CN109716878B - 元件供给系统 - Google Patents

Abstract

在本发明的散装元件供给装置中，通过相机(290)拍摄分散有元件的工作台(156)。由于该相机的视角为α(＞0)，所以会拍摄到元件的侧面。因此，基于元件的拍摄数据来运算表示元件的侧面的大小的指标值。并且，在运算出的指标值与设定值一致的情况下，判断为能够保持该元件。也就是说，在多个元件彼此之间存在一定程度的距离的情况下，会拍摄到元件的侧面，所以在表示元件的侧面的大小的指标值与设定值一致的情况下，判断为能够保持该元件。由此，能够恰当地判断是否能够保持分散在工作台上的元件。

Description

元件供给系统

技术领域

本发明涉及一种对元件以分散在工作台上的状态进行供给的元件供给系统。

背景技术

在元件供给系统中存在有对元件以分散在工作台上的状态进行供给的系统。在这样的系统中，需要根据分散在工作台上的元件的姿势、元件彼此的间隔等来判断是否能够通过保持件保持元件。下述专利文献记载有判断是否能够保持分散的元件的手法。

现有技术文献

专利文献1：再公表国际公开第2013/002099号

发明内容

发明所要解决的课题

若应用上述专利文献所记载的技术，能够在某种程度上判断是否能够保持分散的元件。然而，期望更理想地判断是否能够保持分散的元件。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于适当地判断是否能够保持分散的元件。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明所记载的元件供给系统对元件以分散在工作台上的状态进行供给，上述元件供给系统的特征在于，该元件供给系统具备：保持件，保持分散在上述工作台上的元件；拍摄装置，拍摄作为上述保持件的保持对象的元件即对象元件；及控制装置，上述控制装置具有：第一运算部，基于上述拍摄装置拍摄上述对象元件而得到的拍摄数据，运算出表示上述对象元件的侧面的大小的指标值；第一判断部，判断由上述第一运算部运算出的上述指标值是否与设定值一致；及控制部，在由上述第一判断部判断为上述指标值与上述设定值一致的情况下，控制上述保持件的工作，以通过上述保持件保持上述对象元件。

发明效果

在本发明所记载的元件供给系统中，基于拍摄装置拍摄元件而得到的拍摄数据，运算出表示元件的侧面的大小的指标值。并且，在运算出的指标值与设定值一致的情况下，判断为能够保持该元件。也就是说，在多个元件彼此之间存在一定程度的距离的情况下，拍摄元件的侧面，所以在表示元件的侧面的大小的指标值与设定值一致的情况下，判断为能够保持该元件。由此，能够适当地判断是否能够保持分散在工作台上的元件。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件分散装置的立体图。

图8是表示元件分散装置的立体图。

图9是表示元件保持头的立体图。

图10是表示卡盘的图。

图11是表示收纳有引脚元件的状态下的元件接收部件的图。

图12是表示元件安装机的控制装置的框图。

图13是表示在工作台上分散有引脚元件的状态的图。

图14是表示通过图案匹配识别出的引脚元件的图。

图15是表示通过视角大于0度的相机拍摄引脚元件的状态的概略图。

图16是表示相邻的两个引脚元件的概略图。

图17是表示相邻的两个引脚元件的概略图。

图18是表示相邻的两个引脚元件的概略图。

图19是表示通过视角大于0度的相机拍摄引脚元件的状态的概略图。

图20是表示通过视角大于0度的相机拍摄引脚元件的状态的概略图。

图21是表示板的俯视图。

图22是表示通过视角大于0度的相机拍摄板的对象物的状态的概略图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图来详细地说明本发明的实施例。

＜元件安装机的结构＞

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图12)34。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设在该框架部40上的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹持装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称作X方向，将与该方向垂直的水平的方向称作Y方向，将铅垂方向称作Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。另外，作业头移动装置64具有：X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70而两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76独立地沿着上下方向移动。也就是说，通过Z方向移动装置72而作业头60、62独立地沿着上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿着X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄保持在作业头60、62的吸嘴66上的元件。

元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地分散的状态下的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。也就是说，是使任意的姿势的多个元件整齐排列为规预定姿势并供给预定姿势的元件的装置。以下，详细地说明元件供给装置32的结构。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中有具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有：主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件传送装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括：元件供给器88、元件分散装置(参照图4)90及元件返回装置(参照图5)92，上述元件供给器88、元件分散装置90及元件返回装置92一体地构成。元件供给单元82以可拆装的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，五台元件供给单元82沿着X方向呈一列地并排配置。

(i)元件供给器

元件供给器88呈大致长方体的箱形状，如图4及图5所示，以沿着Y方向延伸的方式配置。另外，有时将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将图5中的左方向记载为前方，将图5中的右方向记载为后方。也就是说，在元件供给单元82中，有时将朝向配置有元件返回装置92的一侧的方向记载为前方，将朝向配置有元件供给器88的一侧的方向记载为后方。

