JPWO2016046897A1 - 部品供給システム - Google Patents
部品供給システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2016046897A1 JPWO2016046897A1 JP2016549689A JP2016549689A JPWO2016046897A1 JP WO2016046897 A1 JPWO2016046897 A1 JP WO2016046897A1 JP 2016549689 A JP2016549689 A JP 2016549689A JP 2016549689 A JP2016549689 A JP 2016549689A JP WO2016046897 A1 JPWO2016046897 A1 JP WO2016046897A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- holder
- lead
- wall surface
- holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1に、部品実装装置10を示す。部品実装装置10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装装置10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、撮像装置26,28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図21参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品供給器82は、図4および図5に示すように、部品収納器100とハウジング102とグリップ104とを含む。
部品収納器100は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。部品収納器100の内部は、図6に示すように、1対の傾斜面106,108によって、投入部110と収納部112とに区分けされている。詳しくは、傾斜面106,108は、互いの端部が向かい合うように配設されており、互いの向かい合う端部が下方に位置するように、傾斜面106,108は傾斜している。また、傾斜面106,108の互いに向かい合う端部は、離間しており、傾斜面106,108の互いに向かい合う端部の間には、開口114が形成されている。なお、部品収納器100の開口する前面側に位置する傾斜面106の斜度は、傾斜面108の斜度より緩やかであり、傾斜面106の開口114側の端部は、傾斜面108の開口114側の端部より上方に位置している。また、開口114は、部品収納器100に収容される部品より大きく開口している。
ハウジング102は、図4および図5に示すように、1対の側壁120を有している。それら1対の側壁120は、概して矩形をなし、部品収納器100を挟むように、対向して配設されている。各側壁120の後方側の端部には、コの字型に突出する1対の突出部122,124が形成されている。1対の側壁120は、突出部122,124において、連結部材126,128によって連結されている。また、1対の側壁120は、前方側の端部において、連結ロッド130によって連結され、下端部において、連結ロッド132によって連結されている。なお、1対の側壁120の間の寸法は、1対の側壁120によって挟まれる部品収納器100の幅より僅かに長い。
グリップ104は、図4に示すように、固定把持部材170と可動把持部材172とによって構成されている。固定把持部材170は、四角筒形状をなし、1つの側面が開口している。固定把持部材170は、開口する側面を1対の側壁120の間に向けた状態で、上端部において、連結部材128に固定され、下端部において、連結部材126に固定されている。また、可動把持部材172も、四角筒形状をなし、1つの側面が開口している。可動把持部材172の幅方向の寸法は、固定把持部材170の幅方向の寸法より僅かに小さい。そして、可動把持部材172は、それの開口する側面と固定把持部材170の開口する側面とが向かい合うように、固定把持部材170の内部に嵌め入れられている。
部品散在状態実現装置84は、図5に示すように、部品支持部材220と部品支持部材移動装置222と供給器振動装置224とを含む。部品支持部材220は、部品支持板226と1対の側壁部228とを含む。部品支持板226は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器82の傾斜板152の下方から前方に延び出すように、配設されている。1対の側壁部228も、板状をなし、部品支持板226の長手方向の両側縁に固定された状態で向かい合っている。なお、各側壁部228は、部品支持板226の上下方向に突出するように、部品支持板226の長手方向の側縁に固定されている。
部品戻し装置86は、図10に示すように、容器昇降装置260と部品回収容器262と運動変換機構264とシャッタ265とを含む。容器昇降装置260は、エアシリンダ266と昇降部材268とを含む。エアシリンダ266は、ピストンロッド270を有しており、ピストンロッド270が上下方向に伸縮するように、部品支持部材220の前方側に配設されている。そのエアシリンダ266は、スライダ230の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ266は、部品支持部材移動装置222の作動により、部品支持部材220と共に前後方向に移動する。また、昇降部材268は、ピストンロッド270の先端部に固定されており、その昇降部材268の上面に、部品回収容器262が配設されている。これにより、部品回収容器262は、エアシリンダ266の作動により、上下方向に移動する。この際、部品回収容器262は、図10に示すように、部品供給器82より上方に位置する上昇端位置と、図11に示すように、部品支持部材220の部品支持板226より下方に位置する下降端位置との間で移動する。
撮像装置88は、図3に示すように、カメラ290とカメラ移動装置292とを含む。カメラ移動装置292は、ガイドレール296とスライダ298と電磁モータ(図21参照)299とを含む。ガイドレール296は、部品散在状態実現装置84の上方において、ばら部品供給装置32の幅方向に延びるように、本体80に固定されている。スライダ298は、ガイドレール296に沿ってスライド可能に、ガイドレール296に取り付けられており、電磁モータ299の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ290は、下方を向いた状態でスライダ298に装着されている。なお、スライダ298に装着されたカメラ290の下方には、部品供給位置にある部品支持部材220が位置している。これにより、カメラ290が、5組の部品供給ユニット98のうちの任意の部品供給ユニット98の部品支持部材220の上方に移動し、部品支持部材220の部品支持板226上の複数の部品を撮像する。
部品引渡し装置90は、図3および図14に示すように、部品保持ヘッド移動装置300と部品保持ヘッド302と2台のシャトル装置304とを含む。
部品保持ヘッド移動装置300は、X方向移動装置310とY方向移動装置312とZ方向移動装置314とを含む。Y方向移動装置312は、Yスライダ316と1対のガイドレール318と電磁モータ(図21参照)319とを含む。1対のガイドレール318は、5組の部品供給ユニット98を挟むようにして、Y方向に延びるように、本体80に設けられている。また、Yスライダ316は、両端部において、1対のガイドレール318によりY方向にスライド可能に支持されており、電磁モータ319の駆動によりY方向の任意の位置に移動する。X方向移動装置310は、Xスライダ320と電磁モータ(図21参照)321とを含む。Xスライダ320は、Yスライダ316の側面において、X方向にスライド可能に保持されており、電磁モータ321の駆動によりX方向の任意の位置に移動する。Z方向移動装置314は、Zスライダ322と電磁モータ(図21参照)323とを含む。Zスライダ322は、Xスライダ320の側面において、Z方向にスライド可能に保持されており、電磁モータ323の駆動によりZ方向の任意の位置に移動する。
部品保持ヘッド302は、図15に示すように、ヘッド本体330と部品保持具332と保持具旋回装置334と保持具回転装置335と保持具取付装置(図18参照)336とを含む。ヘッド本体330は、Zスライダ322と一体的に形成されている。部品保持具332は、図16に示すように、本体部337と1対の爪部338と爪部スライド装置339とを含む。1対の爪部338は、本体部337の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間可能にスライドする。また、爪部スライド装置339は、1対の爪部338を接近・離間する方向にスライドさせる。このような構造により、部品保持具332は、1対の爪部338を接近させることで、1対の爪部338によって部品を保持する。また、部品保持具332は、1対の爪部338を離間させることで、1対の爪部338の間から部品を離脱する。
2台のシャトル装置304の各々は、図3に示すように、部品キャリヤ388と部品キャリヤ移動装置390とを含み、部品供給ユニット98の前方側に横方向に並んで、本体80に固定されている。部品キャリヤ388には、5個の部品受け部材392が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材392に、部品が載置される。
部品実装装置10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、撮像装置26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置32による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、撮像装置28の上方に移動し、撮像装置28によって、部品保持具66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、保持している部品を、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材12上に装着する。
(a)ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置32では、リード部品410が、作業者によって部品供給器82の部品収納器100に投入され、その投入されたリード部品410が、部品供給ユニット98,部品引渡し装置90の作動により、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、5組の部品供給ユニット98のうちの任意の部品供給ユニット98の部品供給器82の部品収納器100の上面の開口から、同じ種類の複数のリード部品410を投入する。この際、部品支持部材220は、図8に示すように、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器82の下方の退避位置に移動しており、部品供給器82の前方には、部品回収容器262が位置している。
また、部品支持部材220上に散在するピックアップ対象部品のピックアップ作業が進むと、部品支持部材220上には、非ピックアップ対象部品が多く残存する。このような場合には、部品支持部材220上のリード部品410は、部品戻し装置86の作動により、部品収納器100に戻される。詳しくは、リード部品410が部品収納器100に戻される際には、まず、部品支持部材220が、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器82の下方に向かって移動させられる。この際、図24に示すように、部品支持部材220上のリード部品410は、部品供給器82の傾斜板152の第3の傾斜面160によって堰き止められる。このため、部品支持部材220が部品供給器82の下方に向かって移動すると、部品支持部材220上のリード部品410は、部品支持部材220に対して前方に相対移動し、部品回収容器262の内部に掻き落とされる。
また、生産対象の回路基材12が変更される際には、供給すべきリード部品410を交換する必要がある。このような場合には、フレーム96から部品供給器82が取り外され、新たな種類のリード部品410に対応する部品供給器82が、フレーム96に装着される。詳しくは、部品支持部材220上のリード部品410が部品収納器100の内部に戻された後に、作業者は、部品供給器82のグリップ104を把持し、図26に示すように、可動把持部材172を固定把持部材170に向かって搖動させる。この際、可動把持部材172の係合部材184は、固定把持部材170の第1切欠部180の内部に進入する。そして、係合部材184が第2切欠部182の上端に至ると、部品供給器82の自重により、係合部材184が第2切欠部182の下端に落ち込む。これにより、可動把持部材172の下端に取り付けられた爪部材216の係合ロッド214への係合が解除され、部品供給器82をフレーム96、つまり、1対のサイドフレーム部190の間から取り外すことが可能となる。
332:部品保持具(保持具) 338:爪部 428:側面(把持面) 452:個別制御装置(制御装置) 470:判定部 472:作動制御部
Claims (3)
- 複数の部品を収納する収納部と、
前記収納部から排出された複数の部品を散在された状態で支持する部品支持面と、前記部品支持面からの部品の脱落を防止するための壁面とを有する部品支持部と、
前記部品支持面により支持されている部品を撮像する撮像装置と、
前記部品支持面により支持されている部品を保持する保持具と、
前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記保持具による保持対象の部品である対象部品を前記保持具により保持する際に、前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉しないと判定された前記対象部品のみを、前記保持具によって保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御する作動制御部と
