。保持座340在保持座支撑部342的下端部被支撑轴344保持为能够摆动，且保持座340通过吸嘴回转装置334的动作而向上方弯曲90度。由此，安装于保持座340的下端部的吸嘴332回转90度而位于回转位置。也就是说，吸嘴332通过吸嘴回转装置334的动作而使吸嘴332的姿势在吸嘴332的前端朝向下方的姿势与朝向侧方的姿势之间变化，从而在非回转位置与回转位置之间回转。另外，吸嘴自转装置335使保持座支撑部342绕轴心自转。由此，吸嘴332绕轴心自转。

另外，如图3所示，两台梭装置304分别包括元件托架388和元件托架移动装置390，且在元件供给单元82的前方侧沿横向并排地固定于主体80。在元件托架388上以沿横向并排成一列的状态安装有五个元件接收部件392，在各元件接收部件392中载置元件。

详细地说，如图8所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时省略为“引脚元件”)410，引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两个引脚414构成。另外，在元件接收部件392上形成有与引脚元件410对应的形状的元件接收凹部416。元件接收凹部416是阶梯形状的凹部，由在元件接收部件392的上表面形成开口的主体部接收凹部418和在该主体部接收凹部418的底面形成开口的引脚接收凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势向元件接收凹部416的内部插入。由此，引脚元件410以引脚414插入于引脚接收凹部420并且元件主体412插入于主体部接收凹部418的状态载置于元件接收凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件托架移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配置于元件供给单元82的前方侧。元件托架388以能够沿前后方向滑动的方式配置在元件托架移动装置390的上表面，且通过电磁马达(参照图9)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，元件托架388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件托架388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图9所示，控制装置34包括：统一控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅示出一个)452及图像处理装置454。统一控制装置450以计算机为主体地构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32连接。由此，统一控制装置450统一控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机为主体地构成，且与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32对应地设置(在图中，仅示出与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件散布装置90、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452控制元件散布装置90、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭装置304。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。

(B)元件安装机的动作

元件安装机10通过上述结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。具体地说，电路基材12被输送至作业位置，在该位置由夹持装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，拍摄电路基材12。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置供给元件。另外，后文详细地说明基于散装元件供给装置32的元件的供给。并且，作业头60、62中的任一个作业头向元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴66保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28拍摄保持于吸嘴66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，修正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等并将保持的元件向电路基材12上安装。

(C)散装元件供给装置的动作

在散装元件供给装置32中，由作业者从元件供给器88的投入口97投入引脚元件410，通过元件供给单元82、元件传送装置86的动作而将所投入的引脚元件410以载置于元件托架388的元件接收部件392的状态供给。详细地说，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的动作而移动至元件供给器88的下方，成为收纳状态(参照图6)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410落在元件供给器88的倾斜板104上而滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410堆积在倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间。并且，通过输送机装置106的旋转装置114动作，而输送机装置106的输送带112绕图6中的逆时针环绕。由此，堆积在收纳部100的引脚元件410被输送带112向前方侧的斜上方输送。

并且，被输送带112向斜上方输送的引脚元件410从输送带112的上端向倾斜板126上落下。落在该倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上向后方滚落，并落在配置于倾斜板126的下方的倾斜板128上。落在该倾斜板128上的引脚元件410向前方滚落而从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。

另外，元件支撑部件150配合从元件供给器88的排出口98排出引脚元件410的时机，通过元件支撑部件移动装置152的动作而从元件供给器88的下方向前方移动。由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410被向元件支撑部件150的动作台156的上表面排出。

并且，元件支撑部件150从收纳状态向前方移动，当成为露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。由此，引脚元件410散布在动作台156的整个上表面。另外，在元件供给器88中，以配合元件支撑部件150的移动停止的时机而最后从元件供给器88排出引脚元件410的方式使输送机装置106的动作停止。

按照上述顺序，当引脚元件410从元件供给器88散布于元件支撑部件150的动作台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的动作而向元件支撑部件150的上方移动，拍摄引脚元件410。并且，基于拍摄数据，取得元件支撑部件150上的引脚元件410的位置、引脚元件410的姿势等信息。

