CN109315086B - 元件供给装置 - Google Patents

Abstract

散装元件供给装置具备：元件支撑部件(150)，对多个元件以散布的状态进行支撑；及元件供给器(88)，收容元件，从排出口(98)向元件支撑部件排出元件，在元件供给器中，在收容元件的收容部(100)与排出口之间，以从收容部向配设排出口的一侧的斜上方延伸出的方式配设有输送带(112)。并且，收容于收容部的元件由输送带搬运，由此从排出口向元件支撑部件排出元件。而且，元件供给器相对于装配部能够拆装。由此，只要不使输送带工作，就不从排出口排出元件，因此在元件供给器相对于装配部拆装时，能够防止元件从排出口落下。

Description

元件供给装置

技术领域

本发明涉及使收容于元件收容器的元件向元件支撑部的支撑面散布并以散布的状态供给元件的元件供给装置。

背景技术

在元件供给装置中，存在有使料斗等元件收容器所收容的元件散布于元件支撑部的支撑面并以散布的状态供给元件的装置。下述专利文献记载有这样的元件供给装置的一例，在该专利文献记载的元件供给装置中，元件收容器相对于装配部能够拆装。

专利文献1：国际公开第2015/097904号

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的元件供给装置，通过从装配部拆卸元件收容器，从而能够在元件供给装置的外部进行元件从元件收容器的回收、元件收容器的维修等。然而，在上述专利文献记载的元件供给装置中，由于元件收容器的排出部开放，因此在元件收容器的拆装时，存在元件收容器所收容的元件从排出部落下的可能性。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于提供一种能够防止元件从排出部落下的元件供给装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的元件供给装置具备：元件支撑部，在支撑面上对多个元件以散布的状态进行支撑；元件收容器，收容元件，从排出部向所述元件支撑部的支撑面排出元件；及装配部，供所述元件收容器以能够拆装的方式进行装配，所述元件收容器具有：收容部，收容元件；及输送带，对所述收容部与所述排出部进行划分，且以从所述收容部向配设所述排出部的一侧的斜上方延伸出的方式配设，收容于所述收容部的元件由所述输送带搬运，由此从所述排出部向所述元件支撑部的支撑面排出元件。

发明效果

在本发明记载的元件供给装置中，在用于收容元件的收容部与用于排出元件的排出部之间，输送带以从收容部朝向排出部而向斜上方延伸出的方式配设，收容部与排出部由输送带划分。并且，收容部所收容的元件由输送带搬运，由此从排出部排出元件。因此，只要不使输送带工作，就不会从收容部向排出部排出元件。由此，在元件收容器相对于装配部进行拆装时，能够防止元件从排出部落下。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给器的立体图。

图7是表示元件供给单元的透视图。

图8是表示元件散布装置的立体图。

图9是表示元件散布装置的立体图。

图10是表示元件保持头的立体图。

图11是表示收纳有引脚元件的状态的元件接受部件的图。

图12是表示元件安装机的控制装置的框图。

图13是表示在台上散布有引脚元件的状态的图。

图14是表示元件供给单元的透视图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。

<元件安装机的结构>

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件向电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、控制装置(参照图12)34。需要说明的是，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印制配线板、印制电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设在框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并在预定的位置处固定地保持电路基材12。需要说明的是，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件装配装置24配设于梁部42，具有2台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70、Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，使2台作业头60、62一体地移动到框架部40上的任意的位置。而且，如图2所示，各作业头60、62能够拆装地装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意的位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设在框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄由作业头60、62的吸嘴66保持的元件。

元件供给装置30配设于框架部40的前后方向上的一方侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(图示省略)。托盘型元件供给装置78是对载置在托盘上的状态的元件进行供给的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(图示省略)、管式供料器(图示省略)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配设于框架部40的前后方向上的另一方侧的端部。散装元件供给装置32是使分散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势而供给预定的姿势的元件的装置。以下，详细说明元件供给装置32的结构。需要说明的是，作为通过元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件等。而且，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84、元件交接装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布装置(参照图4)90、元件返回装置(参照图5)92，上述元件供给器88、元件散布装置90、元件返回装置92构成为一体。元件供给单元82能够拆装地组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，5台元件供给单元82沿X方向排成1列地配设。

