JP7265978B2 - 装着作業機 - Google Patents
装着作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7265978B2 JP7265978B2 JP2019221784A JP2019221784A JP7265978B2 JP 7265978 B2 JP7265978 B2 JP 7265978B2 JP 2019221784 A JP2019221784 A JP 2019221784A JP 2019221784 A JP2019221784 A JP 2019221784A JP 7265978 B2 JP7265978 B2 JP 7265978B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- parts
- scattered
- time
- components
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
の供給が滞り、装着作業機での装着作業のサイクルタイムが低下する虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、部品供給装置に供給された部品の装着作業のサイクルタイムの低下を防止することを課題とする。
る部品収納器と、(B)前記部品収納器から部品が散在され、その散在された状態の部品を
支持する部品支持部と、(C)前記部品支持部に散在された状態の部品を前記部品収納器に
戻す部品戻し装置と、(D)前記部品支持部に支持されている部品を保持する第1部品保持
具と、(E)前記部品支持部に支持されている部品を撮像する撮像装置と、(F)受取位置と供給位置との間で移動し、前記第1部品保持具に保持された部品を整列させた状態で前記受取位置において載置するための載置部と、(G)制御装置とを有し、前記載置部に整列され
た状態の部品を前記供給位置において供給する部品供給装置と、基板を保持する基板保持装置と、前記載置部に載置された部品を保持する第2部品保持具とを有し、前記第2部品保持具に保持された部品を、前記基板保持装置に保持された基板に装着する部品装着装置とを備え、基板に対する部品の装着作業を実行する装着作業機であって、前記制御装置が、前記撮像装置により撮像された撮像データに基づいて、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から保持可能な部品の数である保持可能部品数を演算する部品数演算部と、前記基板保持装置に保持されている基板への装着作業時において必要な部品の数である必要部品数が、前記部品数演算部により演算された保持可能部品数を超えているか否かを判断する第1判断部と、前記第1判断部により前記必要部品数が前記保持可能部品数を超えていると判断されたことを条件として、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から部品を保持する前に、前記部品供給装置により供給される部品の装着作業が実行されるまで残存している残存時間と、前記載置部が前記受取位置に位置していない場合に前記載置部が前記受取位置に移動するまでに必要な必要時間との少なくとも一方が閾時間を超えている場合に、前記部品戻し装置の作動により、前記部品支持部に散在された状態の部品を前記部品収納器に戻した後に、再度、前記部品収納器から前記部品支持部に部品を散在させる部品散在部とを有することを特徴とする。
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、撮像装置26,28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図8参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ(図示省略)、スティックフィーダ(図示省略)によって部品を供給する装置である。
部品供給ユニット82は、部品供給器88と部品散在状態実現装置90と部品戻し装置92とを含み、それら部品供給器88と部品散在状態実現装置90と部品戻し装置92とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット82は、本体80のベース96に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置32では、5台の部品供給ユニット82が、X方向に1列に並んで配設されている。
部品供給器88は、図4に示すように、部品収納器100とハウジング102とグリップ104とを含む。部品収納器100は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。その部品収納器100の底面は、傾斜面116となっており、部品収納器100の開口する前面に向かって傾斜している。
部品散在状態実現装置90は、部品支持部材220と部品支持部材移動装置222と供給器振動装置224とを含む。部品支持部材220は、概して長手形状の板形状をなし、
部品供給器88の傾斜板152の下方から前方に延び出すように、配設されている。また、部品支持部材220の長手方向の両側縁には、側壁部228が形成されている。
部品戻し装置92は、図5に示すように、容器昇降装置260と部品回収容器262とを含む。容器昇降装置260は、エアシリンダ266と昇降部材268とを含み、昇降部材268は、エアシリンダ266の作動により、昇降する。また、エアシリンダ266は、部品支持部材220の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ266は、部品支持部材移動装置222の作動により、部品支持部材220と共に前後方向に移動する。
撮像装置84は、図3に示すように、カメラ290とカメラ移動装置292とを含む。カメラ移動装置292は、ガイドレール296とスライダ298とを含む。ガイドレール296は、部品供給器88の上方において、ばら部品供給装置32の幅方向に延びるように、本体80に固定されている。スライダ298は、ガイドレール296にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ(図8参照)299の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ290は、下方を向いた状態でスライダ298に装着されている。
部品引渡し装置86は、図3に示すように、部品保持ヘッド移動装置300と部品保持ヘッド302と2台のシャトル装置304とを含む。