元件供给器88在上表面和前表面形成开口，上表面的开口被设为元件的投入口97，前表面的开口被设为元件的排出口98。在元件供给器88中，在投入口97的下方配置有倾斜板104。倾斜板104以从元件供给器88的后方侧的端面朝着中央方向的方式配置于元件供给器88的宽度方向(X方向)整体，且以使前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配置有输送机装置106。输送机装置106具有一对辊108、110及输送带112。一对辊108、110分别配置为在元件供给器88的内部沿着元件供给器88的宽度方向延伸，而架设于元件供给器88的宽度方向整体。另外，辊108与倾斜板104的前方侧的端部、即倾斜板104的位于最下方的端部以具有间隙的状态相向。另外，倾斜板104的前方侧的端部与辊108之间的间隙小于由元件供给器88供给的元件。另外，辊110配置于辊108的前方侧的斜上方。并且，输送带112卷绕于一对辊108、110。另外，输送带112被设为宽度较宽，输送带112的宽度方向上的尺寸稍小于元件供给器88的宽度方向上的内部尺寸。

另外，一对辊108、110设为能够绕着轴心旋转，且通过旋转装置114的工作而可控制地旋转。另外，各辊108、110的旋转方向被设为图5中的逆时针方向。由此，输送带112在一对辊108、110之间绕图5中的逆时针旋转。也就是说，基于输送带112的输送方向被设为从倾斜板104的前端部朝着前方而倾斜向上。另外，在输送带112的表面、即输送面以沿着输送带112的宽度方向延伸的方式形成有多个突起部115。多个突起部115在输送带112的旋转方向上以恒定的间隔形成，该间隔比由元件供给器88供给的元件的长度方向上的尺寸长。

另外，在输送机装置106的辊110的前方侧的斜上方配置有刷子保持部123。刷子保持部123以沿着元件供给器88的宽度方向延伸的方式配置，且架设于元件供给器88的宽度方向整体。并且，在该刷子保持部123的下端部以朝着输送机装置106的辊110延伸的方式安装有宽度较宽的刷子124。另外，刷子124的宽度方向上的尺寸稍小于元件供给器88的宽度方向上的内部尺寸，该刷子124与卷绕于辊110的输送带112在元件供给器88的宽度方向整体上以具有间隙的状态相向。另外，刷子124的前端与卷绕于辊110的输送带112之间的间隙设为比由元件供给器88供给的元件的厚度方向上的尺寸长，且小于厚度方向上的尺寸两倍。

另外，在输送机装置106的辊110的前方侧的斜下方配置有倾斜板126。倾斜板126从元件供给器88的前方侧的端面朝着辊110的下方地配置于元件供给器88的宽度方向整体，而以使后方侧的端部位于下方的方式倾斜。此外，在该倾斜板126的下方还配置有倾斜板128。倾斜板128从输送机装置106的中央部的下方朝着元件供给器88的排出口98地配置于元件供给器88的宽度方向整体，而以使前方侧的端部位于下方的方式倾斜。另外，倾斜板128的后方侧的端部位于比倾斜板126的后方侧的端部靠后方处，该倾斜板128的后方侧的端部向上方呈直角地弯曲。另外，倾斜板128的前方侧的端部以成为大致水平的方式向后方弯曲。

另外，如图4所示，在基座96上组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相向的状态相互平行且沿着Y方向延伸的方式立设。并且，一对侧框架部130之间的距离稍大于元件供给器88的宽度方向上的尺寸，在一对侧框架部130之间，以可拆装的方式安装有元件供给器88。

(ii)元件分散装置

元件分散装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由工作台156和一对侧壁部158构成。工作台156呈大致长条形状的板形状，以从安装于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸的方式配置。另外，工作台156的上表面被设为大致水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板128的弯曲的前方侧的端部具有微小的间隙的状态配置。另外，如图4所示，一对侧壁部158以立设于工作台156的长度方向上的两侧部的状态被固定，各侧壁部158的上端比工作台156的上表面向上方延伸出。

另外，如图5所示，元件支撑部件移动装置152包括导轨160和滑动件162。导轨160配置为在元件支撑部件150的下方沿着工作台156的长度方向延伸。滑动件162以能够滑动的方式安装于导轨160，通过电磁马达(参照图12)166的工作而向任意位置滑动。另外，元件支撑部件150的工作台156经由连接机构168而与滑动件162连接。由此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而沿着Y方向移动，在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(图5参照)之间移动。

(iii)元件返回装置

如图7所示，元件返回装置92包括元件回收容器180和容器摆动装置181。元件回收容器180形成为大致箱状，底面被设为圆弧形状。元件回收容器180在元件支撑部件150的工作台156的前方侧的端部被保持为能够进行摆动，通过容器摆动装置181的工作而摆动。此时，元件回收容器180在使开口朝向上方的回收姿势(参照图7)与使开口朝向元件支撑部件150的工作台156的上表面的返回姿势(参照图8)之间进行摆动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296以在元件供给器88的上方沿着散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁马达(参照图12)299的工作而向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态安装于滑动件298。

