CN108136595B - 元件供给系统及分散元件的拾取装置 - Google Patents

Abstract

在元件供给装置中，吸嘴或卡盘能够装配于作业头上。而且，对应作为保持对象的每个元件，将能够保持该元件的元件保持件和由该元件保持件保持的元件的保持面作为对比表而存储于存储装置。并且，通过拍摄装置拍摄分散在元件支撑部件上的元件，基于拍摄数据和对比表，对应元件支撑部件上的多个元件中的每一个元件来确定元件保持件。由此，能够通过吸嘴或卡盘保持元件，从而能够通过元件保持件保持各种姿势的元件。

Description

元件供给系统及分散元件的拾取装置

技术领域

本发明涉及具有将多个元件以分散的状态进行支撑的元件支撑部的元件供给系统。

背景技术

在具有将多个元件以分散的状态进行支撑的元件支撑部的元件供给系统中，通过元件保持件，对被支撑于元件支撑部上的元件进行保持，将该元件以整齐排列的状态载置于元件供给位置，由此进行元件的供给。下述专利文献记载了通过机械手把持处于分散状态下的元件的技术。

专利文献1：日本特开平6-127698号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的技术，通过元件保持件能够在一定程度上保持分散状态下的元件。然而，由于多个元件以各种姿势分散在元件支撑部上，因此1个种类的元件支撑件的话，可能仅能保持预定姿势的元件。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于通过元件保持件保持各种姿势的元件。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的元件供给系统的特征在于，具备：元件支撑部，将多个元件以分散的状态进行支撑；拍摄装置，拍摄被支撑于所述元件支撑部上的元件；吸嘴，吸附并保持被支撑于所述元件支撑部上的元件；把持件，利用多个爪来把持被支撑于所述元件支撑部上的元件；作业头，以能够更换的方式装配所述吸嘴及所述把持件中的任意方；移动装置，使所述作业头移动到任意的位置；控制装置；及存储装置，所述控制装置基于由所述拍摄装置拍摄到的元件的拍摄数据将所述吸嘴及所述把持件中的至少一方决定为向所述作业头装配的装配对象物。

发明效果

在本发明记载的元件供给系统中，能够在作业头装配吸嘴或卡盘。并且，将吸嘴及卡盘中的至少一方决定为向作业头装配的装配对象的元件保持件。由此，能够通过吸嘴或卡盘保持元件，从而能够通过元件保持件保持各种姿势的元件。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件回收容器上升到上升端位置的状态的元件供给单元的立体图。

图6是表示元件保持头的立体图。

图7是表示卡盘的图。

图8是表示收纳有引脚元件的状态的元件接受部件的图。

图9是表示元件安装机的控制装置的框图。

图10是表示元件分散状态实现装置的立体图。

图11是表示多个引脚元件分散的状态的元件支撑部件的图。

图12是表示多个引脚元件分散的状态的元件支撑部件的图。

图13是表示把持引脚元件的卡盘的图。

图14是概念性地表示引脚元件的对比表的图。

图15是表示多个电子电路元件分散的状态的元件支撑部件的图。

图16是概念性地表示电子电路元件的对比表的图。

图17是表示元件分散状态实现装置及元件返回装置的立体图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。

<元件安装机的结构>

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于对电路基材12执行元件的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图9)34。需要说明的是，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设在框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并在预定的位置处固定地保持电路基材12。需要说明的是，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件装配装置24配设于梁部42，具有2台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有卡盘、吸嘴等元件保持件(参照图2)66，通过元件保持件66保持元件。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，使2台作业头60、62一体地移动到框架部40上的任意的位置。而且，如图2所示，各作业头60、62以能够拆装的方式装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26对框架部40上的任意的位置进行拍摄。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设在框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄由作业头60、62的元件保持件66保持的元件。

元件供给装置30配设在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(图示省略)。托盘型元件供给装置78是对载置在托盘上的状态的元件进行供给的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(图示省略)、杆式供料器(图示省略)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配设在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使散乱地分散的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势而供给预定的姿势的元件的装置。以下，详细说明元件供给装置32的结构。需要说明的是，作为通过元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件等。而且，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件交接装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件分散状态实现装置90及元件返回装置92，上述元件供给器88、元件分散状态实现装置90及元件返回装置92一体地构成。元件供给单元82以能够拆装的方式组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，5台元件供给单元82沿X方向并列配设成一列。

(i)元件供给器

如图4所示，元件供给器88包括元件收纳器100、壳体102及把手104。元件收纳器100大致呈长方体形状，上表面和前表面开口。该元件收纳器100的底面成为倾斜面116，朝向元件收纳器100的开口的前表面倾斜。

