CN111512712B - 托盘方式元件供给装置 - Google Patents

Abstract

托盘方式元件供给装置具备：更换台，在上位置与下位置之间进行升降动作；输送部，从更换台接收托盘并输送托盘；驱动部，对更换台进行升降驱动；检测传感器，检测成为退避位置的上位置及下位置中的至少一个位置的更换台；及控制部，从检测传感器取得检测信号，并且控制驱动部而使更换台进行动作，控制部包含：异常检测部，检测更换台的高度位置变得不明的异常状态；退避动作部，在检测出异常状态时使用低速度来使更换台动作至退避位置；及校正恢复部，进行更换台的高度位置的校正而恢复为正常状态。

Description

托盘方式元件供给装置

技术领域

本说明书涉及使用托盘来供给元件的托盘方式元件供给装置。

背景技术

作为生产安装有许多元件的基板的对基板作业机，存在焊料印刷机、元件安装机、回流焊机、基板检查机等。一般将这些对基板作业机排列设置而构成基板生产线。其中，元件安装机有时具备使用排列有元件的托盘的方式的元件供给装置。一般来说，托盘方式元件供给装置保持多个托盘，并且在元件的消耗时更换托盘，从而能够实现许多元件的供给。通常，保持多个托盘的托盘保持部及负责托盘的更换的更换台中的一方进行升降动作。这种托盘方式元件供给装置的一技术例公开于专利文献1。

在专利文献1的实施方式中公开了电子元件供给装置，上述电子元件供给装置具备保持载置有托盘的多个托板并进行升降的升降部及从升降部拉出托板的供料器部。并且，在电子元件供给装置的电源接通时，进行升降部及供料器部的起始动作(编码器原点确认动作)。此时，通过传感器检测托板及供料器部是否处于有可能产生干扰的干扰位置，并变更起始动作的实施顺序来避免干扰。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2001-291993号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，不限定于专利文献1的技术，控制托盘方式元件供给装置的升降部的控制部有时会陷入升降部的高度位置变得不明的异常状态。在该异常状态下，若控制部继续通常时的控制，则升降部可能会超过预定的上位置或下位置地升降。由此，升降部可能会与上升端或下降端碰撞或者对托盘施加冲击，无法确保安全性。

在本说明书中，以提供在负责托盘的更换的更换台的高度位置变得不明的异常状态下能够确保安全性并自动地恢复为正常状态的托盘方式元件供给装置为应该解决的课题。

用于解决课题的手段

本说明书公开一种托盘方式元件供给装置，具备：更换台，在上位置与下位置之间进行升降动作，载置排列有元件的托盘，在交接位置处交接上述托盘；输送部，从上述交接位置的上述更换台接收上述托盘，并输送至预定的供给位置；驱动部，对上述更换台进行升降驱动；上方检测传感器及下方检测传感器中的至少一个检测传感器，上述上方检测传感器检测成为退避位置的上述上位置的上述更换台，上述下方检测传感器检测成为退避位置的上述下位置的上述更换台；及控制部，从上述上方检测传感器及上述下方检测传感器中的至少一个检测传感器取得检测信号，并且控制上述驱动部来使上述更换台进行动作，上述控制部具备：异常检测部，检测上述更换台的高度位置变得不明的异常状态；退避动作部，在检测出上述异常状态时，使用比在正常状态下使用的升降速度慢的低速度来使上述更换台动作至上述退避位置；及校正恢复部，进行上述更换台的上述高度位置的校正而恢复为正常状态。

发明效果

在本说明书中公开的托盘方式元件供给装置中，在更换台的高度位置变得不明的异常状态时，使用低速度来使更换台动作至退避位置。在该情况下，在利用传感器检测到更换台动作至退避位置后，停止驱动部。尽管如此，由于是低速度，所以没有更换台的超程，或者即便有也是微量的。因此，在更换台的动作时，能够确保安全性。此外，能够在确保了安全性的高度位置处进行高度位置的校正，因此托盘方式元件供给装置能够自动地恢复为正常状态。