とを含む。統括制御装置450は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32に接続されている。これにより、統括制御装置450は、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32を統括して制御する。複数の個別制御装置452は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32に対応して設けられている(図では、ばら部品供給装置32に対応する個別制御装置452のみが図示されている)。ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、部品散在状態実現装置90,部品戻し装置92,カメラ移動装置292,部品保持ヘッド移動装置300,部品保持ヘッド302,シャトル装置304に接続されている。これにより、ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、部品散在状態実現装置90,部品戻し装置92,カメラ移動装置292,部品保持ヘッド移動装置300,部品保持ヘッド302,シャトル装置304を制御する。また、画像処理装置454は、撮像装置84に接続されており、撮像装置84により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置454は、ばら部品供給装置32の個別制御装置452に接続されている。これにより、ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、撮像装置84により撮像された撮像データを取得する。また、記憶装置456は、各種データを記憶しており、個別制御装置452に接続されている。これにより、個別制御装置452は、記憶装置456から各種データを取得する。
部品実装機10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、撮像装置26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置32による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、撮像装置28の上方に移動し、撮像装置28によって、吸着ノズル66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、保持している部品を、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材12上に装着する。
(a)ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置32では、リード部品410が、作業者によって部品供給器88の部品収納器100に投入され、その投入されたリード部品410が、部品供給ユニット82,部品引渡し装置86の作動により、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器88の部品収納器100の上面の開口から、リード部品410を投入する。この際、部品支持部材220は、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器88の下方に移動しており、部品供給器88の前方には、部品回収容器262が位置している。
ている複数の部品毎に、部品の姿勢と、部品の位置が演算される。そして、演算された部品の姿勢が第2姿勢および、第3姿勢であるリード部品410のみが、ピックアップ対象部品として特定される。これは、第1姿勢のリード部品410では、凹凸が多く存在する第1側面504が上方を向いており、その第1側面504を吸着ノズル332により保持することができないためである。また、第4姿勢のリード部品410では、リード414が配設された底面500が上方を向いており、その底面500を吸着ノズル332により保持することができないためである。また、第5姿勢のリード部品410では、部品本体412が傾いた状態となっており、その姿勢のリード部品410を吸着ノズル332により保持することができないためである。
また、ばら部品供給装置32では、部品支持部材220の上に散在するリード部品410を回収することが可能である。詳しくは、部品支持部材220が、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器88の下方に向かって移動させられる。この際、図11に示すように、部品支持部材220上のリード部品410は、部品供給器88の傾斜板152によって堰き止められ、部品支持部材220上のリード部品410が、部品回収容器262の内部に掻き落とされる。
また、ばら部品供給装置32では、部品支持部材220から部品収納器100に戻されたリード部品410を、部品収納器100から回収することなく、再度、部品支持部材220の上に散在し、上述した手順に従って、部品受け部材392に載置することで、リード部品410が再供給される場合がある。
の撮像データに基づいて、吸着ノズル332により保持可能なリード部品410の個数(以下、「保持可能部品数」と記載する場合がある)、つまり、第2姿勢、及び第3姿勢のリード部品410の個数が演算される。
部品数が6個であれば、まず、4個のリード部品410が、部品支持部材220に順次、移載され、供給される。次に、部品支持部材220からリード部品410が部品収納器100に戻され、再度、部品収納器100から部品支持部材220の上に散在される。そして、部品支持部材220から2個のリード部品410が、部品支持部材220に順次、移載され、供給される。これにより、必要部品数のリード部品410が、ばら部品供給装置32により供給される。
間を超えていると判断された場合には、保持可能確率が閾値を超えているか否かが判断される。そして、保持可能確率が閾値を超えていないと判断された場合には、残存時間および必要時間が閾時間を超えていないと判断された場合と同様に、部品支持部材220から移載可能なリード部品410が全て部品受け部材392に移載された後に、部品収納器100への戻し作業および、部品支持部材220への散在作業が実行される。そして、部品支持部材220に再散在された部品が、部品受け部材392に移載される。
上述したばら部品供給装置32の部品供給作業は、個別制御装置452において、制御プログラムが実行されることによって行われる。以下に、その制御プログラムが実行される際のフローを、図12及び図13を用いて説明する。
と判断された場合(S110のNO)には、S118の処理が実行され、制御プログラムが終了する。
530:時間取得部 532:第3判断部 534:部品散在部
Claims (4)
- (A)複数の部品を収納する部品収納器と、(B)前記部品収納器から部品が散在され、その散在された状態の部品を支持する部品支持部と、(C)前記部品支持部に散在された状態の