壳体102具有一对侧壁120，在这一对侧壁120之间保持有能够摆动的元件收纳器100。而且，在一对侧壁120之间，以位于元件收纳器100的前表面的下端部的前方的方式固定地配设有倾斜板152。倾斜板152以越朝向前方则越下降的方式倾斜。

把手104配设于壳体102的后方侧的端部，由固定把持部件170和可动把持部件172构成。可动把持部件172能够相对于固定把持部件170接近或分离。并且，可动把持部件172通过连结臂(图示省略)而连结于元件收纳器100的后表面。由此，通过把持把手104，可动把持部件172相对于固定把持部件170接近或分离，元件收纳器100在一对侧壁120之间摆动。

另外，元件供给器88在组装于基座96的一对侧框架部190之间配设，能够相对于基座96进行拆装。需要说明的是，在把手104的可动把持部件172的下端部设有锁定机构(图示省略)，通过把持把手104而将该锁定机构解除。即，作业者在把持元件供给器88的把手104的状态下，通过抬起元件供给器88而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆卸。

(ii)元件分散状态实现装置

元件分散状态实现装置90包括元件支撑部件220、元件支撑部件移动装置222及供给器振动装置224。元件支撑部件220大致呈长条形状的板形状，以从元件供给器88的倾斜板152的下方向前方延伸的方式配设。而且，在元件支撑部件220的长度方向的两侧缘形成有侧壁部228。

元件支撑部件移动装置222是通过电磁电动机(参照图9)223的驱动而使元件支撑部件220沿前后方向移动的装置。由此，元件支撑部件220在从元件供给器88的倾斜板152的下端稍靠下方处，以元件支撑部件220的上表面水平的状态沿前后方向移动。

供给器振动装置224包括凸轮部件240、凸轮随动件242及止动件244。凸轮部件240呈板状，以沿前后方向延伸的方式固定于侧壁部228的外侧的侧面。在凸轮部件240的上端部，沿前后方向等间隔地形成有多个齿245。凸轮随动件242包括杆252和辊254。杆252配设在元件供给器88的侧壁120的下端部，能够以上端部为中心摆动。辊254以能够旋转的方式保持于杆252的下端部。需要说明的是，通过螺旋弹簧(图示省略)的弹力将杆252向朝向前方的方向施力。而且，止动件244以突状设于侧壁120，被螺旋弹簧的弹力作用的杆252与止动件244接触。

(iii)元件返回装置

如图5所示，元件返回装置92包括容器升降装置260和元件回收容器262。容器升降装置260包括气缸266和升降部件268，升降部件268通过气缸266的工作而升降。而且，气缸266固定于元件支撑部件220的前方侧的端部。由此，气缸266通过元件支撑部件移动装置222的工作而与元件支撑部件220一起沿前后方向移动。

元件回收容器262配设于升降部件268的上表面，通过气缸266的工作而沿上下方向移动。元件回收容器262呈上表面开口的箱状，以能够转动的方式保持于升降部件268的上表面。如图4所示，在该元件回收容器262的后方侧的端部配设有突出销272。突出销272朝向元件回收容器262的侧方的外侧突出。而且，在侧框架部190的前方侧的上端部的内侧固定有卡合块274。并且，如图5所示，在元件回收容器262通过气缸266的工作而上升至上升端位置时，突出销272与卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，通过电磁电动机(参照图9)299的工作而滑动到任意的位置。而且，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。

(c)元件交接装置

如图3所示，元件交接装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302及2台梭式装置304。

元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312及Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式配设在元件供给单元82的上方的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁电动机(参照图9)319的驱动而移动到Y方向的任意的位置。X方向移动装置310具有配设在Y滑动件316的侧面上的X滑动件320，X滑动件320通过电磁电动机(参照图9)321的驱动而移动到X方向的任意的位置。Z方向移动装置314具有配设在X滑动件320的侧面上的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁电动机(参照图9)323的驱动而移动到Z方向的任意的位置。