接下来，基于取得的引脚元件410的位置信息，元件保持头302通过元件保持头移动装置300的动作而向作为保持对象的引脚元件410的上方移动。此时，吸嘴332通过吸嘴回转装置334而成为朝向下方的姿势，位于非回转位置。另外，吸嘴332基于保持对象的引脚元件410的姿势而自转。详细地说，如图10所示，通过吸嘴自转装置335而使安装有吸嘴332的保持座支撑部342自转，以使作为保持对象的引脚元件410的引脚414延伸的方向成为与元件保持头302的保持座340的回转方向相反的方向。另外，有时将此时的基于吸嘴自转装置335的自转角度记载为保持时角度。

并且，元件保持头302下降，通过吸嘴332吸附保持作为保持对象的引脚元件410。接着，以元件托架388的上方为目标位置，通过元件保持头移动装置300使元件保持头302移动。此时，元件托架388通过元件托架移动装置390的动作而向元件接收位置移动。另外，在元件保持头302向元件托架388的上方移动时，吸嘴332通过吸嘴回转装置334向回转位置回转。由此，如图10所示，位于回转位置的吸嘴332成为使前端朝向侧方的姿势，保持于吸嘴332的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

另外，在元件保持头302向元件托架388的上方移动时，使吸嘴332所安装的保持座支撑部342自转，以使保持于吸嘴332的引脚元件410在元件托架388处能够插入元件接收部件392的元件接收凹部416。详细地说，元件接收凹部416被设为与引脚元件410对应的形状，若未使保持于吸嘴332的引脚元件410成为与元件接收凹部416的开口对应的姿势，则无法向元件接收凹部416插入引脚元件410。因此，例如，需要以使保持于吸嘴332的引脚元件410的宽度方向与元件接收凹部416的开口的宽度方向一致的方式变更引脚元件410的姿势。

因此，如图11所示，使吸嘴332所安装的保持座支撑部342自转(单点划线的元件保持头302)，以使保持于吸嘴332的引脚元件410的宽度方向与元件接收凹部416的开口的宽度方向一致。由此，能够将保持于吸嘴332的引脚元件410向元件接收凹部416插入。另外，有时将能够向元件接收凹部416插入引脚元件410的吸嘴332的自转角度、即保持座支撑部342的自转角度记载为目标角度。

即，当元件保持头302向元件托架388的上方移动时，通过吸嘴自转装置335使吸嘴332所安装的保持座支撑部342从保持时角度(实线的元件保持头302)自转至目标角度(虚线的元件保持头302)。顺便说一下，自转方向被设为使从保持时角度至目标角度的自转角度小的方向。即，在图11所示的情况下，自转方向被设为顺时针方向。由此，能够缩短吸嘴332的自转所需的时间。

这样，在引脚元件410被吸嘴332保持之后，在元件保持头302向元件托架388的上方移动时，吸嘴332从非回转位置向回转位置回转，并且从保持时角度自转至目标角度。顺便说一下，吸嘴332的回转开始的时机及自转开始的时机被设为与元件保持头302的移动开始的时机相同。即，在与基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动开始的时机相同的时机下，开始吸嘴回转装置334和吸嘴自转装置335各自的动作。由此，能够最大限度地利用元件保持头302的移动时间来进行吸嘴332的回转及自转。

并且，当元件保持头302移动至元件托架388的上方时，保持于吸嘴332的引脚元件410成为使引脚414朝向铅垂方向的下方并且与元件接收凹部416的开口对应的姿势。由此，元件保持头302下降并吸嘴332使引脚元件410脱离，从而将引脚元件410载置于元件接收部件392。

当引脚元件410载置于元件接收部件392时，元件托架388通过元件托架移动装置390的动作而向元件供给位置移动。由于移动至元件供给位置的元件托架388位于作业头60、62的移动范围内，因此在散装元件供给装置32中，在该位置供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，以引脚414朝向下方且与引脚414所连接的底面相对的上表面朝向上方的状态供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

这样，在散装元件供给装置32中，在引脚元件410被吸嘴332保持之后，在元件保持头302向元件托架388的上方移动时，执行吸嘴332的回转及自转。由此，将保持于吸嘴332的引脚元件410载置于元件接收部件392的元件接收凹部416，能够适当地供给引脚元件410。但是，存在伴随着吸嘴332的回转及自转，而保持于吸嘴332的引脚元件410与散装元件供给装置32的一部分接触的隐患。

具体地说，如图3所示，在散装元件供给装置32的内部，沿X方向呈一列地并排配置有五台元件供给单元82，在图3中虽省略，但是散装元件供给装置32的内部被壳体覆盖。因此，五台元件供给单元82中的配置于X方向上的两端的元件供给单元82与壳体的侧壁(参照图12)470相邻。在与该侧壁470相邻的元件供给单元82中，当通过吸嘴332从元件支撑部件150保持引脚元件410并移动至元件接收部件392的上方时，存在保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470接触的隐患。

详细地说，在引脚元件410在元件支撑部件150的上表面散布于靠近侧壁470的位置的情况下，如图12所示，元件保持头302移动至比较靠近侧壁470的位置。并且，通过吸嘴332保持散布在元件支撑部件150上的引脚元件410。当通过吸嘴332保持了引脚元件410时，元件保持头302以元件接收部件392的上方为目的位置而进行移动，并执行吸嘴332的回转及自转。另外，使元件保持头302移动的元件保持头移动装置300、使吸嘴332回转的吸嘴回转装置334及使吸嘴332自转的吸嘴自转装置335在相同的时机下开始动作。并且，基于吸嘴自转装置335的自转方向如上所述地被设为从保持时角度至目标角度的自转角度小的方向，因此在图12所示的情况下，被设为顺时针方向。

然而，在由吸嘴332保持的引脚元件410的运转范围472内存在侧壁470。因此，当按照上述手法使吸嘴回转装置334、吸嘴自转装置335等动作时，存在保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470接触的隐患。另外，保持于吸嘴332的引脚元件410是否会与侧壁470接触的判断基于作为保持对象的引脚元件410的位置、尺寸、保持座340的长度尺寸、元件保持头302的移动路径、元件保持头移动装置300及元件保持头302的性能等来执行。作为元件保持头移动装置300的性能，是电磁马达319、321、323的性能，是元件保持头302移动时的速度、加速度。另外，作为元件保持头302的性能，是吸嘴回转装置334、吸嘴自转装置335的性能，是吸嘴332回转时及自转时的速度、加速度。

这样，在存在保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470接触的隐患的情况下，可想到在使元件保持头302移动至远离侧壁470的部位之后，执行吸嘴332的回转和自转中的至少一方的手法。即，可想到使吸嘴回转装置334和吸嘴自转装置335中的至少一方的动作比元件保持头移动装置300的元件保持头302开始移动的时机晚地开始的手法。然而，有可能因延迟吸嘴回转装置334和吸嘴自转装置335中的至少一方的动作而生产节拍迟延。

另外，例如能够通过扩大供引脚元件410散布的元件支撑部件150与侧壁470之间的间隙来避免保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470的接触。然而，若扩大元件支撑部件150与侧壁470之间的间隙，则散装元件供给装置32会大型化。

因此，在存在保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470接触的隐患的情况下，将基于吸嘴自转装置335的自转方向设为虽然成为与从保持时角度至目标角度的自转角度小的方向相反的方向，但是从侧壁470离开的方向。这样，通过将自转方向设为从侧壁470离开的方向，即便使元件保持头移动装置300、吸嘴回转装置334及吸嘴自转装置335同时动作，也能够避免引脚元件410与侧壁470的接触。由此，能够防止生产节拍的延迟及散装元件供给装置32的大型化，并避免保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470的接触。

但是，即使将基于吸嘴自转装置335的自转方向设为从侧壁470离开的方向，保持于吸嘴332的引脚元件410有时也与侧壁470接触。详细地说，例如如图13所示，对作为保持对象的引脚元件410位于非常接近侧壁470的情况进行说明。在这样的情况下，无论将基于吸嘴自转装置335的自转方向设为顺时针方向还是逆时针方向，在使元件保持头移动装置300、吸嘴回转装置334及吸嘴自转装置335同时动作的情况下，引脚元件410都会与侧壁470接触。

因此，在这样的情况下，在使元件保持头302移动至从侧壁470离开的部位之后，执行吸嘴332的回转。但是，保持座支撑部342的自转与元件保持头302的移动同时地执行。也就是说，元件保持头移动装置300和吸嘴自转装置335在相同的时机下开始动作，吸嘴回转装置334比上述元件保持头移动装置300和吸嘴自转装置335的动作开始的时机晚地开始动作。

顺便说一下，在吸嘴回转装置334晚开始动作的情况下，基于吸嘴自转装置335的自转方向被设为从保持时角度至目标角度的自转角度小的方向。另外，吸嘴回转装置334的动作开始的时机基于作为保持对象的引脚元件410的位置、尺寸、保持座340的长度尺寸、元件保持头移动装置300及元件保持头302的性能等来运算出。