附图说明

图1是示意性地示出装备有托盘方式元件供给装置的元件安装机的整体结构的侧视图。

图2是示出托盘方式元件供给装置的壳体的内部的主要结构的立体图。

图3是示出托盘方式元件供给装置的结构的主视图，更换台处于基准位置。

图4是说明托盘方式元件供给装置的结构及动作的主视图，更换台处于上位置。

图5是说明托盘方式元件供给装置的结构及动作的主视图，更换台处于下位置。

图6是示出与托盘方式元件供给装置的驱动及控制相关的结构的框图。

图7是示出与异常状态有关的控制部的控制动作的动作流程的图。

图8是概念性地说明对于更换台的下降动作时的异常状态的动作的图。

图9是概念性地说明对于更换台的上升动作时的异常状态的动作的图。

图10是在第二实施方式中概念性地说明对于更换台的上升动作时的异常状态的动作的图。

具体实施方式

1.元件安装机1的整体结构

参考图1～图9来对第一实施方式的托盘方式元件供给装置4进行说明。图1是示意性地示出装备有托盘方式元件供给装置4的元件安装机1的整体结构的侧视图。元件安装机1除了托盘方式元件供给装置4以外还具备基板输送装置2、元件移载装置3、元件相机38及上位控制装置9。另外，图1中的左右方向是输送托盘Tp及空托盘Te的Y轴方向，纸面表背方向是与Y轴方向在水平面内正交的X轴方向。首先，对元件安装机1的整体结构的概要进行说明。

基板输送装置2构成为能够并行地输送两块基板K的双通道式。基板输送装置2搬入基板K，并定位于预定位置。另外，基板输送装置2将安装作业结束后的基板K从预定位置搬出。基板输送装置2的各通道由一对导轨21、一对输送带22及夹紧装置23等构成。一对导轨21隔开与基板K的宽度大致相同的距离而沿着X轴方向平行地配置。一对输送带22沿着导轨21而轮转，输送载置的基板K。夹紧装置23设于一对导轨21之间。夹紧装置23在预定位置处将基板K夹紧而定位。另外，基板输送装置2也可以是单通道式。

元件移载装置3从托盘方式元件供给装置4的供给位置Pp拾取元件P，将元件P向基板K上的指定的安装位置安装。元件移载装置3由头驱动机构31、移动台32、安装头33、吸嘴34及基板相机35等构成。头驱动机构31在X轴方向及Y轴方向上驱动移动台32。安装头33以可拆装的方式设于移动台32。吸嘴34以可拆装的方式设于安装头33。吸嘴34利用负压来吸附拾取元件P。基板相机35设于安装头33。基板相机35拍摄附设于基板K的位置基准标记，来检测基板K的准确的位置。

元件相机38朝上地设于元件移载装置3与托盘方式元件供给装置4之间。元件相机38从下方拍摄吸附于吸嘴34的元件P。上位控制装置9使用计算机装置而构成。上位控制装置9的配置位置不作限定。上位控制装置9控制基板输送装置2、元件移载装置3、元件相机38及托盘方式元件供给装置4来进行元件P的安装作业。

2.托盘方式元件供给装置4的结构

托盘方式元件供给装置4以可拆装的方式装备于元件安装机1的前侧。托盘方式元件供给装置4保持多个排列有元件P的托盘Tp，在供给位置Pp处供给元件P。另外，托盘方式元件供给装置4能够保持多个供给了元件P后的托盘即空托盘Te。托盘方式元件供给装置4由壳体51、更换台61、托盘供给机构64、空托盘接收机构68、输送部7、驱动部81(示于图6)及控制部82(示于图6)等构成。

如图1所示，壳体51形成为纵长的长方体状。在壳体51的内部平行地立设有四个支柱52。如后所述，在支柱52上配置有一些部件。在壳体51的内部空间的靠上部处配置有托盘供给机构64。在壳体51的内部空间的靠下部处配置有空托盘接收机构68。

更换台61形成为比托盘Tp大一圈的矩形板状。更换台61配置于托盘供给机构64与空托盘接收机构68之间的高度。更换台61在下侧的左右具有各三个合计六个下方爪部件62。下方爪部件62保持空托盘Te，另外释放空托盘Te。更换台61被后述的驱动部81驱动，而沿着四个支柱52进行升降动作。

更换台61在进行了上升动作的上位置处从托盘供给机构64接收托盘Tp并将托盘Tp载置于上表面。此外，更换台61在上位置处从输送部7接收空托盘Te，使用下方爪部件62保持空托盘Te。上位置成为接收托盘Tp及空托盘Te的接收位置。另外，更换台61在进行了下降动作的下位置处向输送部7交接托盘Tp。此外，更换台61在下位置处向空托盘接收机构68交接空托盘Te。下位置成为交接托盘Tp及空托盘Te的交接位置。

表示更换台61的高度位置的基准的基准位置设定在上位置与下位置之间。基准位置以组装作业和调整作业的作业性提高以及组装精度及调整精度的提高为目的而设定。如后所述，在基准位置及下位置处进行更换台61的高度位置的校正，不进行上位置处的校正。

从壳体51的前表面的上侧向下侧设有上门531、中门532及下门533。上门531在向托盘供给机构64补充托盘Tp的情况下开放。中门532在确认载置于更换台61的托盘Tp或保持于更换台61的空托盘Te的状态的情况下开放。下门533在从空托盘接收机构68取出空托盘Te的情况下开放。在壳体51的后表面的中间附近的高度开设有托盘出入口54。

输送部7面对托盘出入口54地设置。输送部7具有回旋机构71及输送机构72。输送机构72由壳体51的侧的第一辊73、供给位置Pp的侧的第二辊74及架设于两个辊之间而轮转的输送带75等构成。回旋机构71将载置于更换台61的托盘Tp经由托盘出入口54而向输送机构72转移。输送机构72将托盘Tp输送至供给位置Pp。当在供给位置Pp处供给元件P而产生了空托盘Te时，输送机构72将空托盘Te输送至回旋机构71。回旋机构71将空托盘Te经由托盘出入口54而向更换台61的下方爪部件62转移。

图2是示出托盘方式元件供给装置4的壳体51的内部的主要结构的立体图。在图2中，一枚托盘Tp及一枚空托盘Te由虚线示出。图3是示出托盘方式元件供给装置4的结构的主视图，更换台61处于基准位置。图4是说明托盘方式元件供给装置4的结构及动作的主视图，更换台61处于上位置。图5是说明托盘方式元件供给装置4的结构及动作的主视图，更换台61处于下位置。

在图3～图5中，更换台61及空托盘保持部69由单点划线示出。另外，托盘Tp由斑点花纹示出，空托盘Te由网格花纹示出。图6是示出与托盘方式元件供给装置4的驱动及控制相关的结构的框图。

托盘供给机构64由托盘保持部65、上方爪部件66及上方爪传感器67等构成。托盘保持部65相当于壳体51的内部空间中的比四个支柱52靠内侧的空间。在该空间内堆叠有多个托盘Tp，且该多个托盘Tp由上方爪部件66保持。上方爪部件66分别设于各支柱52。如图3～图5所示，上方爪部件66具有支承部66a、爪部66b、限制面66c及驱动面66d。

支承部66a由支柱52以能够摆动的方式支承。由此，上方爪部件66能够在保持姿势(参照图3、图5)与释放姿势(参照图4)之间摆动。爪部66b配置于比支承部66a靠下侧处。爪部66b形成为向内突出的钩形状。限制面66c由位于支承部66a的外侧的上表面形成。驱动面66d由位于限制面66c的下侧的下表面形成。