如图6所示，元件保持头302包括头主体330、元件保持件332、保持件回转装置334及保持件旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体形成。元件保持件332保持元件，以能够拆装的方式装配在支架340的下端部。需要说明的是，作为元件保持件332，存在吸嘴332a和卡盘332b。吸嘴332a在下端部具有吸附管336，在吸附管336的前端处吸附保持元件。而且，如图7所示，卡盘332b包括主体部337和一对爪部338。一对爪部338以从主体部337的下表面向下方延伸的方式配设，以能够相互接近或分离的方式滑动。由此，卡盘332b通过使一对爪部338接近而利用一对爪部338夹持元件，通过使一对爪部338分离而使元件从一对爪部338之间脱离。而且，支架340能够在支撑轴344处弯折，通过保持件回转装置334的工作而支架340向上方弯折90度。由此，在支架340的下端部装配的元件保持件332回转90度，位于回转位置。即，元件保持件332通过保持件回转装置334的工作而在非回转位置与回转位置之间回转。而且，保持件旋转装置335使元件保持件332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，在基座96的上表面配设有保持件台350。在保持件台350收纳有多个种类的吸嘴332a及多个种类的卡盘332b，在元件保持头302的支架340装配的吸嘴332a或卡盘332b与保持件台350所收纳的吸嘴332a或卡盘332b通过保持件台350和元件保持头移动装置300的工作来交换。

另外，如图3所示，2台梭式装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向并列而固定于主体80。5个元件接受部件392以沿横向并列成一列的状态装配于元件载体388，在各元件接受部件392载置元件。

详细而言，如图8所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时简称为“引脚元件”)410，引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的2条引脚414构成。而且，在元件接受部件392形成有元件容纳凹部416。元件容纳凹部416是阶梯形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面开设的主体部容纳凹部418和在该主体部容纳凹部418的底面开设的引脚容纳凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入于元件容纳凹部416的内部。由此，在将引脚414插入于引脚容纳凹部420并将元件主体412插入于主体部容纳凹部418的状态下，引脚元件410载置于元件容纳凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配设在元件供给单元82的前方侧。元件载体388以能够沿前后方向滑动的方式配设在元件载体移动装置390的上表面，通过电磁电动机(参照图9)430的驱动而滑动到前后方向的任意的位置。需要说明的是，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于元件保持头移动装置300使元件保持头302移动的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于作业头移动装置64使作业头60、62移动的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图9所示，控制装置34包括集中控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示1个)452、图像处理装置454及存储装置456。集中控制装置450以计算机为主体构成，并与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32连接。由此，集中控制装置450集中地控制基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。多个单独控制装置452以计算机为主体构成，与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32对应地设置(在图中，仅图示出与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452与元件分散状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452控制元件分散状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭式装置304。而且，图像处理装置454连接于拍摄装置84，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454与散装元件供给装置32的单独控制装置452连接。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。而且，存储装置456存储各种数据，并与单独控制装置452连接。由此，单独控制装置452从存储装置456取得各种数据。

<元件安装机的工作>

元件安装机10通过上述的结构，对由基材搬运保持装置22保持的电路基材12进行元件的装配作业。具体而言，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置处，由夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26移动到电路基材12的上方，拍摄电路基材12。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。需要说明的是，关于由散装元件供给装置32进行的元件的供给，在后文详细说明。并且，作业头60、62中的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过元件保持件66保持元件。接下来，保持有元件的作业头60、62移动到拍摄装置28的上方，通过拍摄装置28拍摄由元件保持件66保持的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62移动到电路基材12的上方，对于所保持的元件校正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等而装配到电路基材12上。

<散装元件供给装置的工作>

(a)由散装元件供给装置进行的引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，引脚元件410由作业者向元件供给器88的元件收纳器100投入，该投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交接装置86的工作，以载置于元件载体388的元件接受部件392的状态被供给。详细而言，作业者从元件供给器88的元件收纳器100的上表面的开口投入引脚元件410。此时，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而移动到元件供给器88的下方，元件回收容器262位于元件供给器88的前方。

从元件收纳器100的上表面的开口投入的引脚元件410落下到元件收纳器100的倾斜面116上，在倾斜面116上扩展。此时，落下到倾斜面116上的引脚元件410在越过倾斜板152而滚落的情况下，由位于元件供给器88的前方的元件回收容器262收容。

在向元件收纳器100投入了引脚元件410之后，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作，从元件供给器88的下方朝向前方移动。此时，如果凸轮部件240到达凸轮随动件242，则如图10所示，凸轮随动件242的辊254越过凸轮部件240的齿245。通过螺旋弹簧的弹力将凸轮随动件242的杆252向朝向前方的方向施力，杆252的向前方的施力由止动件244限制。因此，在元件支撑部件220朝向前方移动时，维持成辊254与齿245啮合的状态，杆252不朝向前方转动，辊254越过齿245。此时，由于辊254越过齿245而元件供给器88进行升降。即，在辊254与齿245啮合的状态下，元件支撑部件220朝向前方移动，由此辊254越过多个齿245，元件供给器88沿上下方向连续地振动。

在元件收纳器100的倾斜面116上扩展的引脚元件410由于元件供给器88的振动和倾斜面116的倾斜而向前方移动，经由倾斜板152向元件支撑部件220的上表面排出。此时，通过元件支撑部件220的侧壁部228，防止引脚元件410从元件支撑部件220落下。并且，通过元件支撑部件220朝向前方移动而引脚元件410被分散于元件支撑部件220的上表面。

需要说明的是，当从元件收纳器100的内部向元件支撑部件220上分散引脚元件410时，如图11及图12所示，引脚元件410以各种姿势分散在元件支撑部件220上。具体而言，引脚元件410的元件主体412大致呈长方体形状，具有6个面。这6个面是引脚414延伸出的底面500、与该底面500相对的上表面502及4个侧面504、506、508、510。并且，这4个侧面504、506、508、510中的侧面(以下，有时记载为“第一侧面”)504与侧面(以下，有时记载为“第二侧面”)506相对，侧面(以下，有时记载为“第三侧面”)508与侧面(以下，有时记载为“第四侧面”)510相对。需要说明的是，第一侧面504及第二侧面506的表面积大于第三侧面508及第四侧面510的表面积。而且，引脚414弯折成L字型，区分为从元件主体412延伸出的基端部512和朝向第一侧面504侧垂直地弯折的弯折部514。

当这样的形状的引脚元件410分散于元件支撑部件220上时，引脚元件410以大致两种姿势支撑在元件支撑部件220上。详细而言，以第一侧面504朝向上方的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)和第二侧面506朝向上方的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)这两种姿势中的任一姿势，将引脚元件410支撑在元件支撑部件220上。这是因为，上表面502、第三侧面508、第四侧面510的表面积小，在底面500配设引脚414。需要说明的是，在第一姿势的引脚元件410中，第一侧面504成为朝向正上方的状态，但是在第二姿势的引脚元件410中，第二侧面506成为朝向斜上方的姿势。这是因为，引脚414朝向第一侧面504的方向弯折。详细而言，引脚414的弯折部514超过第一侧面504地弯折，在第二姿势的引脚元件410中，在第一侧面504的上表面502侧的端部和弯折部514的前端处，与元件支撑部件220的上表面接触。因此，第一侧面504成为倾斜的状态，与该第一侧面504相对的第二侧面506朝向斜上方。

在以这样的姿势分散的引脚元件410中，通过1个种类的元件保持件332，有时无法适当地保持引脚元件410。详细而言，例如，在采用卡盘作为元件保持件332的情况下，通过利用卡盘的一对爪夹持引脚元件410的第三侧面508和第四侧面510，能够利用卡盘把持引脚元件410。需要说明的是，虽然第二姿势的引脚元件410倾斜，但是第三侧面508及第四侧面510与元件支撑部件220的上表面垂直，因此如图13所示，通过卡盘332b的一对爪部338能够夹持引脚元件410的第三侧面508和第四侧面510。

但是，如图11所示，引脚元件410a和引脚元件410b分散在接近的位置，引脚元件410a的第四侧面510与引脚元件410b的第四侧面510的间隙非常小。因此，在引脚元件410a的第四侧面510与引脚元件410b的第四侧面510的间隙无法插入卡盘的爪，无法通过卡盘来把持引脚元件410a及引脚元件410b。

另外，在采用吸嘴作为元件保持件332的情况下，在引脚元件410的朝向上方的第一侧面504或第二侧面506能够吸附保持引脚元件410。需要说明的是，虽然第二姿势的引脚元件410的第二侧面506倾斜，但是通过保持件回转装置334使支架340根据第二侧面506的倾斜角度而回转，由此如图12所示，作为元件保持件332的吸嘴与第二侧面506垂直。由此，能够通过吸嘴适当地吸附保持第二侧面506。但是，引脚元件410d分散在接近侧壁部228的位置。因此，当为了吸附保持引脚元件410d的第二侧面506而元件保持件332倾斜时，元件保持件332与侧壁部228抵接，无法通过吸嘴吸附保持引脚元件410d。

这样，1个种类的元件保持件332的话，有时无法适当地保持以各种状态分散的引脚元件410。因此，在散装元件供给装置32中，设定吸嘴和卡盘这2个种类的保持件作为用于保持引脚元件410的元件保持件332。详细而言，在散装元件供给装置32的存储装置456中，如图14所示，将元件的种类、能够保持该元件的元件保持件332、由元件保持件332保持的元件的保持面建立关联地存储为对比表。在该对比表中，对于引脚元件410设定吸嘴A和卡盘A。并且，在吸嘴中，设定第一侧面504或第二侧面506作为保持面，在卡盘中，设定第三侧面508及第四侧面510作为保持面。