(c)元件传送装置

如图3所示，元件传送装置86包括：元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台梭装置304。

元件保持头移动装置300包括：X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿着X方向延伸的方式配置于元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图12)319的驱动而向Y方向上的任意位置移动。X方向移动装置310具有配置于Y滑动件316的侧面的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图12)321的驱动而向X方向上的任意位置移动。Z方向移动装置314具有配置于X滑动件320的侧面的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图12)323的驱动而向Z方向上的任意位置移动。

如图9所示，元件保持头302包括：头主体330、卡盘332、回转装置334及旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。如图10所示，卡盘332包括主体部337和一对爪部338。一对爪部338配置为从主体部337的下表面向下方延伸，且以能够相互接近、分离的方式滑动。由此，卡盘332通过使一对爪部338接近而利用一对爪部338夹持元件，通过使一对爪部338分离而使元件从一对爪部338之间脱离。另外，如图9所示，卡盘332以可拆装的方式安装于保持座340的下端部。

保持座340被设为能够在支撑轴344处弯曲，保持座340通过回转装置334的工作而向上方向弯曲90度。由此，安装于保持座340的下端部的卡盘332进行90度回转而位于回转位置。也就是说，卡盘332通过回转装置334的工作而在非回转位置与回转位置之间回转。另外，旋转装置335使卡盘332绕着轴心旋转。

另外，如图3所示，两台梭装置304分别包括元件托架388和元件托架移动装置390，且在元件供给单元82的前方侧沿着横向并排地固定于主体80。在元件托架388上，以沿着横向并排成一列的状态安装有五个元件接收部件392，在各元件接收部件392中载置元件。

详细地说，如图11所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时简略为“引脚元件”)410，引脚元件410由长方体形状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两个引脚414构成。另外，在元件接收部件392形成有元件接收凹部416。元件接收凹部416是阶梯形状的凹部，由在元件接收部件392的上表面形成开口的主体部接收凹部418和在该主体部接收凹部418的底面形成开口的引脚接收凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入到元件接收凹部416的内部。由此，引脚元件410以引脚414插入到引脚接收凹部420中并且元件主体412插入到主体部接收凹部418中的状态载置于元件接收凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件托架移动装置390是板状的长条部件，以沿着前后方向延伸的方式配置于元件供给单元82的前方侧。在元件托架移动装置390的上表面，元件托架388配置为能够沿着前后方向滑动，且通过电磁马达(参照图12)430的驱动而向前后方向上的任意位置滑动。另外，元件托架388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件托架388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图12所示，控制装置34包括：统一控制装置450、多个独立控制装置(在图中仅示出一个)452、图像处理装置454及存储装置456。统一控制装置450以计算机为主体而构成，与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32连接。由此，统一控制装置450统一控制基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32。多个独立控制装置452以计算机为主体而构成，且与基材输送保持装置22、元件安装装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散装元件供给装置32对应的设置(在图中，仅示出与散装元件供给装置32对应的独立控制装置452)。散装元件供给装置32的独立控制装置452与元件分散装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭装置304连接。由此，散装元件供给装置32的独立控制装置452控制元件分散装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭装置304。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的独立控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的独立控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。另外，存储装置456存储有各种数据，并与独立控制装置452连接。由此，独立控制装置452从存储装置456取得各种数据。

＜元件安装机的工作＞

元件安装机10通过上述结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置被夹持装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26向电路基材12的上方移动，拍摄电路基材12。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置供给元件。另外，关于散装元件供给装置32进行的元件的供给，后文详细地进行说明。并且，作业头60、62中的任一个向元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴66保持元件。接着，保持有元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28拍摄保持于吸嘴66的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，修正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等并将保持的元件向电路基材12上安装。

＜散装元件供给装置的工作＞

(a)散装元件供给装置进行的引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，通过作业者从元件供给器88的投入口97投入引脚元件410，通过元件供给单元82、元件传送装置86的工作而对所投入的引脚元件410以载置于元件托架388的元件接收部件392的状态进行供给。详细地说，作业者从元件供给器88的上表面的投入口97投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而移动至元件供给器88的下方，从而设为收纳状态(参照图6)。另外，在元件支撑部件150被设为收纳状态时，配置于元件支撑部件150的前方侧的端部的元件回收容器180位于元件供给器88的前方，且被设为元件回收容器180的开口朝向上方的姿势(回收姿势：参照图7)。

从元件供给器88的投入口97投入的引脚元件410落在元件供给器88的倾斜板104上并滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410堆积在倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间。也就是说，倾斜板104的前方侧的下端与输送机装置106的后方侧的下端之间作为用于收纳引脚元件410的收纳部100发挥作用。并且，输送机装置106的旋转装置114工作，输送机装置106的输送带112绕图6中的逆时针进行环绕。由此，堆积在收纳部100的引脚元件410被输送带112向前方侧的斜上方输送。

并且，被输送带112向斜上方输送的引脚元件410在输送机装置106的前方侧的上端与刷子124之间通过，落在配置于输送机装置106的前方侧的上端和刷子124之间的下方的倾斜板126上。落在该倾斜板126上的引脚元件410在倾斜板126上向后方滚落，并落在配置于倾斜板126的下方的倾斜板128上。落在该倾斜板128上的引脚元件410向前方滚落而从元件供给器88的前方侧的排出口98排出。这样，从输送机装置106的前方侧的上端落下的引脚元件410暂时落在倾斜板126上，然后落在倾斜板128上。并且，引脚元件410从元件供给器88的排出口98被排出。由此，能够减少引脚元件410的落下引起的损坏。