关于上方爪部件66的摆动，设有限制块55、上方解除块63及驱动块56。限制块55以能够上下移动的方式设于支柱52。限制块55由图示省略的施力部件向下施力，将限制面66c压下。由此，上方爪部件66在通常时维持为保持姿势。保持姿势的上方爪部件66使爪部66b进入托盘Tp的下缘，来保持托盘Tp。

上方解除块63设于更换台61的靠端部处。通过更换台61的上升动作，上方解除块63克服作用力而将限制块55抬起。由此，上方爪部件66的保持姿势被解除。驱动块56以能够上下移动的方式设于支柱52。驱动块56与更换台61的上升动作联动地将驱动面66d抬起。由此，上方爪部件66从保持姿势向释放姿势摆动。释放姿势下的上方爪部件66使爪部66b从托盘Tp的下缘移出，来释放托盘Tp。

上方爪传感器67在图6中示出，在图2～图5中省略了图示。上方爪传感器67检测上方爪部件66的姿势，并向控制部82传送检测信号。上方爪传感器67能够检测出上方爪部件66从保持姿势向释放姿势变化的释放动作。作为上方爪传感器67，能够使用向上方爪部件66照射检测光并检测有无遮光的遮光检测传感器。上方爪传感器67兼作检测上位置的更换台61的上方检测传感器。

空托盘接收机构68由上述更换台61的下方爪部件62、空托盘保持部69及下方爪传感器6A等构成。下方爪部件62具有省略附图标记的支承部、爪部62a及驱动斜面部62b。下方爪部件62由支承部以能够摆动的方式支承，在保持姿势(参照图4)与释放姿势(参照图5)之间摆动。

爪部62a配置于支承部的下侧，形成为向内突出的钩形状。驱动斜面部62b形成于爪部62a的下侧。下方爪部件62由图示省略的施力部件向内施力，在通常时保持为保持姿势。保持姿势下的下方爪部件62使爪部62a进入空托盘Te的下缘，来保持空托盘Te。

关于下方爪部件62的摆动，下方解除块57固定设置于支柱52。下方解除块57具有与下方爪部件62的驱动斜面部62b相向的斜面部57a。当更换台61进行下降动作时，下方爪部件62的驱动斜面部62b与下方解除块57的斜面部57a抵接，被向外侧推出。由此，下方爪部件62从保持姿势向释放姿势摆动。释放姿势下的下方爪部件62使爪部62a从空托盘Te的下缘移出，来释放空托盘Te。

空托盘保持部69形成为与更换台61相同程度的大小的矩形板状。空托盘保持部69通过空托盘用驱动部89进行升降驱动。空托盘保持部69在下方爪部件62释放空托盘Te以前预先进行了上升动作，接收空托盘Te。空托盘保持部69能够堆叠并保持多个空托盘Te。

下方爪传感器6A在图6中示出，在图2～图5中省略了图示。下方爪传感器6A检测下方爪部件62的姿势，并向控制部82传送检测信号。下方爪传感器6A能够检测出下方爪部件62从保持姿势向释放姿势的释放动作。作为下方爪传感器6A，能够与上方爪传感器67相同地使用遮光检测传感器。下方爪传感器6A兼作检测下位置的更换台61的下方检测传感器。

此外，如图6所示，设有基准检测传感器6B。基准检测传感器6B检测基准位置的更换台61，并向控制部82传送检测信号。基准检测传感器6B也能够使用遮光检测传感器。

接着，参考图6来对与托盘方式元件供给装置4的驱动及控制相关的结构进行说明。控制部82控制驱动部81、空托盘用驱动部89及输送部7。另外，控制部82取得上方爪传感器67、下方爪传感器6A及基准检测传感器6B的检测信号。此外，控制部82与上位控制装置9通信连接。控制部82在通常时按照来自上位控制装置9的指令来控制元件供给动作。

驱动更换台61的驱动部81使用利用脉冲电压进行动作的脉冲电动机。脉冲电动机输出与施加的脉冲电压的脉冲数成正比的驱动量。因此，与上位置和下位置之间的分离距离对应的脉冲数成为恒定值的预定脉冲数。通过脉冲电压的极性的切换或反转齿轮向驱动力传递路径的插入，来切换更换台61的上升动作和下降动作。驱动空托盘保持部69的空托盘用驱动部89也被设为脉冲电动机，但也可以是其他种类的电动机。