需要说明的是，在保持件台350收纳有多个种类的吸嘴332a和多个种类的卡盘332b，但是这多个种类的吸嘴332a中的预定的种类的吸嘴A与多个种类的卡盘332b中的预定的种类的卡盘A被存储于对比表。而且，对于与引脚元件410不同的种类的元件，也根据元件的吸嘴332a的吸附面、卡盘332b的把持面的形状、面积等，而将多个种类的吸嘴332a及卡盘332b中的多个种类存储于对比表。需要说明的是，也存在对于多个种类的元件来设定1个种类的吸嘴332a或卡盘332b的情况，而且，也存在对于预定的元件的吸附面或把持面的面来设定多个种类的吸嘴332a或卡盘332b的情况。

并且，当引脚元件410分散于元件支撑部件220上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件220的上方，拍摄引脚元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据及对比表，对应各引脚元件来确定能够保持引脚元件410的元件保持件(以下，有时记载为“对象元件保持件”)。具体而言，首先，基于拍摄数据，确定分散在元件支撑部件220上的元件为引脚元件410的情况。然后，基于对比表，将吸嘴A及卡盘A确定为引脚元件410的对象元件保持件。接下来，对于引脚元件410a，由于引脚元件410b的存在而无法由卡盘A保持，因此将吸嘴A确定为对象元件保持件。而且，对于引脚元件410b，由于引脚元件410a的存在而无法由卡盘A保持，因此将吸嘴A确定为对象元件保持件。而且，对于引脚元件410c，由于不存在对于保持成为障碍的部分，因此将吸嘴A及卡盘A确定为对象元件保持件。而且，对于引脚元件410d，由于侧壁部228的存在而无法由吸嘴A保持，因此将卡盘A确定为对象元件保持件。

这样，当对应元件支撑部件220上的多个引脚元件中的每一个引脚元件确定对象元件保持件时，通过该确定出的对象元件保持件来保持引脚元件410。详细而言，例如，在元件保持头302的支架340装配有吸嘴A的情况下，引脚元件410a、引脚元件410b、引脚元件410c中的任一引脚元件410由吸嘴A吸附保持。而且，例如，在元件保持头302的支架340装配有卡盘A的情况下，引脚元件410c和引脚元件410d中的任一引脚元件410由卡盘A把持。在以下的说明中，说明在元件保持头302装配有多个种类的吸嘴332a及卡盘332b中的卡盘A的情况。

装配有卡盘A的元件保持头302移动到引脚元件410c和引脚元件410d中的任一者的上方，通过卡盘A来把持引脚元件410c和引脚元件410d中的任一者。并且，使元件保持头302移动到元件载体388的上方，此时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件接收位置。而且，在元件保持头302移动到元件载体388的上方时，元件保持件332回转到回转位置。此外，元件保持件332通过保持件旋转装置335的工作而旋转，以使回转位置的元件保持件332所保持的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件载体388的上方时，引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态的引脚元件410插入到元件接受部件392内。由此，如图8所示，引脚元件410以引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

并且，当引脚元件410载置于元件接受部件392时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件供给位置。移动到元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围，因此在散装元件供给装置32中，在该位置供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，引脚414朝向下方，以与连接有引脚414的底面500相对的上表面502朝向上方的状态供给引脚元件410。因此，作业头60、62的元件保持件66能够适当地保持引脚元件410。

另外，在元件保持头302朝向元件载体388移动而进行引脚元件410向元件接受部件392的载置的期间，分散在元件支撑部件220上的引脚元件410由相机290再次拍摄，基于其拍摄数据和对比表，再次对应各引脚元件来确定对象元件保持件。即，每次通过元件保持件332保持引脚元件410时，引脚元件410由相机290拍摄，基于其拍摄数据和对比表，对应各引脚元件来确定对象元件保持件。这是因为，在通过元件保持件332保持引脚元件410时，元件支撑部件220上的引脚元件410的位置可能会偏移。并且，元件保持头302在将引脚元件410载置于元件载体388的元件接受部件392之后，返回到元件支撑部件220的上方。

当元件保持头302返回到元件支撑部件220的上方时，在确定了卡盘A作为对象元件保持件的引脚元件410存在的情况下，该引脚元件410由卡盘A把持。并且，如上所述，把持的引脚元件410被载置于元件接受部件392。另一方面，在确定了卡盘A作为对象元件保持件的引脚元件410不存在的情况下，元件保持头302向保持件台350的上方移动，装配于支架340的卡盘A向保持件台350收容。并且，从保持件台350所收容的多个种类的吸嘴332a及卡盘332b中，将吸嘴A装配于支架340。然后，元件保持头302向元件支撑部件220的上方移动。