部品を前記部品収納器に戻す部品戻し装置と、(D)前記部品支持部に支持されている部品
を保持する第1部品保持具と、(E)前記部品支持部に支持されている部品を撮像する撮像
装置と、(F)受取位置と供給位置との間で移動し、前記第1部品保持具に保持された部品
を整列させた状態で前記受取位置において載置するための載置部と、(G)制御装置とを有
し、前記載置部に整列された状態の部品を前記供給位置において供給する部品供給装置と、
基板を保持する基板保持装置と、前記載置部に載置された部品を保持する第2部品保持具とを有し、前記第2部品保持具に保持された部品を、前記基板保持装置に保持された基板に装着する部品装着装置と
を備え、基板に対する部品の装着作業を実行する装着作業機であって、
前記制御装置が、
前記撮像装置により撮像された撮像データに基づいて、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から保持可能な部品の数である保持可能部品数を演算する部品数演算部と、
前記基板保持装置に保持されている基板への装着作業時において必要な部品の数である必要部品数が、前記部品数演算部により演算された保持可能部品数を超えているか否かを判断する第1判断部と、
前記第1判断部により前記必要部品数が前記保持可能部品数を超えていると判断されたことを条件として、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から部品を保持する前に、前記部品供給装置により供給される部品の装着作業が実行されるまで残存している残存時間と、前記載置部が前記受取位置に位置していない場合に前記載置部が前記受取位置に移動するまでに必要な必要時間との少なくとも一方が閾時間を超えている場合に、前記部品戻し装置の作動により、前記部品支持部に散在された状態の部品を前記部品収納器に戻した後に、再度、前記部品収納器から前記部品支持部に部品を散在させる部品散在部と
を有することを特徴とする装着作業機。 - 前記制御装置が、
前記部品収納器から前記部品支持部に散在された部品の数に対する、前記第1部品保持具により前記部品支持部から保持可能な部品の数の比率である保持可能確率が、閾値を超えているか否かを判断する第2判断部を有し、
前記部品散在部は、
前記第1判断部により前記必要部品数が前記保持可能部品数を超えていると判断されるとともに、前記第2判断部により前記保持可能確率が閾値を超えていると判断されたことを条件として、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から部品を保持する前に、前記残存時間と前記必要時間との少なくとも一方が閾時間を超えている場合に、前記部品戻し装置の作動により、前記部品支持部に散在された状態の部品を前記部品収納器に戻した後に、再度、前記部品収納器から前記部品支持部に部品を散在させることを特徴とする請求項1に記載の装着作業機。 - 前記部品供給装置が、前記保持可能確率を記憶する記憶装置を有し、
前記制御装置が、
前記部品収納器から前記部品支持部に部品が散在された際に、前記撮像装置により前記部品支持部に散在された部品を撮像し、その撮像による撮像データに基づいて、前記保持可能確率を演算する確率演算部を有し、
前記記憶装置が、
前記確率演算部により演算された前記保持可能確率を記憶することを特徴とする請求項
2に記載の装着作業機。 - 前記制御装置が、
前記残存時間、若しくは、前記必要時間を取得する時間取得部と、
前記時間取得部により取得された前記残存時間、若しくは、前記必要時間が閾時間を超えているか否かを判断する第3判断部を有し、
前記部品散在部は、
前記第1判断部により前記必要部品数が前記保持可能部品数を超えていると判断されるとともに、前記第3判断部により前記残存時間、若しくは、前記必要時間が閾時間を超えていると判断されたことを条件として、前記第1部品保持具によって前記部品支持部から部品を保持する前に、前記部品戻し装置の作動により、前記部品支持部に散在された状態の部品を前記部品収納器に戻した後に、再度、前記部品収納器から前記部品支持部に部品を散在させることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の装着作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019221784A JP7265978B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 装着作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019221784A JP7265978B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 装着作業機 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017503245A Division JPWO2016139742A1 (ja) | 2015-03-03 | 2015-03-03 | 装着作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020047941A JP2020047941A (ja) | 2020-03-26 |
JP7265978B2 true JP7265978B2 (ja) | 2023-04-27 |
Family
ID=69901719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019221784A Active JP7265978B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 装着作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7265978B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7439346B1 (ja) | 2022-09-02 | 2024-02-27 | 株式会社キャタラー | 排ガス浄化用メタル基材の製造装置 |
JP7447367B1 (ja) | 2022-09-02 | 2024-03-11 | 株式会社キャタラー | 巻回体の製造装置、及び、巻回体の製造方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022009336A1 (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | ||