另外，元件支撑部件150对应于从元件供给器88的排出口98排出引脚元件410的时机，通过元件支撑部件移动装置152的工作而从元件供给器88的下方向前方移动。由此，从元件供给器88的排出口98排出的引脚元件410向元件支撑部件150的工作台156的上表面排出。

另外，在从元件供给器88排出至工作台156上的引脚元件410向前方滚动并从工作台156的前端滚落的情况下，被收纳于元件回收容器180。另外，在从元件供给器88排出至工作台156上的引脚元件410向侧方滚动的情况下，通过元件支撑部件150的侧壁部158防止引脚元件410从工作台156落下。

并且，当元件支撑部件150从收纳状态向前方移动，而成为露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。由此，引脚元件410分散在工作台156的上表面整体。另外，在元件供给器88中，以对应于元件支撑部件150的移动停止的时机而最后从元件供给器88排出引脚元件410的方式使输送机装置106的工作停止。

另外，当引脚元件410从元件供给器88分散在元件支撑部件150的工作台156上时，如图13所示，引脚元件410以大致三个姿势分散在工作台156上。具体而言，引脚元件410以引脚414延伸出的面朝向侧方且其两个引脚414沿着大致水平方向并排的状态的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)、引脚414延伸出的面朝向侧方且其两条引脚414沿着大致铅垂方向并排的状态的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)及引脚414的面延伸出朝向上方的状态下的姿势(以下，有时记载为“第三姿势”)这三种姿势分散在工作台156上。另外，当根据分散的姿势来进行区分引脚元件410时，记载为第一姿势的引脚元件410a、第二姿势的引脚元件410b、第一姿势的引脚元件410c。

当引脚元件410如上所述地分散在工作台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而向元件支撑部件150的上方移动并拍摄引脚元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，通过图案匹配来确定作为拾取的对象的引脚元件(以下，有时简略为“拾取对象元件”)。

具体而言，基于相机290拍摄引脚元件410而得到的拍摄数据，确定引脚元件410的外形线(轮廓)，运算出引脚元件410的上表面的形状，也就是说来自引脚元件410的上方的视点下的形状。此外，基于拍摄数据还运算出引脚元件410的位置。另一方面，如图14所示，在存储装置456中存储有与第一姿势的引脚元件410a的外形线对应的形状的图像数据(以下，有时简略为“第一姿势元件图像数据”)和与第二姿势的引脚元件410b的外形线对应的形状的图像数据(以下，有时简略为“第二姿势元件图像数据”)。

并且，判断基于拍摄数据而运算出的引脚元件410的上表面的形状(以下，有时记载为“拍摄元件形状”)是否与基于第一姿势元件图像数据的引脚元件410的形状(以下，有时记载为“第一存储元件形状”)或者基于第二姿势元件图像数据的引脚元件410的形状(以下，有时记载为“第二存储元件形状”)一致。并且，在判断为拍摄元件形状与第一存储元件形状或者第二存储元件形状一致的情况下，将与该拍摄元件形状对应的引脚元件410设定为拾取对象元件。也就是说，将第一姿势的引脚元件410a及第二姿势的引脚元件410b设定为拾取对象元件，不将第三姿势的引脚元件410c设定为拾取对象元件。这是因为，在第三姿势的引脚元件410c中，在上表面配置有引脚414，引脚414成为阻碍，无法通过卡盘332适当地保持引脚元件410。

然而，即使是第一姿势的引脚元件410a及第二姿势的引脚元件410b，有时也无法通过卡盘332适当地保持。具体而言，对引脚元件410如图13所示那样地分散的情况进行说明。位于图13中的左侧的上方的两个第一姿势的引脚元件410a的间隙在一定程度上较大。因此，设想为当通过卡盘332来拾取这两个引脚元件410a中的一个引脚元件410a时，卡盘332不会对另一个引脚元件410a产生干扰，因此可确保适当的拾取。另一方面，位于图13中的右侧的两个第一姿势的引脚元件410a的间隙较小。因此，当通过卡盘332来拾取这两个引脚元件410a中的一个引脚元件410a时，卡盘332有可能对另一个引脚元件410a产生干扰，无法确保适当的拾取。

因此，在以往的手法中，在从被设定为拾取对象元件的引脚元件410的元件主体412的外形线起分离了设定距离的部位处设定有无法保持范围460。并且，判断在被设定为拾取对象元件的引脚元件410的无法保持范围460内是否有其他引脚元件410等，在无法保持范围460内有其他引脚元件410等的情况下，取消作为拾取对象元件的设定。另一方面，在无法保持范围460内没有其他引脚元件410等的情况下，作为拾取对象元件而维持设定。由此，在拾取时没有卡盘332与其他部件产生干扰的担忧，能够确保适当的拾取。

然而，拍摄引脚元件410的相机290为视角(视场角)不是0度的相机，因此在拍摄时会映入引脚元件410的侧面，有时因该侧面而无法适当地判断在无法保持范围460内是否有其他部件。详细地说，在相机290中，如图15所示，视角不是0度，而被设为α(＞0)，在拍摄时，向相机290入射的主光线470不与相机290的光轴472平行。另外，主光线470是在拍摄时通过相机290的透镜的焦点中心的光线。因此，如图所示，在引脚元件410的拍摄时，被引脚元件410的侧面反射的光线向相机290入射，从而拍摄到引脚元件410的侧面。顺便一提，在使用了远心透镜等的相机中，视角是0度，主光线与光轴形成为平行，因此在拍摄引脚元件410的情况下，不会拍摄引脚元件410的侧面。

这样，当拍摄了引脚元件410的侧面时，基于该拍摄数据的图像如图16所示。在该图像中，在以引脚元件410的元件主体412的上表面为基准地标记有无法保持范围460的情况下，成为虚线所示的无法保持范围460。并且，在虚线所示的无法保持范围460内不存在其他引脚元件410，因此能够将该引脚元件410设定为拾取对象元件。也就是说，由于元件主体412是长方体形状，因此在以元件主体412的上表面为基准的无法保持范围460内不存在其他引脚元件410的情况下，即使在通过卡盘保持了该元件主体412的情况下，也不会与其他引脚元件410产生干扰。

然而，如上所述，无法保持范围460设定于从元件主体412的外形线离开了设定距离的部位。因此，拾取对象元件的判定所使用的无法保持范围460不是以元件主体412的上表面为基准而设定的，而是以元件主体412的外形线为基准而设定的。由于元件主体412的外形线不仅包括元件主体412的上表面，还包括侧面，因此在以元件主体412的外形线为基准来标记无法保持范围460的情况下，形成为单点划线所示的无法保持范围460。并且，在单点划线所示的无法保持范围460内存在其他引脚元件410。因此，基于以元件主体412的外形线为基准而设定的无法保持范围460判定的引脚元件410被取消作为拾取对象元件的设定。也就是说，虽然实际上能够拾取的元件但未被设定为拾取对象元件，而被残留在工作台156上。这样，可拾取的元件被残留在工作台156上，元件的拾取效率下降。

鉴于这种情况，在散装元件供给装置32中，在拍摄引脚元件410时利用在图像中映入的侧面来进行拾取对象元件的判定。详细地说，基于引脚元件410的拍摄数据，运算判定对象元件的侧面的上下方向上的长度。如图17所示，该运算出的侧面的上下方向上的长度(以下，有时记载为“运算侧面长度”)L设为引脚元件410的侧面的上缘与下缘之间的长度。并且，判断运算侧面长度L是否与推定侧面长度一致。另外，推定侧面长度在后文详细地进行说明，其设为在引脚元件410的侧面未被其他部件遮挡地进行拍摄的情况下推定为在图像中映入的侧面的上下方向上的长度。

因此，在运算侧面长度L与推定侧面长度一致的情况下，如图17所示，作为判定的对象的引脚元件410的侧面没有被其他引脚元件410遮挡，在判定对象的引脚元件410与其他引脚元件410之间存在一定程度的间隙。也就是说，只要是运算侧面长度L与推定侧面长度一致的引脚元件410，就能够在拾取时不与其他部件产生干扰地适当地进行拾取。因此，运算侧面长度L与推定侧面长度一致的引脚元件410维持作为拾取对象元件的设定。

另一方面，如图18所示，在作为判定的对象的引脚元件410与其他引脚元件410之间非常窄的情况下，作为判定对象的引脚元件410的侧面被其他引脚元件410遮挡，运算侧面长度L变短，运算侧面长度L与推定侧面长度不一致。因此，在运算侧面长度L与推定侧面长度不一致的引脚元件410中，在拾取时有可能与其他部件产生干扰，无法确保适当的拾取。因此，运算侧面长度L与推定侧面长度不一致的引脚元件410被取消作为拾取对象元件的设定。

这样，利用在拍摄引脚元件410时映入到图像中的侧面，进行拾取对象元件的判定，从而能够将可拾取的元件适当地设定为拾取对象元件。详细地说，图16所示的引脚元件410的配置与图17所示的引脚元件410的配置相同。并且，根据以往的手法(利用了无法保持范围460的手法)，图16所示的状况下的引脚元件410未被设定为拾取对象元件，但是根据本发明的手法(利用了在图像中映入的侧面的手法)，图17所示的状况下的引脚元件410被设定为拾取对象元件。由此，能够适当地设定拾取对象元件，减少了作为无法拾取的元件而残留在工作台156上的元件的数量，能够提高元件的拾取效率。

另外，利用在拍摄引脚元件410时映入到图像中的侧面，进行拾取对象元件的判定，从而即使在分散在工作台156上的引脚元件410重叠的情况下，也能够适当地进行拾取对象元件的判定。详细地说，在图13的右侧的下方，记载有以重叠的状态分散的引脚元件410。这样，由于在重叠的状态下的引脚元件410中，层叠于引脚元件410的上方的引脚元件位于比拾取预定位置靠上方处，因此有可能无法适当地进行拾取。因此，不应将这样的引脚元件410设定为拾取对象元件。

然而，在基于图案匹配的判定中，由于在引脚元件410拍摄到的图像中，引脚元件410位于比拾取预定位置稍靠上方处，因此引脚元件410的外形线稍小，但是由于外形线的形状大致相同，因此有时会设定为拾取对象元件。另一方面，在引脚元件410拍摄到的图像中，基于因相机290的光轴与主光线的偏差而产生的视差的影响，侧面的大小根据拍摄的引脚元件410的高度不同而不同。

具体而言，如图19所示，在相机290中，通过焦点476的主光线470与相机290的光轴472产生偏差。并且，在利用被引脚元件410的侧面反射而向相机290入射的主光线470而得到的图像中，引脚元件410越位于上方处，引脚元件410的侧面的图像越大。在图中，位于上方处的引脚元件410的侧面的图像尺寸(S2)大于位于下方处的引脚元件410的侧面的图像尺寸(S1)。这是因为，拍摄位置越向上方移动，主光线470与光轴472所成的角度越大。这样，在拍摄位置越向上方移动，引脚元件410的侧面的图像尺寸越大的情况下，基于引脚元件410的拍摄数据运算出的引脚元件410的侧面的长度，也就是说，运算侧面长度L也越长。因此，在引脚元件410位于比拾取预定位置靠上方处的情况下，运算侧面长度L与推定侧面长度不同。也就是说，在运算侧面长度L与推定侧面长度不同的情况下取消作为拾取对象元件的设定，从而能够从拾取对象元件中排除重叠的状态下的引脚元件410。

另外，在散装元件供给装置32中，推定侧面长度是基于因相机290的光轴与主光线的偏差而产生的视差设定的。具体而言，如图20所示，越远离光轴472，则主光线470的倾斜度越大。因此，在利用被引脚元件410的侧面反射而向相机290入射的主光线470而得到的图像中，引脚元件410越远离光轴472，则引脚元件410的侧面的图像越大。在图中，位于远离光轴472的位置的引脚元件410的侧面的图像尺寸(S4)大于位于靠近光轴472的位置的引脚元件410的侧面的图像尺寸(S3)。也就是说，需要根据拍摄对象的引脚元件410的工作台156上的位置来变更推定侧面长度。

鉴于这样的情况，使用图21所示的测定用的板480来运算因视差而产生的位置偏移。具体而言，在板480上以N行×M列的方式标记有多个黑色圆标记482。然而，仅在板480的中央的位置标记有白色圆标记484。并且，在散装元件供给装置32开始进行元件供给之前，作为前期准备，以使白色圆标记484与相机290的光轴472一致的方式将板480载置于工作台156的上表面，并通过相机290拍摄该板480。接下来，在使板480从工作台156的上表面起上升了10mm的状态下通过相机290拍摄该板480。接着，在使板480从工作台156的上表面起上升了20mm的状态下通过相机290拍摄该板480。此外，在使板480从工作台156的上表面起上升了30mm的状态下通过相机290拍摄该板480。

这样，使拍摄位置在上下方向上以10mm的间隔移动并多次通过相机290进行拍摄，从而能够如图22所示地运算出黑色圆标记482的拍摄位置的位置偏移。详细地说，将基于载置于工作台156的上表面的板480的拍摄的预定的黑色圆标记482的位置设为X₁并进行运算，将基于从工作台156的上表面起位于上方10mm处的板480的拍摄的预定的黑色圆标记482的位置设为X₂并进行运算。另外，将基于从工作台156的上表面起位于上方20mm处的板480的拍摄的预定的黑色圆标记482的位置设为X₃并进行运算，将基于从工作台156的上表面起位于上方30mm处的板480的拍摄的预定的黑色圆标记482的位置设为X₄并进行运算。另外，黑色圆标记482的位置偏移因基于相机290的光轴472与主光线470的偏差的视差的影响而产生。

并且，运算黑色圆标记482的位置偏移与板480的拍摄位置的高度之间的相关关系，根据引脚元件410的厚度，也就是说，以第一姿势或者第二姿势分散在工作台156上的引脚元件410的侧面高度，运算推定侧面长度。具体而言，在将黑色圆标记482的位置偏移量设为L，将板480的拍摄位置的高度设为H的情况下，黑色圆标记482的位置偏移与板480的拍摄位置的高度的相关关系如下述公式所示。

L＝f(H)

并且，在将引脚元件410的侧面高度设为h的情况下，将推定侧面长度设为f(h)并进行运算。另外，如图21所示，以N行×M列的方式标记有多个黑色圆标记482，并对多个黑色圆标记482中的每个黑色圆标记482运算推定侧面长度。由此，能够对分散在工作台156上的引脚元件410的每个位置运算出的推定侧面长度。并且，使用这样运算出的推定侧面长度，依据之前说明的手法，进行拾取对象元件的判定。由此，通过适当地校准推定侧面长度，并使用校准后的推定侧面长度，进行拾取对象元件的判定，能够确保适当的拾取。另外，推定侧面长度可以是特定的数值，也可以是表示预定的范围的数值。

并且，当按照上述手法设定了拾取对象元件时，通过卡盘332保持该设定的拾取对象元件。另外，当通过卡盘332保持拾取对象元件时，卡盘332位于非回转位置。并且，在通过卡盘332保持了引脚元件410之后，使元件保持头302向元件托架388的上方移动。此时，元件托架388通过元件托架移动装置390的工作而向元件接受位置移动。另外，当元件保持头302向元件托架388的上方移动时，卡盘332向回转位置回转。另外，卡盘332通过旋转装置335的工作而旋转，以使被回转位置的卡盘332保持的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到了元件托架388的上方时，引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态下的引脚元件410向元件接收部件392的元件接收凹部416内插入。由此，如图11所示，引脚元件410以使引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接收部件392。

并且，当引脚元件410载置于元件接收部件392时，元件托架388通过元件托架移动装置390的工作而向元件供给位置移动。移动至元件供给位置的元件托架388位于作业头60、62的移动范围内，因此在散装元件供给装置32中，在该位置处供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，引脚元件410以引脚414朝向下方且与引脚414所连接的底面相对的上表面朝向上方的状态被供给。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

(b)引脚元件的回收及补给

在散装元件供给装置32中，在通过图案匹配及利用了拍摄的引脚元件410的侧面的拾取对象元件的判定而判定为在工作台156上存在拾取对象元件的情况下，反复进行拾取对象元件的拾取，并将拾取的拾取对象元件载置于元件接收部件392。并且，安装有元件接收部件392的元件托架388向元件供给位置移动，从而进行引脚元件410的供给。但是，在通过拾取对象元件的判定而判定为在工作台156上不存在拾取对象元件的情况下，也就是说，在可拾取的引脚元件410被全部拾取，仅无法拾取的引脚元件410残留在工作台156上的情况下，向元件回收容器180回收残留在工作台156上的引脚元件410。并且，回收至元件回收容器180的引脚元件410被再次分散在工作台156上，引脚元件410的姿势发生变化，从而再次开始从工作台156拾取引脚元件410。

具体而言，分散有无法拾取的引脚元件410的元件支撑部件150向元件供给器88的下方移动。也就是说，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)向收纳状态(参照图6)移动。此时，配置于元件支撑部件150的前端部的元件回收容器180设为开口朝向上方的姿势、即回收姿势。因此，伴随着元件支撑部件150的移动，元件支撑部件150的工作台156上的引脚元件410被元件供给器88的倾斜板128的前方侧的端部阻挡。此外，如图6所示，当元件支撑部件150移动至收纳状态时，工作台156上的引脚元件410被向元件回收容器180的内部刮落。由此，残留在工作台156上的引脚元件410被向元件回收容器180回收。

接着，当引脚元件410被回收于元件回收容器180中时，该被回收的引脚元件410向在工作台156上分散。详细地说，当引脚元件410向元件回收容器180的回收结束时，如图6所示，元件支撑部件150被设为收纳状态。并且，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态向前方移动。接下来，在元件支撑部件150从收纳状态向前方移动了预定量的时机下，元件返回装置92的容器摆动装置181工作而元件回收容器180进行摆动。另外，在元件回收容器180进行摆动时，元件支撑部件150的移动也不停止。也就是说，在元件支撑部件150移动的同时，元件回收容器180进行摆动。

此时，元件回收容器180的姿势通过元件回收容器180的摆动而从开口朝向上方的姿势(回收姿势)变为开口朝向工作台156的姿势(返回姿势)。由此，被回收至元件回收容器180中的引脚元件410被分散在工作台156上。另外，如上所述，元件支撑部件150在元件回收容器180进行摆动时也移动，当成为露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。由此，通过引脚元件410从元件回收容器180分散在工作台156上来变更引脚元件410的姿势，再次从工作台156上拾取引脚元件410。顺便一提，在引脚元件410从元件回收容器180分散在工作台156上后，元件回收容器180的姿势从开口朝向工作台156的姿势(返回姿势)向开口朝向上方的姿势(回收姿势)返回。

另外，在从元件回收容器180分散在工作台156上的引脚元件410的数量较少的情况下，从元件回收容器180和元件供给器88这两方向工作台156上补给引脚元件410。详细地说，当元件支撑部件150向元件供给器88的下方移动时，从元件供给器88向元件支撑部件150的工作台156上排出引脚元件410。另外，来自元件供给器88的引脚元件410的排出与上述步骤相同，因此省略说明。

通过来自元件供给器88的引脚元件410的排出，在工作台156上存在来自元件供给器88的引脚元件410的排出前残留在工作台156上的引脚元件410和从元件供给器88排出的引脚元件410。因此，当元件支撑部件150移动至收纳状态时，将从元件供给器88排出的引脚元件410和在从元件供给器88排出引脚元件410之前残留在工作台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。并且，如之前说明的那样，元件支撑部件150从收纳状态向移动状态移动，此时，元件回收容器180进行摆动。由此，在工作台156上分散有作为无法拾取的元件而残留在工作台156上的引脚元件410和从元件供给器88排出的引脚元件410。由此，很多引脚元件410分散在工作台156上。

另外，如图12所示，散装元件供给装置32的独立控制装置452具有：第一运算部500、第一判断部502、生成部504、第二运算部506、第三运算部508、第二判断部510及控制部512。第一运算部500是用于基于引脚元件410的拍摄数据来运算出运算侧面长度L的功能部。第一判断部502是用于判断运算侧面长度L是否与推定侧面长度一致的功能部。生成部504是用于以不同的高度多次拍摄板480并生成与该多次的拍摄对应的拍摄数据的功能部。第二运算部506是用于基于黑色圆标记482的位置偏移来运算出推定侧面长度的功能部。第三运算部508是用于基于引脚元件410的拍摄数据来运算出图案匹配所使用的引脚元件410的上表面形状、即引脚元件410的外形线的功能部。第二判断部510是用于判断运算出的引脚元件410的外形线是否与基于存储于存储装置456的图像数据的引脚元件410的外形线一致的功能部。控制部512是用于在由第一判断部502及第二判断部510判断为一致的情况下通过卡盘332保持拾取对象元件的功能部。

顺便一提，散装元件供给装置32是元件供给系统的一例。拍摄装置84是拍摄装置的一例。工作台156是工作台的一例。卡盘332是保持件的一例。独立控制装置452是控制装置的一例。黑色圆标记482是对象物的一例。第一运算部500是第一运算部的一例。第一判断部502是第一判断部的一例。生成部504是生成部的一例。第二运算部506是第二运算部的一例。第三运算部508是第三运算部的一例。第二判断部510是第二判断部的一例。控制部512是控制部的一例。运算侧面长度L是指标值的一例。推定侧面长度是设定值的一例。

此外，本发明不限于上述实施例，能够基于本领域技术人员的知识以施加了各种变更、改良的各种的方式来进行实施。具体而言，例如，在上述实施例中，作为表示引脚元件410的侧面的大小的指标值，采用了侧面的长度，但是也可以采用侧面的面积、侧面的形状等。

另外，在上述实施例中，通过拍摄板480来运算出推定侧面长度，但是也可以基于相机290的视角等预先运算出推定侧面长度，并将所运算出的推定侧面长度存储于存储装置456。由此，能够减轻基于独立控制装置452的运算的负担。

另外，在上述实施例中，对具有引脚的元件应用了本发明，但是也可以对各种元件应用本发明。具体而言，例如，也可以对太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件、不具有引脚的电子电路元件等应用本发明。另外，作为保持元件的保持件，不仅能够采用卡盘332，还能够采用吸嘴等各种保持件。

附图标记说明

32、散装元件供给装置(元件供给系统)；84、拍摄装置；156、工作台；332、卡盘(保持件)；452、独立控制装置(控制装置)；482、黑色圆标记(对象物)；500、第一运算部；502、第一判断部；504、生成部；506、第二运算部；508、第三运算部；510、第二判断部；512、控制部。

Claims (5)

1.一种元件供给系统，对元件以分散在工作台上的状态进行供给，所述元件供给系统的特征在于，

该元件供给系统具备：

保持件，保持分散在所述工作台上的元件；

拍摄装置，拍摄作为所述保持件的保持对象的元件即对象元件；及

控制装置，

所述控制装置具有：

第一运算部，基于所述拍摄装置拍摄所述对象元件而得到的拍摄数据，运算出表示所述对象元件分散在所述工作台上时朝向侧方的侧面的大小的指标值；

第一判断部，判断由所述第一运算部运算出的所述指标值是否与设定值一致；及

控制部，在由所述第一判断部判断为所述指标值与所述设定值一致的情况下，控制所述保持件的工作，以通过所述保持件保持所述对象元件。

2.根据权利要求1所述的元件供给系统，其特征在于，

所述设定值基于因所述工作台上的所述对象元件的位置处的主光线与所述拍摄装置的光轴之间的偏差而产生的视差来设定。

3.根据权利要求1所述的元件供给系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

生成部，通过所述拍摄装置在不同的高度多次拍摄任意的对象物，生成与该多次拍摄对应的多个拍摄数据；及

第二运算部，基于由所述生成部生成的多个拍摄数据的图像中的所述对象物的位置偏移，运算所述设定值。

4.根据权利要求2所述的元件供给系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

生成部，通过所述拍摄装置在不同的高度多次拍摄任意的对象物，生成与该多次拍摄对应的多个拍摄数据；及

第二运算部，基于由所述生成部生成的多个拍摄数据的图像中的所述对象物的位置偏移，运算所述设定值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件供给系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

第三运算部，基于所述拍摄装置拍摄所述对象元件而得到的拍摄数据，运算出所述对象元件的上表面的形状；及

第二判断部，判断由所述第三运算部运算出的所述对象元件的上表面的形状是否与预先设定的形状一致，

所述控制部在由所述第一判断部判断为所述指标值与所述设定值一致，并且由所述第二判断部判断为所述对象元件的上表面的形状与所述预先设定的形状一致的情况下，控制所述保持件的工作。

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