当元件保持头302移动到元件支撑部件220的上方时，确定了吸嘴A作为对象元件保持件的引脚元件410由吸嘴A吸附保持。并且，如上所述，把持的引脚元件410被载置于元件接受部件392。这样，在散装元件供给装置32中，通过吸嘴A和卡盘A中的一方保持引脚元件410，当元件支撑部件220上不存在通过该一方能够保持的引脚元件410时，通过吸嘴A和卡盘A中的另一方来保持引脚元件410。由此，分散于元件支撑部件220的大多数的引脚元件410能够由元件保持件332保持。

另外，在上述说明中，每次元件支撑部件220上的引脚元件410由元件保持件332保持时，元件支撑部件220的引脚元件410由相机290拍摄，但是也可以通过1次的拍摄，将多个引脚元件410依次由元件保持件332保持。详细而言，当基于拍摄数据和对比表对应各引脚元件来确定对象元件保持件时，将各引脚元件的位置信息和与该各引脚元件的对象元件保持件相关的信息(以下，有时记载为“位置/保持件信息”)存储于存储装置456。

并且，在通过装配于元件保持头302的卡盘A或吸嘴A来保持引脚元件410时，参照存储于存储装置456的位置/保持件信息。由此，确定元件支撑部件220上的引脚元件410的位置，并确定与该引脚元件410对应的对象元件保持件。因此，基于位置/保持件信息，位置确定后的引脚元件410由根据该引脚元件410而确定的元件保持件332保持。即，通过装配于元件保持头302的元件保持件332保持引脚元件410，在该保持的元件载置于元件接受部件392之后，不进行基于相机290的拍摄，而基于存储于存储装置456的位置/保持件信息，将下一引脚元件410由装配于元件保持头302的元件保持件332保持。而且，即使在将装配于元件保持头302的元件保持件332与保持件台350所收容的元件保持件332进行了交换之后，也不进行基于相机290的拍摄，而基于存储于存储装置456的位置/保持件信息，将下一引脚元件410由更换后的元件保持件332保持。由此，能够减少相机290的拍摄次数。

另外，在散装元件供给装置32中，除了引脚元件410以外，也能够供给没有引脚414的电子电路元件。以下，说明供给图15所示的形状的电子电路元件520的方法。电子电路元件520大致呈长方体形状，具有6个面。这6个面是表面积大的上表面522、与该上表面522相对的底面524及4个侧面526、528、530、532。并且，这4个侧面526、528、530、532中的侧面(以下，有时记载为“第一侧面”)526与侧面(以下，有时记载为“第二侧面”)528相对，侧面(以下，有时记载为“第三侧面”)530与侧面(以下，有时记载为“第四侧面”)532相对。需要说明的是，第一侧面526及第二侧面528与上表面522及底面524的长边连续，第三侧面530及第四侧面532与上表面522及底面524的短边连续。

当这样的形状的电子电路元件520按照与引脚元件410同样的次序分散于元件支撑部件220上时，电子电路元件520以上表面522或底面524朝向上方的姿势支撑在元件支撑部件220上。这是因为，除了上表面522及底面524以外的面、即4个侧面526、528、530、532的表面积小。

对于以这样的姿势分散的电子电路元件520，将图16所示的对比表存储于存储装置456。在对于电子电路元件520的对比表中，从多个种类的吸嘴332a及卡盘332b中，设定卡盘B和卡盘C作为对象元件保持件。卡盘B的一对爪以比较接近的状态配设，卡盘C的一对爪以比较分离的状态配设。因此，在卡盘B中，设定第一侧面526及第二侧面528作为保持面，在卡盘C中，设定第三侧面530及第四侧面532作为保持面。

在使用这样设定的对比表对应分散于元件支撑部件220的各电子电路元件520来确定对象元件保持件时，也与引脚元件410时同样，通过相机290拍摄元件支撑部件220。由此，基于拍摄数据，确定分散在元件支撑部件220上的元件为电子电路元件520的情况。并且，基于对比表，将卡盘B及卡盘C确定为电子电路元件520的对象元件保持件。接下来，对于电子电路元件520a，由于电子电路元件520b的存在而无法由卡盘C保持，因此将卡盘B确定为对象元件保持件。而且，对于电子电路元件520b，由于电子电路元件520a的存在而无法由卡盘C保持，因此将卡盘B确定为对象元件保持件。而且，对于电子电路元件520c，由于不存在对保持成为障碍的部分，因此将卡盘B及卡盘C确定为对象元件保持件。而且，对于电子电路元件520d，由于电子电路元件520e的存在而无法由卡盘B保持，因此将卡盘C确定为对象元件保持件。而且，对于电子电路元件520e，由于电子电路元件520d的存在而无法由卡盘B保持，因此将卡盘C确定为对象元件保持件。而且，对于电子电路元件520f，由于侧壁部228的存在而无法由卡盘C保持，因此将卡盘B确定为对象元件保持件。