(i)元件供给器

元件供给器88大致呈长方体的箱形状，如图4及图5所示，沿Y方向延伸配设。需要说明的是，有时将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将图5中的左方向记载为前方，将图5中的右方向记载为后方。即，在元件供给单元82中，有时将朝向配设元件返回装置92的一侧的方向记载为前方，将朝向配设元件供给器88的一侧的方向记载为后方。

元件供给器88在上表面和前表面处开口，上表面的开口设为元件的投入口97，前表面的开口设为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配设有倾斜板104。倾斜板104从元件供给器88的后方侧的端面朝向中央方向而配设于元件供给器88的宽度方向(X方向)的整体，以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配设有输送装置106。输送装置106具有一对辊108、110和输送带112。一对辊108、110分别在元件供给器88的内部沿元件供给器88的宽度方向延伸配设，架设于元件供给器88的宽度方向的整体。而且，辊108与倾斜板104的前方侧的端部、即倾斜板104的位于最下方的端部以具有间隙的状态相对。需要说明的是，倾斜板104的前方侧的端部与辊108的间隙比由元件供给器88供给的元件小。而且，辊110配设在辊108的前方侧的斜上方。并且，输送带112卷挂于一对辊108、110。

需要说明的是，输送带112设为宽幅，输送带112的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内尺寸稍小。而且，在输送带112的表面即搬运面上，以沿输送带112的宽度方向延伸的方式形成有多个突起部115。多个突起部115在输送带112的环绕方向上以恒定的间隔形成，该间隔比通过元件供给器88供给的元件的长度方向的尺寸长。

另外，一对辊108、110能够绕轴心旋转，通过旋转装置116的工作以可控的方式旋转。详细而言，旋转装置116包括气缸117和传递机构118。气缸117配设在元件供给器88的下方，在基座96的内部，将活塞杆119的前端部固定成以朝向前方的状态沿Y方向延伸。

传递机构118包括卡合部件120、臂121、辊122。卡合部件120大致呈L字型，卡合部件120的一端部固定于活塞杆119的前端部，另一端部朝向上方即元件供给器88延伸。而且，如图6所示，臂121以沿上下方向延伸的方式配设，在上端部，经由单向离合器(图示省略)而连结于输送装置106的辊108的一端面。臂121的下端部朝向下方延伸，如图5所示，与卡合部件120的上端部的后方侧的端面相对。并且，在臂121的下端部配设有能够旋转的辊122，并与卡合部件120的上端部的后方侧的端面卡合。需要说明的是，臂121由弹性部件(图示省略)向下端部接近卡合部件120的方向施力。

通过这样的构造，当气缸117收缩时，卡合部件120朝向后方移动，臂121的下端部由卡合部件120按压，由此与辊122一起朝向后方转动。并且，当气缸117伸长时，卡合部件120朝向前方移动，臂121的下端部通过弹性部件的弹性力，与辊122一起朝向卡合部件120、即朝向前方转动。需要说明的是，单向离合器成为在臂121的下端部朝向后方转动时使辊108旋转、在臂121的下端部朝向前方转动时不使辊108旋转的构造。因此，当伴随着气缸117的收缩而臂121的下端部朝向后方转动时，辊108绕图5中的逆时针方向旋转，伴随着气缸117的伸长而臂121的下端部朝向前方转动时，辊108不旋转而停止。由此，输送带112通过气缸117的伸缩反复而在一对辊108、110之间绕图5中的逆时针方向环绕。即，输送带112的搬运方向从倾斜板104的前端部朝向前方而设为斜上方。

另外，在输送装置106的辊110的前方侧的斜上方配设有刷保持部123。刷保持部123以沿元件供给器88的宽度方向延伸的方式配设，架设于元件供给器88的宽度方向的整体。并且，在该刷保持部123的下端部，以朝向输送装置106的辊110延伸的方式安装有宽幅的刷124。需要说明的是，刷124的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内尺寸稍小，与卷挂于辊110的输送带112在元件供给器88的宽度方向的整体上以具有间隙的状态相对。需要说明的是，刷124的前端与卷挂于辊110的输送带112之间的间隙比由元件供给器88供给的元件的厚度方向的尺寸长，且小于厚度方向的尺寸的2倍。

另外，在输送装置106的辊110的前方侧的斜下方配设有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝向辊110的下方而配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以后方侧的端部位于下方的方式倾斜。此外，在该倾斜板126的下方也配设有倾斜板128。倾斜板128从输送装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的排出口98而配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。需要说明的是，倾斜板128的后方侧的端部位于比倾斜板126的后方侧的端部靠后方的位置，该倾斜板128的后方侧的端部朝向上方垂直地弯曲。而且，倾斜板128的前方侧的端部大致成为水平地朝向后方弯曲。

需要说明的是，如图4所示，在基座96组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相对的状态相互平行且沿Y方向延伸地竖立设置。并且，一对侧框架部130之间的距离比元件供给器88的宽度方向的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间装配有能够拆装的元件供给器88。

(ii)元件散布装置

元件散布装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由台156和一对侧壁部158构成。台156大致呈长条形状的板形状，以从装配于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸的方式配设。需要说明的是，台156的上表面大致水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板128的弯曲的前方侧的端部具有微小的间隙的状态配设。而且，如图4所示，一对侧壁部158以竖立设置于台156的长度方向的两侧部的状态固定，各侧壁部158的上端比台156的上表面向上方延伸。

另外，如图5所示，元件支撑部件移动装置152包括导轨160和滑动件162。导轨160以沿台156的长度方向延伸的方式配设在元件支撑部件150的下方。滑动件162能够滑动地安装于导轨160，通过电磁马达(参照图12)166的工作而滑动到任意的位置。而且，元件支撑部件150的台156经由连结机构168而连结于滑动件162。由此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而沿Y方向移动，在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图7)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。

(iii)元件返回装置

如图8所示，元件返回装置92包括元件回收容器180和容器摆动装置181。元件回收容器180大致呈箱状，底面为圆弧形状。元件回收容器180在元件支撑部件150的台156的前方侧的端部处被保持为能够摆动，通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件回收容器180在开口朝向上方的回收姿势(参照图8)与开口朝向元件支撑部件150的台156的上表面的返回姿势(参照图9)之间摆动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298能够滑动地安装于导轨296，通过电磁马达(参照图12)299的工作而滑动到任意的位置。而且，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。

(c)元件交接装置

如图3所示，元件交接装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302、2台梭动装置304。

元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312、Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式在元件供给单元82的上方配设的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图12)319的驱动而移动到Y方向的任意的位置。X方向移动装置310具有在Y滑动件316的侧面配设的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图12)321的驱动而移动到X方向的任意的位置。Z方向移动装置314具有在X滑动件320的侧面配设的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图12)323的驱动而移动到Z方向的任意的位置。

如图10所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、吸嘴转动装置334、吸嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332是对元件进行保持的结构，能够拆装地装配于支架340的下端部。支架340在支撑轴344处能够弯曲，通过吸嘴转动装置334的工作而支架340向上方向弯曲90度。由此，在支架340的下端部装配的吸嘴332转动90度，位于转动位置。即，吸嘴332通过吸嘴转动装置334的工作而在非转动位置与转动位置之间转动。而且，吸嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，2台梭动装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向排列，固定于主体80。5个元件接受部件392以沿横向排成一列的状态装配于元件载体388，在各元件接受部件392载置元件。

详细而言，如图11所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时简称为“引脚元件”)410，引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的2条引脚414构成。而且，在元件接受部件392形成有元件收容凹部416。元件收容凹部416为阶梯形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面开口的主体部收容凹部418和在该主体部收容凹部418的底面开口的引脚收容凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入于元件收容凹部416的内部。由此，以引脚414插入于引脚收容凹部420且元件主体412插入于主体部收容凹部418的状态将引脚元件410载置于元件收容凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配设在元件供给单元82的前方侧。元件载体388能够沿前后方向滑动地配设于元件载体移动装置390的上表面，通过电磁马达(参照图12)430的驱动而滑动到前后方向的任意的位置。需要说明的是，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于元件保持头移动装置300使元件保持头302移动的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388在向从元件供给单元82分离的方向滑动时，滑动至位于作业头移动装置64使作业头60、62移动的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图12所示，控制装置34包括集中控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示1个)452、图像处理装置454。集中控制装置450是将计算机构成为主体的结构，连接于基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。由此，集中控制装置450集中地控制基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。多个单独控制装置452是将计算机构成为主体的结构，对应于基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32而设置(在图中，仅图示与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452连接于元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304进行控制。而且，图像处理装置454连接于拍摄装置84，对于由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454连接于散装元件供给装置32的单独控制装置452。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。

<元件安装机的工作>

元件安装机10通过上述的结构对于由基材搬运保持装置22保持的电路基材12进行元件的装配作业。具体而言，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置处，由夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。需要说明的是，关于散装元件供给装置32进行的元件的供给，在后文详细说明。并且，作业头60、62的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过吸嘴66保持元件。接下来，保持有元件的作业头60、62移动到拍摄装置28的上方，通过拍摄装置28拍摄由吸嘴66保持的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62移动到电路基材12的上方，对于保持的元件校正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等而装配到电路基材12上。

<散装元件供给装置的工作>

(a)散装元件供给装置对引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，引脚元件410由作业者从元件供给器88的投入口97投入，该投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交接装置86的工作，以载置于元件载体388的元件接受部件392的状态供给。详细而言，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作，移动到元件供给器88的下方，成为收纳状态(参照图7)。需要说明的是，在元件支撑部件150成为收纳状态时，在元件支撑部件150的前方侧的端部配设的元件回收容器180位于元件供给器88的前方，成为元件回收容器180的开口朝向上方的姿势(回收姿势)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410落下到元件供给器88的倾斜板104上，滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410在倾斜板104的前方侧的下端与输送装置106的后方侧的下端之间堆积如山。即，倾斜板104的前方侧的下端与输送装置106的后方侧的下端之间作为用于收容引脚元件410的收容部100发挥功能。并且，通过输送装置106的旋转装置116工作而输送装置106的输送带112向图7中的逆时针方向环绕。由此，在收容部100堆积如山的引脚元件410由输送带112朝向前方侧的斜上方搬运。

此时，在输送带112的搬运面上，等间距地形成有沿元件供给器88的宽度方向(X方向)延伸的突起部115，因此在相邻的突起部115之间，搬运预定范围的个数的引脚元件410。而且，引脚元件410由以倾斜的状态配设的输送带112搬运，因此卡挂于突起部115的引脚元件410被搬运，但是层叠于该引脚元件410的上表面等且未卡挂于突起部115的引脚元件410朝向收容部100滑落。此外，由输送带112朝向斜上方搬运的引脚元件410在输送装置106的前方侧的上端与刷124之间通过。如上所述，该输送装置106的前方侧的上端与刷124的间隙比向元件供给器88投入的元件的厚度方向的尺寸长，且小于厚度方向的尺寸的2倍。因此，在卡挂于突起部115的引脚元件410的上表面等上层叠的引脚元件410被搬运至输送装置106的前方侧的上端时，该层叠的引脚元件410也与刷124接触，朝向收容部100滑落。由此，在元件供给器88中，例如，在输送带112环绕了与突起部115的形成间距相当的距离时，在相邻的突起部115之间，能够搬运预定范围的个数的引脚元件410。即，每单位时间能够搬运大致恒定的个数的引脚元件410。而且，通过控制输送带112的环绕量，能够控制输送装置106对引脚元件410的搬运个数。需要说明的是，与引脚元件410接触的刷124由具有挠性的原料成形，因此能良好地防止刷124的接触引起的引脚元件410的破损等。而且，通过刷124的挠曲，能良好地防止引脚元件410向输送带112与刷124之间的堵塞、夹入等。

另外，如上所述，由输送装置106搬运的引脚元件410在输送装置106的前方侧的上端与刷124之间通过。并且，引脚元件410落下到在输送装置106的前方侧的上端和刷124的下方配设的倾斜板126上。落下到该倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上朝向后方滚落，落下到在倾斜板126的下方配设的倾斜板128上。并且，落下到倾斜板128上的引脚元件410朝向前方滚落，从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。这样，从输送装置106的前方侧的上端落下的引脚元件410先落下到倾斜板126上，然后，落下到倾斜板128上。并且，从元件供给器88的排出口98排出引脚元件410。由此，能够减少引脚元件410的落下引起的损伤。

需要说明的是，在从元件供给器88的排出口98即将排出引脚元件410之前，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从元件供给器88的下方朝向前方移动。详细而言，能够推定从输送装置106对引脚元件410的搬运开始、即从输送装置106的旋转装置116的工作开始至引脚元件410从元件供给器88的排出口98排出为止的排出时间(推定排出时间)。因此，从输送装置106的旋转装置116的工作开始至即将经过推定排出时间之前，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从元件供给器88的下方朝向前方移动。由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410向元件支撑部件150的台156的上表面排出。

需要说明的是，即使在引脚元件410比推定排出时间早地排出的情况下，在元件支撑部件150为收纳状态时，由于元件回收容器180以开口朝向上方的姿势(回收姿势)位于元件供给器88的前方，因此比推定排出时间早地排出的引脚元件410也能收容于元件回收容器180。而且，从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410朝向前方滚动，即使在从台156的前端滚落的情况下，也能收纳于元件回收容器180。而且，在从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410朝向侧方滚动时，通过元件支撑部件150的侧壁部158，能防止引脚元件410从台156落下。

并且，元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动，当达到露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。由此，引脚元件410散布于台156的上表面整体。但是，在元件支撑部件150达到露出状态之后，从元件供给器88继续排出引脚元件410时，引脚元件410可能会在台156的后方侧的端部的上表面堆积如山。因此，以使从元件供给器88最后排出引脚元件410的时机与元件支撑部件150移动至露出状态的时机一致的方式停止输送装置106的工作。

详细而言，能够推定元件支撑部件150从收纳状态移动至露出状态的移动时间(推定移动时间)。因此，从元件支撑部件150由收纳状态开始移动的时刻起，在经过了从推定移动时间减去推定排出时间所得到的时间的时机，停止输送装置106的工作。由此，能够使从元件供给器88最后排出引脚元件410的时机与元件支撑部件150移动至露出状态的时机一致，能够防止引脚元件410向台156的后方侧的端部的上表面堆积如山，将引脚元件410均匀地散布在台156上。特别是在元件供给器88中，如上所述，每单位时间通过输送带112搬运大致恒定的个数的引脚元件410。因此，能够抑制从元件供给器88供给而散布在台156上的引脚元件410在台156的整体中每单位面积散布的引脚元件410的个数的不均。进而言之，在元件供给器88中，通过控制输送带112的环绕量而能够控制引脚元件410的搬运个数。因此，通过控制输送带112的环绕量，能够控制每单位面积散布的引脚元件410的个数。即，能够将在台156的整体散布的引脚元件410的状态从紧密的状态至稀疏的状态而调整成任意的状态。

此外，当引脚元件410从元件供给器88散布到元件支撑部件150的台156上时，如图13所示，引脚元件410以大致2个姿势散布到台156上。具体而言，引脚元件410以2条引脚414大致沿水平方向排列的状态的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)和2条引脚414大致沿铅垂方向排列的状态的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)这2个姿势散布在台156上。

引脚元件410如上所述散布到台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件150的上方，对引脚元件410进行拍摄。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，来确定成为拾取的对象的引脚元件(以下，有时简称为“拾取对象元件”)。

具体而言，基于相机290的拍摄数据，按照散布在台156上的多个元件中的每一个元件，来运算元件的姿势和元件的位置。并且，仅将运算出的元件的姿势为第一姿势的引脚元件410确定为拾取对象元件。这是因为，在第一姿势的引脚元件410中，表面积大的侧面500朝向上方，通过吸嘴332能够保持该侧面500，但是在第二姿势的引脚元件410中，表面积小的侧面502朝向上方，通过吸嘴332无法保持该侧面502。

并且，当拾取对象元件确定时，该确定的拾取对象元件由吸嘴332吸附保持。需要说明的是，在通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非转动位置。并且，在引脚元件410由吸嘴332保持之后，使元件保持头302移动到元件载体388的上方。此时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件接收位置。而且，在元件保持头302移动到元件载体388的上方时，吸嘴332转动到转动位置。需要说明的是，吸嘴332通过吸嘴旋转装置335的工作而旋转，以使转动位置的吸嘴332所保持的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件载体388的上方时，引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态的引脚元件410插入到元件接受部件392的元件收容凹部416内。由此，如图11所示，引脚元件410以引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

并且，当引脚元件410载置于元件接受部件392时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件供给位置。移动到元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围，因此在散装元件供给装置32中，在该位置处供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，以引脚414朝向下方且与连接有引脚414的底面相对的上表面朝向上方的状态，供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

(b)引脚元件的回收及补给

在散装元件供给装置32中，在拾取对象元件散布于元件支撑部件150的台156上时，反复进行散布的拾取对象元件的拾取，将拾取后的拾取对象元件载置于元件接受部件392。并且，通过装配有元件接受部件392的元件载体388向元件供给位置移动来进行引脚元件410的供给。但是，在拾取对象元件未散布于元件支撑部件150的台156上时，即，能够拾取的第一姿势的引脚元件410全部被拾取、第二姿势的引脚元件410等不能拾取的引脚元件410残存于台156上时，无法从台156拾取引脚元件410。

因此，在散装元件供给装置32中，在这样的情况下，残存于台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。并且，元件回收容器180回收的引脚元件410再次散布于台156上，通过引脚元件410的姿势变化而再次开始从台156拾取引脚元件410。但是，在由元件回收容器180回收的引脚元件410的个数少时，即使元件回收容器180回收的引脚元件410再次散布于台156上，也会认为台156上的拾取对象元件的个数少。因此，在这样的情况下，希望不仅将元件回收容器180回收的引脚元件410再次散布于台156上，而且从元件供给器88补给引脚元件410。即，希望从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410补给到台156上。鉴于这样的情况，在残存于台156上的引脚元件410的个数为预先设定的设定数以下时，从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410向台156上补给，在残存于台156上的引脚元件410的个数超过预先设定的设定数时，仅从元件回收容器180将引脚元件410向台156上补给。

具体而言，说明从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410向台156上补给的情况。首先，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而朝向元件供给器88的下方移动。即，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)朝向收纳状态(参照图7)移动。此时，在元件支撑部件150的前端部配设的元件回收容器180为开口朝向上方的姿势、即回收姿势。并且，在元件支撑部件150从露出状态朝向收纳状态移动时，从元件供给器88将引脚元件410向元件支撑部件150的台156上排出。需要说明的是，引脚元件410从元件供给器88的排出与上述的次序同样，因此省略说明。

通过引脚元件410从元件供给器88排出，在台156上存在有在引脚元件410从元件供给器88排出前残存于台156上的引脚元件410和从元件供给器88排出的引脚元件410。需要说明的是，即使在从元件供给器88排出引脚元件410时，元件支撑部件150也朝向收纳状态移动。因此，伴随着元件支撑部件150的移动，如图14所示，元件支撑部件150的台156上的引脚元件410由元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部阻挡。此外，如图7所示，当元件支撑部件150移动至收纳状态时，台156上的引脚元件410被刮落到元件回收容器180的内部。由此，残存在台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。即，在元件支撑部件150朝向收纳状态移动时，从元件供给器88排出的引脚元件410和从元件供给器88排出引脚元件410之前残存于台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。

当按照上述的次序向元件回收容器180回收引脚元件410时，该回收的引脚元件410向台156上补给。详细而言，引脚元件410向元件回收容器180的回收完成时，如图7所示，元件支撑部件150为收纳状态。因此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态朝向前方移动。需要说明的是，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动时，元件供给器88的输送装置106不工作。即，不从元件供给器88向台156上排出引脚元件410。

并且，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件回收容器180摆动。需要说明的是，在元件回收容器180摆动时，元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动的移动量预先设定，从元件回收容器180想要补给引脚元件410的台156的预定的区域设为从元件供给器88的下方露出时的元件支撑部件150的移动量。而且，即使在元件回收容器180摆动时，元件支撑部件150的移动也不停止。即，在元件支撑部件150移动的同时，元件回收容器180摆动。

此时，元件回收容器180的姿势通过元件回收容器180的摆动而从开口朝向上方的姿势(回收姿势)变化为开口朝向台156的姿势(返回姿势)。由此，回收到元件回收容器180的引脚元件410以散布的状态向台156上补给。需要说明的是，如上所述，元件支撑部件150在元件回收容器180摆动时也移动，当达到露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。而且，将引脚元件410从元件回收容器180散布到台156上之后，元件回收容器180的姿势从开口朝向台156的姿势(返回姿势)返回到开口朝向上方的姿势(回收姿势)。

另外，在仅从元件回收容器180将引脚元件410向台156上补给时，与从元件回收容器180和元件供给器88这两方补给引脚元件410时同样，首先，元件支撑部件150从露出状态朝向收纳状态移动。但是，不进行引脚元件410从元件供给器88的补给。并且，伴随着元件支撑部件150的移动，台156上的引脚元件410被元件供给器88的倾斜板122的前方侧的端部阻挡。此外，元件支撑部件150移动至收纳状态，由此，台156上的引脚元件410被刮落到元件回收容器180的内部。由此，残存在台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。此时，在元件回收容器180中，仅是在从台156的拾取作业中残存于台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。并且，当元件支撑部件150达到收纳状态时，元件支撑部件150再次朝向露出状态移动。此时，元件回收容器180按照上述的次序摆动。由此，向台156上补给由元件回收容器180回收的引脚元件410。

这样，在散装元件供给装置32中，根据残存于台156上的引脚元件410的个数，从元件回收容器180和元件供给器88这两方、或者仅从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410。并且，当从元件回收容器180和元件供给器88这两方、或者仅从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410时，补给到台156上的引脚元件410由拍摄装置84的相机290拍摄，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，再次确定拾取对象元件。并且，确定的拾取对象元件由吸嘴332吸附保持，按照上述的次序进行散装元件供给装置32对引脚元件410的供给。

即，在散装元件供给装置32中，在台156上没有能够拾取的姿势的引脚元件410而残存有无法拾取的引脚元件410时，无法拾取的姿势的引脚元件410向元件回收容器180回收。或者无法拾取的姿势的引脚元件410及从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。并且，由元件回收容器180回收的引脚元件410再次散布到台156上，台156上的引脚元件410的姿势被变更。由此，能够在比较短的时间内向台156上供给能够拾取的姿势的引脚元件410。

另外，在散装元件供给装置32中，如上所述，元件供给器88在一对侧框架部130之间能够拆装。因此，将元件供给器88从一对侧框架部130之间拆卸，从而能够在散装元件供给装置32的外部进行元件供给器88的维修、来自元件供给器88的内部的引脚元件410的回收等。需要说明的是，在元件供给器88中，从图5可知，输送装置106以倾斜的状态配设在收纳引脚元件410的收容部100与排出引脚元件410的排出口98之间。即，通过输送装置106来划分收容部100与排出口98。因此，只要不使输送装置106工作，就不从元件供给器88排出引脚元件410。由此，在将元件供给器88从一对侧框架部130之间拆卸时，能够良好地防止引脚元件410从元件供给器88脱落。

另外，用于使输送带112环绕的驱动源、即旋转装置116的气缸117未配设于元件供给器88而配设于装配元件供给器88的基座96。并且，将气缸117的驱动力向输送带112传递的传递机构118的卡合部件120配设于基座96，传递机构118的臂121及辊122配设于元件供给器88。并且，通过将元件供给器88向基座96装配而卡合部件120与辊122卡合，将气缸117的驱动力向输送带112传递。即，构造比较复杂、重量重、配设空间大的气缸117及传递机构118的一部分(卡合部件120)配设于基座96，构造比较简单、重量轻、配设空间小的传递机构118的一部分(臂121、辊122)配设于元件供给器88。由此，能够实现元件供给器88的构造的简化、轻量化、紧凑化。

顺便提及，散装元件供给装置32是元件供给装置的一例。元件供给器88是元件收容器的一例。基座96是装配部的一例。排出口98是排出部的一例。收容部100是收容部的一例。输送带112是输送带的一例。突起部115是突起部的一例。旋转装置116是环绕装置的一例。气缸117是驱动源的一例。传递机构118是传递机构的一例。卡合部件120是装配部侧传递机构的一例。臂121及辊122是收容器侧传递机构的一例。刷124是挠性部件的一例。元件支撑部件150是元件支撑部的一例。台156的上表面是支撑面的一例。

需要说明的是，本发明没有限定为上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，用于将气缸117的驱动力向输送带112传递的传递机构118的一部分配设于元件供给器88，传递机构118的其余的一部分配设于基座96，但也可以将传递机构118的全部配设于元件供给器88和基座96中的任一方。

另外，在上述实施例中，可以是在元件供给器88装配于基座96时，配设于元件供给器88的传递机构118的一部分即辊122与配设于基座96的传递机构118的一部分即卡合部件120卡合，配设于元件供给器88的传递机构118的一部分与配设于基座96的传递机构118的一部分不卡合。在这样的情况下，例如，通过磁力等，将气缸117的驱动力从配设于基座96的传递机构118的一部分向配设于元件供给器88的传递机构118的一部分传递。

另外，在上述实施例中，作业者在向元件供给器88的内部投入引脚元件410时，元件支撑部件150向收纳状态移动，但无论是元件支撑部件150移动到哪个位置的状态，作业者都能够向元件供给器88的内部投入引脚元件410。

另外，在上述实施例中，在从元件回收容器180和元件供给器88这两方向台156上补给引脚元件410时，元件支撑部件150从露出状态向收纳状态移动时，从元件供给器88排出引脚元件410，但是在元件支撑部件150从收纳状态向露出状态移动时，也可以从元件供给器88排出引脚元件410。即，在上述实施例中，从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410先由元件回收容器180回收之后，从元件回收容器180向台156上补给。另一方面，在元件支撑部件150从收纳状态向收纳状态移动时，从元件供给器88排出引脚元件410，由此，从元件供给器88排出的引脚元件410不向元件回收容器180回收，维持散布到台156上的状态。即，在元件支撑部件150从收纳状态向露出状态移动时，从元件供给器88向台156上补给引脚元件410，并且通过元件回收容器180的摆动，从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410。

另外，在上述实施例中，将本发明适用于具有引脚的元件，但是可以将本发明适用于各个种类的元件。具体而言，例如，能够将本发明适用于太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件、不具有引脚的电子电路元件等。

附图标记说明

32：散装元件供给装置(元件供给装置) 88：元件供给器(元件收容器) 96：基座(装配部) 98：排出口(排出部) 100：收容部 112：输送带 115：突起部 116：旋转装置(环绕装置) 117：气缸(驱动源) 118：传递机构 120：卡合部件(装配部侧传递机构) 121：臂(收容器侧传递机构) 122：辊(收容器侧传递机构) 124：刷(挠性部件) 150：元件支撑部件(元件支撑部) 156：台(支撑面)

Claims (6)

1.一种元件供给装置，具备：

元件支撑部，在支撑面上对多个元件以散布的状态进行支撑；

元件收容器，收容元件，从排出部向所述元件支撑部的支撑面排出元件；及

装配部，供所述元件收容器以能够拆装的方式进行装配，

所述元件收容器具有：

收容部，收容元件；及

输送带，对所述收容部与所述排出部进行划分，且以从所述收容部向配设所述排出部的一侧的斜上方延伸出的方式配设，

收容于所述收容部的元件由所述输送带搬运，由此从所述排出部向所述元件支撑部的支撑面排出元件。

2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

所述元件收容器具有挠性部件，所述挠性部件以与所述输送带之间存在间隙的状态配设于所述输送带的上方，所述间隙与收容于所述收容部的元件的尺寸对应。

3.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

在所述输送带的搬运面，以在与所述输送带搬运元件的搬运方向相交的方向上沿所述搬运面延伸的方式形成有突起部。

4.根据权利要求2所述的元件供给装置，其中，

在所述输送带的搬运面，以在与所述输送带搬运元件的搬运方向相交的方向上沿所述搬运面延伸的方式形成有突起部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述元件供给装置具备使所述输送带环绕的环绕装置，

所述环绕装置具有：

驱动源，配设于所述装配部；及

传递机构，配设于所述装配部和所述元件收容器中的至少一方，将所述驱动源的驱动力向装配于所述装配部的所述元件收容器的输送带传递。

6.根据权利要求5所述的元件供给装置，其中，

所述传递机构具有配设于所述装配部的装配部侧传递机构和配设于所述元件收容器的收容器侧传递机构，

构成为，在所述元件收容器被装配于所述装配部上时，从所述装配部侧传递机构向所述收容器侧传递机构传递所述驱动源的驱动力。

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