在通常时的控制中，控制部82向驱动部81(脉冲电动机)施加预定脉冲数的脉冲电压，使更换台61以分离距离进行升降动作。控制部82在施加了预定脉冲数的脉冲电压后，确认上方爪传感器67或下方爪传感器6A的检测信号。控制部82通过该确认来识别更换台61处于上位置或下位置。也就是说，在通常时的控制中，更换台61在上位置与下位置之间进行往复动作，不停止于基准位置或其他中途位置。另外，控制部82在更换台61的升降动作的中途的时间点下不逐一确认传感器(67、6A、6B)的检测信号。

控制部82包括异常检测部83、退避动作部84及校正恢复部85作为用于监视异常状态进而从异常状态自动恢复的功能部。异常检测部83在更换台61的升降动作的中途或结束时检测更换台61的高度位置变得不明的异常状态。例如，当在更换台61的升降动作中异物产生干扰时，不会维持预定的动作量，更换台61的高度位置变得不明。另外，例如，由于驱动部81(脉冲电动机)失步，而更换台61的高度位置变得不明。

具体而言，异常检测部83在虽然向驱动部81(脉冲电动机)施加了预定脉冲数的脉冲电压但上方爪传感器67及下方爪传感器6A未检测到更换台61时，判定为异常状态。不限定于此，也可以使用其他异常检测方法。例如，异常检测部83也可以并用流向驱动部81(脉冲电动机)的电流的监视。

当陷入了异常状态时，则更换台61动作量不足而不会到达上位置或下位置。在异常状态下，若继续施加预定脉冲数的脉冲电压的通常时的控制，则更换台61可能会超过上位置或下位置地动作。换言之，在更换台61的动作时无法确保安全性。

因此，在检测到异常状态时，退避动作部84使用比在正常状态下使用的升降速度慢的低速度来使更换台61动作至退避位置。低速度通过将脉冲电压的频率(产生频度)控制得较小来实现。另外，退避位置是可确保安全性的位置，选择性地设定上位置或下位置。

在更换台61动作至退避位置后，校正恢复部85进行更换台61的高度位置的校正。异常检测部83、退避动作部84及校正恢复部85从上位控制装置9独立而自主地动作。由此，托盘方式元件供给装置4能够自动恢复为正常状态。另外，上位控制装置9无需识别或管理托盘方式元件供给装置4的异常状态。关于异常检测部83、退避动作部84及校正恢复部85的功能，将在后述的与异常状态有关的动作中进一步详述。

3.通常时的动作

接着，对托盘方式元件供给装置4的通常时的动作进行说明。如图4中的箭头A1所示，更换台61上升动作至上位置。此时，如箭头A2所示，限制块55被上方解除块63抬起。此外，如箭头A3所示，驱动块56也进行上升动作。如箭头A4所示，上方爪部件66从保持姿势向释放姿势摆动。由此，堆叠的多个托盘Tp整体暂时被释放，而载置于更换台61。

另一方面，从输送部7接受空托盘Te的交接。更换台61使用下方爪部件62来保持转移后的空托盘Te。然后，当更换台61开始下降动作时，限制块55及驱动块56下降，上方爪部件66向保持姿势返回。

上方爪部件66在向保持姿势返回时，使爪部66b进入最下层的托盘Tp与倒数第二层的托盘Tp之间。由此，最下层的托盘Tp被交接至更换台61。另外，除了最下层以外的托盘Tp再次保持于上方爪部件66。然后，更换台61继续下降动作。另外，空托盘保持部69预先上升动作至接收空托盘Te的高度。

如图5中的箭头A5所示，更换台61下降动作至下位置。此时，下方爪部件62与下方解除块57抵接，如箭头A6所示，从保持姿势向释放姿势摆动。由此，空托盘Te被释放而向空托盘保持部69交接，载置于其上表面。另一方面，载置于更换台61的托盘Tp向输送部7交接。通过以上，托盘供给的1循环的动作结束。以后，反复进行该循环。

4.与异常状态有关的动作、作用及效果

接着，对于与托盘方式元件供给装置4的异常状态有关的动作、作用及效果，以更换台61的升降动作为中心来进行说明。图7是示出与异常状态有关的控制部82的控制动作的动作流程的图。在图7中的步骤S1中，控制部82进行更换台61的通常时的升降动作的控制。当更换台61的上升动作或下降动作结束后，动作流程的执行进入步骤S2。

在步骤S2中，异常检测部83判定是否是异常状态。异常检测部83在是异常状态时使动作流程的执行进入步骤S3，在是正常状态时使动作流程的执行返回步骤S1。在大多数的情况下，维持着正常状态，反复执行由步骤S1及步骤S2构成的动作闭环。

在是异常状态时的步骤S3中，异常检测部83判定是更换台61的上升动作时的异常状态还是下降动作时的异常状态。异常检测部83在是上升动作时的异常状态时使动作流程的执行进入步骤S11，在是下降动作时的异常状态时使动作流程的执行向步骤S4分支。

图8是概念性地说明对于更换台61的下降动作时的异常状态的动作的图。如图8中的虚线箭头M1所示，在更换台61的下降动作时，高度位置变得不明而陷入了异常状态。在该情况下，作为确保安全性的退避位置而设定下位置HL。在步骤S4中，如箭头M2所示，退避动作部84使用低速度来使更换台61进行下降动作。

在下一步骤S5中，退避动作部84取得下方爪传感器6A的检测信号，判定更换台61是否处于下位置HL。在否的情况下，动作流程的执行返回步骤S4。由步骤S4及步骤S5构成的动作闭环持续直至更换台61下降为下位置HL为止。也就是说，退避动作部84在更换台61的下降动作的中途逐次确认下方爪传感器6A的检测信号。

使用低速度这一点及逐次使用检测信号这一点与通常时的控制不同。根据该控制，即使更换台61的当前的高度位置变得不明，也没有超过下位置HL的超程，即便有也是微量的。在假设取代低速度而使用了在正常状态下使用的下降速度的情况下，即使基于下方爪传感器6A的检测信号而使驱动部81(脉冲电动机)停止，更换台61也会因惯性继续下降。因此，更换台61的超程过大，无法确保安全性。

当更换台61下降至下位置HL后，动作流程的执行进入步骤S6。在步骤S6中，校正恢复部85在下位置HL处进行更换台61的高度位置的校正。此时，由于箭头M2所示的更换台61的下降动作是低速度，所以下位置HL的更换台61具有较高的位置精度。因此，高度位置的校正精度良好。通过校正的实施，托盘方式元件供给装置4恢复为正常状态。然后，动作流程的执行返回步骤S1，通常时的动作自动地重新开始。

另外，图9是概念性地说明对于更换台61的上升动作时的异常状态的动作的图。如图9中的虚线箭头M3所示，在更换台61的上升动作时，高度位置变得不明而陷入了异常状态。在该情况下，作为确保安全性的退避位置而设定上位置HH。在步骤S11中，如箭头M4所示，退避动作部84使用低速度来使更换台61进行上升动作。

在下一步骤S12中，退避动作部84取得上方爪传感器67的检测信号，判定更换台61是否处于上位置HH。在否的情况下，动作流程的执行返回步骤S11。由步骤S11及步骤S12构成的动作闭环持续直至更换台61上升为上位置HH为止。也就是说，退避动作部84在更换台61的上升动作的中途逐次确认上方爪传感器67的检测信号。

使用低速度这一点及逐次确认检测信号这一点与通常时的控制不同。根据该控制，即使更换台61的当前的高度位置变得不明，也没有超过上位置HH的超程，即便有也是微量的。

当更换台61上升至上位置HH后，动作流程的执行进入步骤S13。在步骤S13中，如箭头M5所示，校正恢复部85使用低速度来使更换台61进行下降动作。在下一步骤S14中，校正恢复部85取得基准检测传感器6B的检测信号，判定更换台61是否处于基准位置HS。在否的情况下，动作流程的执行返回步骤S13。由步骤S13及步骤S14构成的动作闭环持续直至更换台61下降至基准位置HS为止。

当更换台61下降至基准位置HS后，动作流程的执行进入步骤S15。在步骤S15中，校正恢复部85在基准位置HS处进行更换台61的高度位置的校正。通过校正的实施，托盘方式元件供给装置4恢复为正常状态。然后，动作流程的执行返回步骤S1，通常时的动作自动地重新开始。

在图9所示的上升动作时的异常状态下，校正恢复部85不在上位置HH处进行更换台61的高度位置的校正。其理由在于，堆叠的多个托盘Tp的全部载荷作用于上位置HH的更换台61，因此担心校正精度的下降。另外，由于箭头M5所示的更换台61的下降动作是低速度，所以基准位置HS的更换台61具有较高的位置精度。因此，高度位置的校正精度变得良好。

另外，有时也会产生无法恢复为正常状态的异常状态，换言之，产生不能恢复的装置故障。在该情况下，控制部82向上位控制装置9通报将产生了装置故障的主旨。

在第一实施方式的托盘方式元件供给装置4中，在更换台61的高度位置变得不明的异常状态时，使用低速度来使更换台61动作至退避位置。在该情况下，在由传感器检测到更换台61动作至退避位置后，停止驱动部81。尽管如此，由于是低速度，所以没有更换台61的超程或者即便有也是微量的。因此，在更换台61的动作时能够确保安全性。此外，能够在确保了安全性的高度位置处进行高度位置的校正，因此托盘方式元件供给装置4能够自动地恢复为正常状态。

5.第二实施方式的托盘方式元件供给装置

接着，关于第二实施方式的托盘方式元件供给装置，主要说明与第一实施方式的不同点。在第二实施方式中，未设定基准位置HS，省略基准检测传感器6B。因此，在第二实施方式中，对于更换台61的上升动作时的异常状态的动作从第一实施方式变形。图10是在第二实施方式中概念性地说明对于更换台61的上升动作时的异常状态的动作的图。

图10中的虚线箭头M3及箭头M4所示的动作与第一实施方式相同。当更换台61上升至上位置HH时，如箭头M6所示，校正恢复部85使用低速度来使更换台61下降动作至下位置。接着，校正恢复部85在下位置HL处进行更换台61的高度位置的校正。这样，实施校正的高度位置变形。

在第二实施方式中，通过省略基准检测传感器6B，能够与第一实施方式相比减少成本。第二实施方式中的其他效果与第一实施方式相同，因此省略说明。

6.实施方式的应用及变形

另外，在第一及第二实施方式中，能够使用出脉冲电动机以外的驱动部81或除了上方爪传感器67及下方爪传感器6A以外的高度检测传感器。另外，也能够省略上方爪传感器67及基准检测传感器6B，仅设为下方爪传感器6A。在该方案中，将退避位置始终设定为下位置HL，始终在下位置HL处实施更换台61的高度位置的校正。本发明除此之外还能够进行各种各样的应用和变形。

附图标记说明

1：元件安装机 4：托盘方式元件供给装置 51：壳体 61：更换台 62：下方爪部件64：托盘供给机构 65：托盘保持部 66：上方爪部件 67：上方爪传感器 68：空托盘接收机构69：空托盘保持部 6A：下方爪传感器 6B：基准检测传感器 7：输送部 81：驱动部 82：控制部 83：异常检测部 84：退避动作部 85：校正恢复部 9：上位控制装置 Tp：托盘 Te：空托盘P：元件 Pp：供给位置 HH：上位置 HL：下位置 HS：基准位置。

Claims (8)

1.一种托盘方式元件供给装置，具备：

更换台，在上位置与下位置之间进行升降动作，载置排列有元件的托盘，在交接位置处交接所述托盘；

输送部，从所述交接位置的所述更换台接收所述托盘，并输送至预定的供给位置；

驱动部，对所述更换台进行升降驱动；

上方检测传感器及下方检测传感器中的至少一个检测传感器，所述上方检测传感器检测成为退避位置的所述上位置的所述更换台，所述下方检测传感器检测成为退避位置的所述下位置的所述更换台；及

控制部，从所述上方检测传感器及所述下方检测传感器中的至少一个检测传感器取得检测信号，并且控制所述驱动部来使所述更换台进行动作，

所述控制部具备：

异常检测部，检测所述更换台的高度位置变得不明的异常状态；

退避动作部，在检测出所述异常状态时，使用比在正常状态下使用的升降速度慢的低速度来使所述更换台动作至所述退避位置；及

校正恢复部，进行所述更换台的所述高度位置的校正而恢复为正常状态。

2.根据权利要求1所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述托盘方式元件供给装置还具备托盘供给机构，

所述托盘供给机构具有：

托盘保持部，堆叠并保持多个所述托盘；

上方爪部件，通过所述更换台的上升动作，而将堆叠于所述托盘保持部的多个所述托盘中的最下层的所述托盘释放；及

上方爪传感器，通过检测所述上方爪部件的释放动作而兼作所述上方检测传感器。

3.根据权利要求1所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述托盘方式元件供给装置具备所述上方检测传感器及所述下方检测传感器，

当所述异常检测部在所述更换台的上升动作的中途或结束时检测出所述异常状态时，

所述退避动作部使用所述低速度来使所述更换台上升动作至所述上位置，

所述校正恢复部使用所述低速度来使所述更换台下降动作至所述下位置后，在所述下位置处进行所述校正。

4.根据权利要求2所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述托盘方式元件供给装置具备所述上方检测传感器及所述下方检测传感器，

当所述异常检测部在所述更换台的上升动作的中途或结束时检测出所述异常状态时，

所述退避动作部使用所述低速度来使所述更换台上升动作至所述上位置，

所述校正恢复部使用所述低速度来使所述更换台下降动作至所述下位置后，在所述下位置处进行所述校正。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述托盘方式元件供给装置具备所述上方检测传感器及检测设定于所述上位置与所述下位置之间的基准位置的所述更换台的基准检测传感器，

当所述异常检测部在所述更换台的上升动作的中途或结束时检测出所述异常状态时，

所述退避动作部使用所述低速度来使所述更换台上升动作至所述上位置，

所述校正恢复部使用所述低速度来使所述更换台下降动作至所述基准位置后，在所述基准位置处进行所述校正。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述驱动部是利用脉冲电压进行动作的脉冲电动机，

所述控制部向所述脉冲电动机施加与所述上位置和所述下位置之间的分离距离对应的预定脉冲数的所述脉冲电压，来使所述更换台以所述分离距离进行升降动作，

在虽然向所述脉冲电动机施加了所述预定脉冲数的所述脉冲电压但所述上方检测传感器及所述下方检测传感器中的至少一个检测传感器未检测到所述更换台时，所述异常检测部判定为所述异常状态。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述托盘方式元件供给装置还具备空托盘接收机构，

所述空托盘接收机构具有：

下方爪部件，设于所述更换台，从所述输送部接收并保持供给了所述元件后的所述托盘即空托盘，并释放所述空托盘；

空托盘保持部，通过所述更换台的下降动作，而接收并保持所述下方爪部件所释放的所述空托盘；及

下方爪传感器，通过检测所述下方爪部件的释放动作而兼作所述下方检测传感器。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的托盘方式元件供给装置，其中，

所述异常检测部、所述退避动作部及所述校正恢复部与装备有所述托盘方式元件供给装置的元件安装机的上位控制装置相独立地进行动作。

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