这样，当对应元件支撑部件220上的多个电子电路元件520中的每一个电子电路元件来确定对象元件保持件时，通过该确定的对象元件保持件来保持电子电路元件520。需要说明的是，对象元件保持件保持电子电路元件520的保持方法及保持的电子电路元件520向元件接受部件392的载置方法与引脚元件410的保持方法及引脚元件410向元件接受部件392的载置方法相同，因此省略说明。需要说明的是，即使在保持电子电路元件520时，也与引脚元件410同样，可以在每次保持电子电路元件520时，拍摄元件支撑部件220，基于其拍摄数据和对比表，来确定对象元件保持件，也可以基于存储于存储装置456的位置/保持件信息来确定对象元件保持件。

(b)元件的回收

另外，在散装元件供给装置32中，能够回收分散在元件支撑部件220上的引脚元件410或电子电路元件520。详细而言，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的工作而朝向元件供给器88的下方移动。此时，如图17所示，在引脚元件410分散于元件支撑部件220上的情况下，该引脚元件410由元件供给器88的倾斜板152阻拦，元件支撑部件220上的引脚元件410被刮落到元件回收容器262的内部。

接下来，元件回收容器262通过容器升降装置260的工作而上升。此时，如图5所示，配设于元件回收容器262的突出销272与在侧框架部190的内侧配设的卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动，元件回收容器262内的引脚元件410返回到元件收纳器100的内部。

需要说明的是，在散装元件供给装置32中，如上所述，引脚元件410由卡盘或吸嘴这2个种类的元件保持件332从元件支撑部件220拾取。而且，电子电路元件520由卡盘B或卡盘C这2个种类的元件保持件332从元件支撑部件220拾取。因此，在散装元件供给装置32中，能够减少返回到元件收纳器100的引脚元件410或电子电路元件520的个数。

并且，当引脚元件410或电子电路元件520返回到元件收纳器100时，作业者把持元件供给器88的把手104，由此如上所述，解除元件供给器88的锁定。并且，作业者通过抬起元件供给器88而将元件供给器88从一对侧框架部190之间拆卸。由此，在散装元件供给装置32的外部，从元件供给器88回收引脚元件410。

需要说明的是，如图9所示，元件供给装置32的单独控制装置452具有决定部470、元件保持部472及存储控制部474。决定部470是用于基于拍摄数据和对比表来决定对象元件保持件的功能部。元件保持部472是用于通过决定的对象元件保持件来保持元件的功能部。存储控制部474是用于基于存储于存储装置456的位置/保持件信息通过元件保持件332来保持元件的功能部。

另外，本发明没有限定为上述实施例，基于本领域技术人员的知识能够以实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，基于位置/保持件信息，拾取元件支撑部件220上的全部的元件，但也可以基于位置/保持件信息，拾取通过1个种类的元件保持件332能够保持的元件，在通过其他的种类的元件保持件332保持元件之前，通过相机290再次拍摄元件支撑部件220，生成新的位置/保持件信息。即，例如，基于存储于存储装置456的位置/保持件信息，通过吸嘴保持引脚元件410。并且，在将吸嘴更换为卡盘之后，通过相机290拍摄元件支撑部件220，基于其拍摄数据和对比表，生成新的位置/保持件信息。并且，可以基于该新的位置/保持件信息，通过卡盘来保持引脚元件410。

附图标记说明

32：散装元件供给装置(元件供给系统) 84：拍摄装置 220：元件支撑部件(元件支撑部) 300：元件保持头移动装置(移动装置) 302：元件保持头(作业头) 332：元件保持件(吸嘴)(把持件) 452：单独控制装置(控制装置) 456：存储装置

Claims (7)

1.一种元件供给系统，其特征在于，具备：

元件支撑部，将多个相同形状的元件以分散成各种各样的姿势的状态进行支撑；

一个拍摄装置，沿铅垂轴线方向配设，从上方拍摄被支撑于所述元件支撑部的上表面的所述多个相同形状的元件；

吸嘴，吸附并保持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的所述相同形状的元件；

把持件，利用多个爪来把持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的所述相同形状的元件；

作业头，以能够更换的方式择一地装配所述吸嘴及所述把持件中的任意方；

移动装置，使所述作业头移动到任意的位置；

控制装置；及

存储装置，

所述控制装置进行如下第一处理：基于由所述拍摄装置拍摄而取得的所述多个相同形状的元件的拍摄数据，识别被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的多个所述相同形状的元件的姿势，为了保持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的多个所述相同形状的元件中的相同姿势的元件，将所述吸嘴及所述把持件中的至少一方决定为向所述作业头装配的装配保持件，

所述存储装置存储各所述元件的位置信息和与各所述元件的装配保持件相关的信息即位置/保持件信息，

所述控制装置还进行如下第二处理：在通过所述吸嘴或所述把持件来保持所述元件时，参照存储于所述存储装置的所述位置/保持件信息，由此不进行所述拍摄装置对元件的拍摄地确定所述元件支撑部上的所述元件的位置，并确定与该元件对应的装配保持件。

2.根据权利要求1所述的元件供给系统，其特征在于，

所述把持件通过把持爪对元件的相对的两个面进行夹持，由此把持该元件，

所述存储装置对元件的种类、能够把持该元件的所述把持件及由该把持件夹持的元件的相对的两个面建立关联而进行存储，

所述控制装置在基于所述拍摄数据确定了被支撑于所述元件支撑部的上表面的元件的种类之后，确定与所确定的所述元件的种类建立关联而存储于所述存储装置的所述把持件，在能够由该把持件向所述间隙插入所述把持爪而对与该把持件建立关联的所述元件的相对的两个面进行夹持的情况下，将该把持件决定为向所述作业头装配的装配保持件。

3.一种分散元件的拾取装置，其特征在于，具备：

元件支撑部，将多个相同形状的元件以分散成各种各样的姿势的状态进行支撑；

一个拍摄装置，沿铅垂轴线方向配设，从上方拍摄被支撑于所述元件支撑部的上表面的所述多个相同形状的元件；

吸嘴，吸附并保持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的所述相同形状的元件；

把持件，利用多个爪来把持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的所述相同形状的元件；

作业头，以能够更换的方式择一地装配所述吸嘴及所述把持件中的任意方；

移动装置，使所述作业头移动到任意的位置；

控制装置；及

存储装置，

所述控制装置进行如下第一处理：基于由所述拍摄装置拍摄而取得的所述相同形状的元件的拍摄数据，识别被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的多个所述相同形状的元件的姿势，将所述吸嘴及所述把持件中的至少一方决定为向所述作业头装配的装配保持件，所决定的所述装配保持件逐个地保持被支撑于所述元件支撑部的上表面并且不与其他元件接触而存在间隙的多个所述相同形状的元件中的相同姿势的元件，

所述存储装置存储各所述元件的位置信息和与各所述元件的装配保持件相关的信息即位置/保持件信息，

所述控制装置还进行如下第二处理：在通过所述吸嘴或所述把持件来保持所述元件时，参照存储于所述存储装置的所述位置/保持件信息，由此不进行所述拍摄装置对元件的拍摄地确定所述元件支撑部上的所述元件的位置，并确定与该元件对应的装配保持件。

4.根据权利要求3所述的分散元件的拾取装置，其特征在于，

进一步不与所述其他元件接触的元件不与所述元件支撑部的上表面以外的元件接触而存在间隙。

5.根据权利要求3所述的分散元件的拾取装置，其特征在于，

被支撑于所述元件支撑部的上表面的元件是具备至少一对平面的元件，所述装配保持件保持至少一个所述平面。

6.根据权利要求4所述的分散元件的拾取装置，其特征在于，

被支撑于所述元件支撑部的上表面的元件是具备至少一对平面的元件，所述装配保持件保持至少一个所述平面。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的分散元件的拾取装置，其特征在于，

所述把持件通过把持爪对元件的相对的两个面进行夹持，由此把持该元件，

所述存储装置对元件的种类、能够把持该元件的所述把持件及由该把持件夹持的元件的相对的两个面建立关联而进行存储，

所述控制装置在基于所述拍摄数据确定了被支撑于所述元件支撑部的上表面的元件的种类之后，确定与所确定的所述元件的种类建立关联而存储于所述存储装置的所述把持件，在能够由该把持件向所述间隙插入所述把持爪而对与该把持件建立关联的所述元件的相对的两个面进行夹持的情况下，将该把持件决定为向所述作业头装配的装配保持件。

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