KR20230148627A (ko) * | 2022-04-18 | 2023-10-25 | 주식회사 윈텍오토메이션 | 초경인서트 위치 검출을 위한 영상 획득시스템 및 그 영상 획득방법 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3405045B2 (ja) * | 1995-03-28 | 2003-05-12 | 松下電工株式会社 | 部品供給方法およびその装置 |
JP3605980B2 (ja) * | 1997-01-28 | 2004-12-22 | 松下電工株式会社 | 部品供給方法及び装置 |
JP5769479B2 (ja) * | 2011-04-13 | 2015-08-26 | 日本発條株式会社 | ワーク供給装置及びその表裏整合分離装置 |
JP2013094938A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 部品供給方法、及び部品供給システム |
US9949417B2 (en) * | 2013-12-27 | 2018-04-17 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Component supply system |
-
2019
- 2019-12-09 JP JP2019221784A patent/JP7265978B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7439346B1 (ja) | 2022-09-02 | 2024-02-27 | 株式会社キャタラー | 排ガス浄化用メタル基材の製造装置 |
JP7447367B1 (ja) | 2022-09-02 | 2024-03-11 | 株式会社キャタラー | 巻回体の製造装置、及び、巻回体の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020047941A (ja) | 2020-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11032958B2 (en) | Mounting work machine | |
JP7265978B2 (ja) | 装着作業機 | |
JP6434531B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JP6577965B2 (ja) | 部品供給装置、および保持具決定方法 | |
JP6442039B2 (ja) | 部品供給装置、および装着機 | |
CN108136595B (zh) | 元件供给系统及分散元件的拾取装置 | |
JP6921234B2 (ja) | 部品供給装置及び、部品供給方法 | |
JP6764985B2 (ja) | 部品保持装置、および吸着ノズル決定方法 | |
JP7168709B2 (ja) | ピックアップ装置 | |
JP6706709B2 (ja) | 部品保持装置、および保持具決定方法 | |
JP6799970B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JP6857767B2 (ja) | 散在部品のピッキング装置、および部品保持具の交換方法 | |
JP6484707B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JP7014854B2 (ja) | 散在部品のピッキング装置、および散在部品のピッキング方法 | |
JP7110318B2 (ja) | 部品実装システム及び、部品保持方法 | |
JP6603778B2 (ja) | 部品供給ユニット | |
JP2019021943A (ja) | 部品保持装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191226 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201027 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210805 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220308 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220308 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220317 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220322 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20220408 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20220412 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220719 |
|
C302 | Record of communication |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C302 Effective date: 20220831 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220906 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20221011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221025 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20230314 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20230411 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20230411 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230417 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7265978 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |