CN112753292B - 元件供给装置 - Google Patents

Abstract

元件供给装置具备：多个载置部，电气元件以被定位部定位的状态载置于上述载置部；及检测装置，检测载置于多个载置部的电气元件的上下方向上的偏差，元件供给装置以载置于载置部的状态来供给电气元件。

Description

元件供给装置

技术领域

本发明涉及以载置于载置部的状态供给电气元件的元件供给装置。

背景技术

在元件供给装置中，存在以载置于载置部的状态供给电气元件的元件供给装置。在这样的元件供给装置中，希望检测载置的电气元件的姿势等。在下述专利文献中记载了检测物品的位置、姿势等的技术。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-87358号公报

专利文献2：日本特开平7-172580号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的课题在于适当地检测载置于载置部的电气元件的姿势等。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本说明书公开一种元件供给装置，具备：多个载置部，电气元件以被定位部定位的状态载置于上述多个载置部；检测装置，检测载置于上述多个载置部的电气元件的上下方向上的偏差，上述元件供给装置以载置于上述载置部的状态来供给电气元件。

发明效果

根据本公开，电气元件以被定位部定位的状态载置于载置部。并且，载置于多个载置部的电气元件的上下方向上的偏差由检测装置检测。由此，能够适当地检测载置于载置部的电气元件的姿势等。

附图说明

图1是示出元件安装机的立体图。

图2是示出元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是示出零散元件供给装置的立体图。

图4是示出元件供给单元的立体图。

图5是示出元件供给单元的透视图。

图6是示出元件供给单元的透视图。

图7是示出元件分散装置的立体图。

图8是示出元件分散装置的立体图。

图9是示出元件保持头的立体图。

图10是示出收纳有引脚元件的状态下的元件接受部件的图。

图11是示出元件安装机的控制装置的框图。

图12是在来自侧方的视角下示出检测载置于多个元件接受部件的引脚元件的上下方向上的偏差的检测传感器的图。

图13是在来自上方的视角下示出检测载置于多个元件接受部件的引脚元件的上下方向上的偏差的检测传感器的图。

图14是在来自侧方的视角下示出检测载置于多个元件接受部件的引脚元件的上下方向上的偏差的检测传感器的图。

图15是在来自上方的视角下示出检测载置于多个元件接受部件的引脚元件的上下方向上的偏差的检测传感器的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照图来详细说明本发明的实施例。

(A)元件安装机的结构

在图1中示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、零散元件供给装置32及控制装置(参照图11)34。另外，作为电路基材12，可举出电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可举出印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹持装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定的位置处固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称作X方向，与该方向垂直的水平的方向称作Y方向，将铅垂方向称作Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，利用吸嘴66来保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地上下方向移动。也就是说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地在上下方向上移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起在X方向、Y方向及Z方向上移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝向上方的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(图示省略)。托盘型元件供给装置78是将载置于托盘上的状态的元件向元件安装装置24供给的装置。供料器型元件供给装置是利用带式供料器(图示省略)、杆式供料器(图示省略)来向元件安装装置24供给元件的装置。

零散元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。零散元件供给装置32是使零乱地分散的状态的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。也就是说，是使任意的姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势并供给预定的姿势的元件的装置。以下，对元件供给装置32的结构进行详细说明。另外，作为由元件供给装置30及零散元件供给装置32供给的元件，粗略地可举出异型元件，具体而言，例如是电子电路元件、太阳能电池的构成元件、动力模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中，存在具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，零散元件供给装置32具有：主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件交付装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包含元件供给器88、元件分散装置(参照图4)90及元件返回装置(参照图4)92，这些元件供给器88、元件分散装置90及元件返回装置92一体地构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基体96，在零散元件供给装置32中，五台元件供给单元82在X方向上排成一列地配置。

元件供给器88呈大概长方体的箱形状，如图4及图5所示，以在Y方向上延伸的方式配置。另外，将Y方向记为元件供给器88的前后方向，在元件供给单元82中，将朝向配置有元件返回装置92的一侧的方向记为前方，将朝向配置有元件供给器88的一侧的方向记为后方。

元件供给器88在上表面和前表面处开口，上表面的开口被设为元件的投入口97，前表面的开口被设为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配置有倾斜板104。倾斜板104以随着从元件供给器88的后方侧的端面靠近中央方向而向下方倾斜的方式配置。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配置有输送机装置106。输送机装置106以从倾斜板104的前方侧端部靠近元件供给器88的前方而向上方倾斜的方式配置。另外，输送机装置106的输送带112向图5中的逆时针方向旋转。也就是说，输送机装置106的输送方向从倾斜板104的前端部朝向前方被设为斜上方。另外，在输送带112的表面也就是输送面以在输送带112的宽度方向上延伸的方式设置有多个突起部115。多个突起部115在输送带112的旋转方向上以恒定的间隔形成，该间隔被设为比由元件供给器88供给的元件的长度方向上的尺寸长。

另外，在输送机装置106的前方侧端部的下方配置有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝向输送机装置106的下方配置，后方侧的端部向斜下方倾斜。此外，在该倾斜板126的下方也配置有倾斜板128。倾斜板128从输送机装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的排出口98以使前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图4所示，在基体96组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以想想的状态互相平行且以在Y方向上延伸的方式立起设置。并且，一对侧框架部130之间的距离被设为比元件供给器88的宽度方向的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间以可拆装的方式安装有元件供给器88。

元件分散装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由载台156和一对侧壁部158构成。载台156呈大概长条形状的板形状，以从安装于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸出的方式配置。另外，载台156的上表面被设为大概水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部存在稍微的间隙的状态配置。另外，如图4所示，一对侧壁部158以立起设置于载台156的长度方向的两侧部的状态固定，各侧壁部158的上端比载台156的上表面向上方延伸出。

另外，元件支撑部件移动装置152使元件支撑部件150通过气缸(参照图11)166的工作而在Y方向上滑动。此时，元件支撑部件150在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。

如图7所示，元件返回装置92包含元件收纳容器180和容器摆动装置181。元件收纳容器180呈大概箱状，底面被设为圆弧形状。元件收纳容器180在元件支撑部件150的载台156的前方侧的端部处以能够摆动的方式被保持，通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件收纳容器180在将开口朝向上方的收纳姿势(参照图7)与将开口朝向元件支撑部件150的载台156的上表面的返回姿势(参照图8)之间摆动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包含相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包含导轨296和滑动件298。导轨296以在元件供给器88的上方在零散元件供给装置32的宽度方向(X方向)上延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图11)299的工作而向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件交付装置

如图3所示，元件交付装置86包含：元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台梭动装置304。

元件保持头移动装置300包含：X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以在X方向上延伸的方式配置于元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图11)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置于Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图11)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置于X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图11)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。

如图9所示，元件保持头302包含：头主体330、吸嘴332、嘴回旋装置334及嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332保持元件，以可拆装的方式安装于保持架340的下端部。保持架340在支撑轴344处能够弯折，通过嘴回旋装置334的工作，保持架340向上方向弯折90度。由此，安装于保持架340的下端部的吸嘴332回旋90度，位于回旋位置。也就是说，吸嘴332通过嘴回旋装置334的工作而在非回旋位置与回旋位置之间回旋。当然，也能够在非回旋位置与回旋位置之间的角度下定位停止。另外，嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，两台梭动装置304分别包含元件载架388和元件载架移动装置390，在元件供给单元82的前方侧在横向上排列并固定于主体80。在元件载架388以在横向上排成一列的状态安装有五个元件接受部件392，在各元件接受部件392载置元件。

另外，零散元件供给装置32能够供给各种元件，根据元件的形状而准备了各种元件接受部件392。在此，作为由零散元件供给装置32供给的电子电路元件，如图10所示，对与具有引脚的引脚元件410对应的元件接受部件392进行说明。引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两个引脚414构成。

另外，在元件接受部件392形成有与引脚元件410对应的形状的元件容纳凹部416。元件容纳凹部416是带台阶形状的凹部，由向元件接受部件392的上表面开口的主体部容纳凹部418和向该主体部容纳凹部418的底面开口的引脚容纳凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势向元件容纳凹部416的内部插入。由此，引脚元件410以引脚414插入于引脚容纳凹部420并且元件主体412插入于主体部容纳凹部418的状态载置于元件容纳凹部416的内部。也就是说，引脚元件410以在元件主体412的侧面由主体部容纳凹部418定位的状态载置于元件接受部件392的内部。另外，元件主体412的侧面是从元件主体412的底面朝向上方延伸出的面，是与元件主体412的底面交叉而相交的面。另外，主体部容纳凹部418中的元件主体412的松动也就是主体部容纳凹部418的内壁面与元件主体412的侧面之间的距离被设为约0.5mm。由此，能够在多个元件接受部件392将多个引脚元件410以定位的状态载置。

另外，如图3所示，元件载架移动装置390是板状的长条部件，以在前后方向上延伸的方式配置于元件供给单元82的前方侧。在元件载架移动装置390的上表面上，元件载架388以能够在前后方向上滑动的方式配置，通过电磁马达(参照图11)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，在元件载架388向接近元件供给单元82的方向进行了滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，在元件载架388在向离开元件供给单元82的方向进行了滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，在梭动装置304配置有检测传感器432。检测传感器432检测载置于元件接受部件392的引脚元件410的上下方向上的偏差，也就是元件接受部件392的元件容纳凹部416中的引脚元件410的浮起(也就是说，由引脚元件410未被适当地定位于元件接受部件392的元件容纳凹部416引起的状态)，检测传感器432由投光部434和受光部436构成。投光部434和受光部436配置于Y方向移动装置312的端部，夹着2台梭动装置304而互相相向。并且，受光部436接受从投光部434投射出的光。

另外，投光部434及受光部436以使光通过两台梭动装置304的全部元件接受部件392的上方的方式配置，通过检测传感器432检测载置于全部元件接受部件392中的至少一个以上的元件接受部件392的引脚元件的上下方向上的偏差。详细而言，在两台梭动装置304的全部元件接受部件392中，如图12所示，多个元件各自的移交位置和高度大致相同，因此，载置于元件容纳凹部416的引脚元件410的上表面的高度被设为大致相同，以使移交容易。在此，大致相同的高度是考虑了引脚元件410、元件接受部件392等的公差的范围内的高度，例如是在上下方向上具有0.5mm的幅度的高度。另外，引脚元件410的上表面是在引脚元件410被适当地定位并载置于元件接受部件392的元件容纳凹部416时朝向上方的面，例如，在朝向上方的面是台阶面的情况下，是在来自水平方向的视角下位于引脚元件410的最上方处的面。不过，引脚元件410的上表面只要朝向上方即可，也包含引脚元件410的不位于最上方处的面。另外，两台梭动装置304的全部元件接受部件392是十台，但在图中仅图示了四台元件接受部件392。

并且，投光部434及受光部436以使光在载置于元件接受部件392的引脚元件410的上表面的稍微上方(例如，上方0.5mm)通过的方式配置。另外，如图13所示，投光部434及受光部436以在元件载架移动装置390的延伸方向也就是Y方向上使光通过元件载架移动装置390的中央附近的方式配置。

通过这样的构造，在载置有引脚元件410的元件接受部件392从将分散于载台的引脚元件向元件接受部件392的元件容纳凹部416适当地定位并载置的元件接收位置(图13中的双点划线所示的位置)移动至供给定位于元件安装装置24的元件的元件供给位置(图13中的单点划线所示的位置)时，检测该元件接受部件392的引脚元件是否在上下方向上偏差。也就是说，在载置于元件接受部件392的引脚元件410在元件容纳凹部416中未产生浮起的状态下，如图12所示，从投光部434投射出的光由受光部436接受，判断为被适当地定位并载置。另一方面，在载置于元件接受部件392的引脚元件410在元件容纳凹部416中产生了浮起的状态下，如图14所示，从投光部434投射出的光被在上下方向上偏差的状态下的引脚元件410遮挡，判断为未被恰当地定位并载置。另外，引脚元件410的上下方向上的偏差因引脚元件410在元件容纳凹部416中浮起而产生，存在引脚元件410的整体浮起的情况及引脚元件410的一部分浮起的情况。关于这些情况，在将分散于载台的引脚元件410向元件接受部件392的元件容纳凹部416载置时未适当地进行定位的情况或者虽然被恰当地定位并载置于元件接受部件392的元件容纳凹部416但伴随于元件接受部件392的移动而向元件施加移动加速度等负荷所引起的情况较多。

也就是说，在受光部436接受到从投光部434投射出的光的情况下，能够判断为载置于元件接受部件392的引脚元件410未在上下方向上产生偏差而以适当的姿势收纳于元件容纳凹部416。另一方面，在受光部436未接受到从投光部434投射出的光的情况下，载置于元件接受部件392的引脚元件410在上下方向上产生偏差，而以引脚元件的上表面倾斜的姿势收纳于元件容纳凹部416。这样，在梭动装置304中，根据受光部436是否接受到光来判断在元件接受部件392中是否以适当的姿势收纳有引脚元件。另外，在梭动装置304中，在两台梭动装置304的全部元件接受部件392中是否以收纳的姿势收纳有引脚元件由一个检测传感器432检测。由此，能够谋求低成本化、省空间化等。进一步说，在两台梭动装置304的全部元件接受部件392中，载置于元件容纳凹部416的引脚元件410的上表面的高度被设为大致相同。由此，能够适当地判断载置于全部元件接受部件392的引脚元件是否适当地以适当地姿势收纳于元件容纳凹部416。

另外，如图11所示，控制装置34包含：统括控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示了一个)452及图像处理装置454。统括控制装置450以计算机为主体而构成，连接于基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、零散元件供给装置32。由此，统括控制装置450统括控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、零散元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、零散元件供给装置32对应地设置(在图中仅图示了与零散元件供给装置32对应的单独控制装置452)。

零散元件供给装置32的单独控制装置452连接于元件分散装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304。由此，零散元件供给装置32的单独控制装置452控制元件分散装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304。另外，图像处理装置454连接于拍摄装置84，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454连接于零散元件供给装置32的单独控制装置452。由此，零散元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。此外，零散元件供给装置32的单独控制装置452连接于检测传感器432，取得检测传感器432的检测结果。

(B)元件安装机的工作

元件安装机10通过上述的结构而对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置处由夹持装置52固定地保持。接着，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，拍摄电路基材12。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或零散元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。另外，关于零散元件供给装置32的元件的供给，将在后文详细说明。并且，作业头60、62中的任一者向元件的供给位置的上方移动，利用吸嘴66保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28拍摄保持于吸嘴66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，修正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等并将保持的元件向电路基材12上安装。

(C)零散元件供给装置的工作

在零散元件供给装置32中，引脚元件410由作业者从元件供给器88的投入口97投入，所投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交付装置86的工作而以载置于元件载架388的元件接受部件392的状态供给。

详细而言，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而移动到元件供给器88的下方，形成存储状态(参照图6)。另外，在元件支撑部件150形成了存储状态时，配置于元件支撑部件150的前方侧的端部的元件收纳容器180位于元件供给器88的前方，被设为使元件收纳容器180的开口朝向上方的姿势(收纳姿势)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410向元件供给器88的倾斜板104上落下，滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410向倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间堆积。并且，通过输送机装置106工作，输送机装置106的输送带112向图6中的逆时针方向环绕。此时，堆积于倾斜板104与输送带112之间的引脚元件410中的预定数量的引脚元件410进入输送带112的相邻的两个突起部115之间，这多个引脚元件410由输送带112朝向斜上方输送。

并且，由输送带112输送的引脚元件410从输送机装置106的前方侧的上端向倾斜板126上落下。落下到该倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上朝向后方滚落，向倾斜板128上落下。落下到该倾斜板128上的引脚元件410朝向前方滚落，从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。

由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410向元件收纳容器180的内部收纳。并且，当从元件供给器88排出了预定量的引脚元件410时，也就是说，当输送机装置106工作了一定量时，输送机装置106停止。接着，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从存储状态朝向前方移动。

并且，在元件支撑部件150从存储状态向成为露出状态的前方移动了预定量的定时下，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件收纳容器180摆动。由此，元件收纳容器180的姿势从将开口朝向上方的姿势(收纳姿势)向将开口朝向载台156的姿势(返回姿势)猛烈地变化。此时，收纳于元件收纳容器180的引脚元件410朝向载台156猛烈地放出。由此，引脚元件410从元件收纳容器180向载台156上分散。另外，该元件收纳容器的摆动动作被设定成在元件支撑部件150完全成为露出状态之前完成，以避免循环时间延长。

当通过上述的工序而引脚元件410从元件供给器88分散到元件支撑部件150的载台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而向元件支撑部件150的上方移动，拍摄引脚元件410。并且，对于分散于元件支撑部件150的上表面的多个引脚元件410，基于拍摄数据来运算元件支撑部件150上的位置、引脚元件410的姿势等信息。

并且，基于运算出的与引脚元件410的位置相关的信息等，元件保持头302通过元件保持头移动装置300的工作而向引脚元件的上方移动，通过吸嘴332吸附保持引脚元件。另外，在通过吸嘴332吸附保持引脚元件时，吸嘴332位于非回旋位置。

接着，在通过吸嘴332保持了引脚元件410后，元件保持头302向元件载架388的上方移动。此时，元件载架388通过元件载架移动装置390的工作而移动到元件接收位置。另外，在元件保持头302向元件载架388的上方移动时，吸嘴332向回旋位置回旋。另外，吸嘴332通过嘴旋转装置335的工作而回旋，以使保持于回旋位置的吸嘴332的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件载架388的上方时，将引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态下的引脚元件410向元件接受部件392的元件容纳凹部416内插入。由此，如图10所示，引脚元件410以使引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

并且，当引脚元件410载置于元件接受部件392时，元件载架388通过元件载架移动装置390的工作而向元件供给位置移动。移动到元件供给位置的元件载架388位于作业头60、62的移动范围，因此，在零散元件供给装置32中，在该位置处向元件安装机10供给引脚元件410。这样，在零散元件供给装置32中，以在元件接受部件392中引脚414朝向下方且与连接有引脚414的底面相向的上表面朝向上方的状态供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。或者，在把持夹头安装于作业头的状态的情况下，也能够通过保持与上表面正交的多个面而适当地保持引脚元件410。

不过，在元件接受部件392中引脚元件410浮起的状态(也就是说，在上下方向上产生偏差的状态)下，如图14所示，引脚元件410的上表面倾斜。在这样的状态下，无法利用作业头60、62的吸嘴66适当地保持引脚元件410。因此，在零散元件供给装置32中，如上所述，通过检测传感器432判断载置于元件接受部件392的引脚元件410是否在上下方向上产生偏差。并且，在判断为载置于元件接受部件392的引脚元件410未在上下方向上产生偏差的情况下，元件接受部件392在元件供给位置处供给引脚元件。另一方面，在判断为载置于元件接受部件392的引脚元件410在上下方向上产生了偏差的情况下，在以往的手法中，零散元件供给装置32的工作停止，进行错误报告。由此，作业者确认元件接受部件392，修正载置于元件接受部件392的引脚元件410的上下方向上的偏差，或者进行产生了偏差的元件的回收等。

然而，若这样在每次确认到载置于元件接受部件392的引脚元件410的偏差时零散元件供给装置32的工作都停止，则作业率下降。鉴于这样的情况，在由检测传感器432确认到载置于元件接受部件392的引脚元件410的偏差的情况下，通过元件载架移动装置390的工作而向元件接受部件392施加振动，来修正元件接受部件392中的引脚元件的上下方向上的偏差。

详细而言，在梭动装置304中，在载置有引脚元件410的元件接受部件392从元件接收位置向元件供给位置滑动时，通过检测传感器432判断元件接受部件392中的引脚元件有无上下方向上的偏差。此时，当判断为在元件接受部件392中引脚元件在上下方向上产生了偏差时，元件接受部件392朝向元件供给位置的滑动停止，向元件接收位置折回。并且，元件接受部件392滑动至元件接收位置，在该元件接收位置处折回。接着，元件接受部件392向元件供给位置滑动。并且，在前往元件供给位置的中途，通过检测传感器432再次判断元件接受部件392中有无引脚元件的上下方向上的偏差。也就是说，当判断为在元件接受部件392中引脚元件在上下方向上产生了偏差时，如图15所示，在由检测传感器432确认到引脚元件的偏差的位置与元件接收位置(图中的双点划线的位置)之间，元件接受部件392往复一次。通过进行该动作，向元件接受部件392施加加速度，元件接受部件392中的引脚元件的上下方向的偏差有时会被修正。通过进行该动作，不用使零散元件供给装置32的工作停止，能够稳定地进行元件的供给作业，因此能够防止作业率的下降。

另外，用于修正引脚元件的偏差的元件接受部件392的滑动速度被设为比通常时的滑动速度慢。也就是说，例如，在为了供给元件而元件接受部件392从元件接收位置滑动至元件供给位置时的滑动速度是1800mm/s的情况下，用于修正引脚元件的偏差的元件接受部件392的滑动速度被设为700mm/s。由此，在使在元件接受部件392的元件容纳凹部416中未适当地定位而载置有元件的状态的元件接受部件392往复动作而施加加速度时，也能够抑制引脚元件的飞出。另外，为了适当地抑制引脚元件的飞出，用于修正引脚元件的偏差的元件接受部件392的滑动速度优选设为通常时的滑动速度的2～3成左右。

另外，即使向元件接受部件392施加振动，有时也无法修正引脚元件的偏差。也就是说，存在如下的情况：在通过检测传感器432判断为引脚元件在上下方向上产生了偏差后，向元件接受部件392施加振动，在再次由检测传感器432判断了有无引脚元件的偏差时，判断为引脚元件在上下方向上产生了偏差。在这样的情况下，零散元件供给装置32的工作停止，进行错误报告。

顺便一提，零散元件供给装置32是元件供给装置的一例。元件接受部件392是载置部的一例。引脚元件410是电气元件的一例。元件容纳凹部416是定位部的一例。检测传感器432是检测装置的一例。

另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施各种变更、改良后的各种方案来实施。具体而言，例如，在上述实施例中，检测传感器432配置于零散元件供给装置32，但也可以配置于托盘型的元件供给装置、供料器型的元件供给装置。也就是说，也可以在能够一齐检测在托盘载置成一列的多个元件有无上下方向上的偏差的位置配置检测传感器。另外，还可以以能够一齐检测从多列带式供料器的供给位置供给的带化的多个元件有无上下方向上的偏差的方式配置检测传感器。同时，能够通过检测供给的多个元件的上表面高度，来检测供给的元件的位置偏差。也就是说，能够对各种种类的元件供给装置应用本方案。

另外，在上述实施例中，为了修正元件的偏差，元件接受部件392在由检测传感器432确认到引脚元件的偏差的位置与元件接收位置之间往复滑动一次，但也可以使其以任意的次数往复任意的距离。也就是说，也可以基于经验法则来取得能够修正元件的偏差的可能性高的滑动移动的距离、次数或移动的速度、加速度，这样控制而使元件接受部件动作。或者，即使不使用检测传感器的检测，也可以在预定的时间、定时下使元件接受部件动作。

另外，在上述实施例中，由使用了光的检测传感器432检测元件的上下方向上的偏差，但也可以使用激光、空气等来检测元件的上下方向上的偏差。检测传感器检测的位置、定时也能够任意地变更。在实施例中，在元件接收位置与元件供给位置之间进行检测，但也可以以在元件接收位置和元件供给位置这两方处进行检测的方式配置检测传感器并进行检测，还可以在任一方的位置配置检测传感器并进行检测。

另外，在上述实施例中，在元件接受部件392中通过凹部对元件进行定位，也可以通过凸部对元件进行定位。

另外，在上述实施例中，对引脚元件410应用了本发明，但能够对各种种类的元件应用本发明。粗略地说，能够对异形元件(具体而言，例如是太阳能电池的构成元件、动力模块的构成元件、不具有引脚的电子电路元件等)应用本发明。

附图标记说明

32：零散元件供给装置(元件供给装置)392：元件接受部件(载置部)410：引脚元件(电气元件)416：元件容纳凹部(定位部)432：检测传感器(检测部)。

Claims (5)

1.一种元件供给装置，具备：

多个载置部，电气元件以被定位部定位的状态载置于所述多个载置部；

移动装置，使所述多个载置部直线移动；

检测装置，检测被载置于所述多个载置部上的电气元件的上下方向上的偏差；及

控制装置，对所述移动装置的动作进行控制，以在由所述检测装置检测出被载置于所述多个载置部上的所述电气元件的上下方向上的偏差的情况下，使所述多个载置部移动而使其进行振动，

所述元件供给装置以被载置于所述载置部上且被所述定位部定位的状态来供给电气元件。

2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

所述检测装置使用激光或光来检测被载置于所述多个载置部上的电气元件的上下方向上的偏差。

3.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

所述定位部在被载置于所述多个载置部上的电气元件的至少侧面处对所述电气元件进行定位。

4.根据权利要求2所述的元件供给装置，其中，

所述定位部在被载置于所述多个载置部上的电气元件的至少侧面处对所述电气元件进行定位。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述多个载置部以使被载置于所述多个载置部上的多个电气元件的上表面处于大致相同的高度的方式对所述多个电气元件进行定位并进行载置。

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