另外，在不存在保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470接触的隐患的情况下，基于吸嘴自转装置335的自转方向被设为以往的方向、即从保持时角度至目标角度的自转角度小的方向。并且，元件保持头移动装置300、吸嘴回转装置334及吸嘴自转装置335在相同的时机下开始动作。

另外，如图9所示，单独控制装置452具有动作控制部500。动作控制部500是用于通过上述手法来控制元件保持头移动装置300、吸嘴回转装置334、吸嘴自转装置335的动作，从而避免保持于吸嘴332的引脚元件410与侧壁470的接触的功能部。

顺便说一下，散装元件供给装置32是作业机的一例。元件保持头移动装置300是移动装置的一例。元件保持头302是作业头的一例。吸嘴332是保持件的一例。吸嘴回转装置334是回转装置的一例。吸嘴自转装置335是自转装置的一例。单独控制装置452是控制装置的一例。动作控制部500是动作控制部的一例。

另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的各种方式来进行实施。具体地说，例如，在上述实施例中，无论将基于吸嘴自转装置335的自转方向设为哪个方向，在引脚元件410与侧壁470接触的情况下，仅使吸嘴回转装置334晚动作，但是也可以使吸嘴回转装置334和吸嘴自转装置335晚动作。另外，也可以仅使吸嘴自转装置335晚动作。即，也可以使吸嘴回转装置334和吸嘴自转装置335中的至少一方的动作比元件保持头移动装置300的元件保持头302开始移动的时机晚地开始。

另外，在上述实施例中，对具有引脚的元件应用了本发明，但是也可以对各个种类的元件应用本发明。具体地说，例如，也可以对太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引脚的电子电路元件等应用本发明。

附图标记说明

32、散装元件供给装置(作业机)；300、元件保持头移动装置(移动装置)；302、元件保持头(作业头)；332、吸嘴(保持件)；334、吸嘴回转装置(回转装置)；335、吸嘴自转装置(自转装置)；452、单独控制装置(控制装置)；500、动作控制部。

Claims (4)

1.一种作业机，具备：

作业头，具有：保持元件的保持件、使所述保持件绕轴心自转的自转装置及使所述保持件在第一姿势与第二姿势之间回转的回转装置，所述第一姿势是所述保持件的前端部朝向下方的姿势，所述第二姿势是所述保持件的前端部朝向侧方的姿势；

移动装置，使所述作业头移动；及

控制装置，控制所述作业头与所述移动装置的动作，

所述作业机的特征在于，

所述控制装置具有动作控制部，在元件被所述第一姿势的所述保持件保持了之后使所述作业头移动至目标位置时，所述动作控制部使所述保持件从所述第一姿势向所述第二姿势回转并且使所述保持件从保持时角度自转至目标角度，所述保持时角度是保持元件时的所述保持件的自转角度，

所述动作控制部在使所述保持件从所述第一姿势向所述第二姿势回转并且使所述保持件从所述保持时角度自转至所述目标角度时，在保持于所述保持件的元件会与所述作业机的一部分接触的情况下，控制所述自转装置和所述回转装置中的至少一方的动作以避免保持于所述保持件的元件与所述作业机的一部分接触，

所述动作控制部在使所述保持件从所述第一姿势向所述第二姿势回转并且使所述保持件从所述保持时角度自转至所述目标角度时，在保持于所述保持件的元件会与所述作业机的一部分接触的情况下，即使是与从所述保持时角度至所述目标角度的自转角度小的方向相反的方向，也使所述保持件向从所述作业机的一部分离开的方向自转。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述动作控制部在使所述保持件从所述第一姿势向所述第二姿势回转并且使所述保持件从所述保持时角度自转至所述目标角度时，在保持于所述保持件的元件不会与所述作业机的一部分接触的情况下，使所述保持件向从所述保持时角度至所述目标角度的自转角度小的方向自转。

3.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述动作控制部在与所述移动装置开始移动所述作业头的时机相同的时机下使所述自转装置和所述回转装置各自的动作开始。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业机，其中，

所述动作控制部在使所述保持件从所述第一姿势向所述第二姿势回转并且使所述保持件从所述保持时角度自转至所述目标角度时，在保持于所述保持件的元件会与所述作业机的一部分接触的情况下，使所述自转装置和所述回转装置中的至少一方的动作比所述移动装置开始移动所述作业头的时机晚开始。

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