を有することを特徴とする部品供給システム。 - 前記保持具が、
複数の爪部を有し、それら複数の爪部によって、前記対象部品の予め設定された側面である把持面を把持する構造であり、
前記判定部が、
前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記対象部品の把持面との間の距離が設定距離以上であるか否かを判定し、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記対象部品の把持面との間の距離が前記設定距離以上である場合に、前記対象部品を前記保持具により保持する際に、前記保持具と前記壁面とが干渉せず、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記対象部品の把持面との間の距離が前記設定距離未満である場合に、前記対象部品を前記保持具により保持する際に、前記保持具と前記壁面とが干渉すると判定することを特徴とする請求項1に記載の部品供給システム。 - 前記保持具が、
前記複数の爪部によって、前記把持面の予め設定された設定部を把持する構造であり、
前記判定部が、
前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記把持面の設定部との間の距離が前記設定距離以上であるか否かを判定し、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記把持面の設定部との間の距離が前記設定距離以上である場合に、前記対象部品を前記保持具により保持する際に、前記保持具と前記壁面とが干渉せず、前記部品支持部の壁面、又は、前記対象部品以外の部品と前記把持面の設定部との間の距離が前記設定距離未満である場合に、前記対象部品を前記保持具により保持する際に、前記保持具と前記壁面とが干渉すると判定することを特徴とする請求項2に記載の部品供給システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/075150 WO2016046897A1 (ja) | 2014-09-23 | 2014-09-23 | 部品供給システム |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019008413A Division JP2019057743A (ja) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 部品保持装置 |
JP2019008414A Division JP2019057744A (ja) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 部品保持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016046897A1 true JPWO2016046897A1 (ja) | 2017-06-29 |
Family
ID=55580461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016549689A Pending JPWO2016046897A1 (ja) | 2014-09-23 | 2014-09-23 | 部品供給システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPWO2016046897A1 (ja) |
WO (1) | WO2016046897A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11425849B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-08-23 | Fuji Corporation | Component supply system |
US11490553B2 (en) | 2018-02-21 | 2022-11-01 | Fuji Corporation | Component mounting system and component grasping method |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6797596B2 (ja) * | 2016-08-10 | 2020-12-09 | 株式会社Fuji | パーツフィーダ及び製造作業機 |
JP6754437B2 (ja) * | 2016-09-22 | 2020-09-09 | 株式会社Fuji | 部品供給システム |
JP6803408B2 (ja) * | 2017-02-08 | 2020-12-23 | 株式会社Fuji | 作業機 |
JP7008835B2 (ja) * | 2018-09-27 | 2022-01-25 | 株式会社Fuji | 部品供給装置 |
JP2019057743A (ja) * | 2019-01-22 | 2019-04-11 | 株式会社Fuji | 部品保持装置 |
JP2019057744A (ja) * | 2019-01-22 | 2019-04-11 | 株式会社Fuji | 部品保持装置 |
EP4181646A4 (en) * | 2020-07-07 | 2024-07-24 | Murata Manufacturing Co | STORAGE CASE |
JP7371654B2 (ja) * | 2021-03-18 | 2023-10-31 | 株式会社村田製作所 | 部品収容装置 |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60217089A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-10-30 | 三菱電機株式会社 | 物体把持装置 |
JPS60221281A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-05 | 三菱電機株式会社 | 物体把持装置 |
JPH0388683U (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-10 | ||
JPH04240087A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-27 | Fuji Electric Co Ltd | 把持装置および把持方法 |
JPH08116199A (ja) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Canon Inc | 電子部品等の実装装置及び実装方法 |
JP2002331480A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Fanuc Ltd | 干渉回避装置 |
JP2007222971A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットハンドとロボットハンドのフィンガー交換装置 |
JP2008062376A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Adept Technology Inc | 無作為におかれた対象物のためのビンピッキングシステム |
JP2011183537A (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボット装置並びにワーク取り出し方法 |
WO2013077177A1 (ja) * | 2011-11-24 | 2013-05-30 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着ライン |
JP2013165185A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子回路部品装着機 |
US20140017048A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-16 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Apparatus for the automated removal of workpieces arranged in a container |
JP2014058004A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
JP2014138964A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Toyota Motor Corp | ロボットハンドの制御装置及び制御方法 |
JP2014161965A (ja) * | 2013-02-26 | 2014-09-08 | Toyota Industries Corp | 物品取り出し装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5436835B2 (ja) * | 2008-10-29 | 2014-03-05 | 本田技研工業株式会社 | 供給装置及び該供給装置を備えるワーク搬送システム |
JP5447483B2 (ja) * | 2011-10-04 | 2014-03-19 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
-
2014
- 2014-09-23 WO PCT/JP2014/075150 patent/WO2016046897A1/ja active Application Filing
- 2014-09-23 JP JP2016549689A patent/JPWO2016046897A1/ja active Pending
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60217089A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-10-30 | 三菱電機株式会社 | 物体把持装置 |
JPS60221281A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-05 | 三菱電機株式会社 | 物体把持装置 |
JPH0388683U (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-10 | ||
JPH04240087A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-27 | Fuji Electric Co Ltd | 把持装置および把持方法 |
JPH08116199A (ja) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Canon Inc | 電子部品等の実装装置及び実装方法 |
JP2002331480A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Fanuc Ltd | 干渉回避装置 |
JP2007222971A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットハンドとロボットハンドのフィンガー交換装置 |
JP2008062376A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Adept Technology Inc | 無作為におかれた対象物のためのビンピッキングシステム |
JP2011183537A (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボット装置並びにワーク取り出し方法 |
WO2013077177A1 (ja) * | 2011-11-24 | 2013-05-30 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着ライン |
JP2013165185A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子回路部品装着機 |
US20140017048A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-16 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Apparatus for the automated removal of workpieces arranged in a container |
JP2014058004A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
JP2014138964A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Toyota Motor Corp | ロボットハンドの制御装置及び制御方法 |
JP2014161965A (ja) * | 2013-02-26 | 2014-09-08 | Toyota Industries Corp | 物品取り出し装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11425849B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-08-23 | Fuji Corporation | Component supply system |
US11490553B2 (en) | 2018-02-21 | 2022-11-01 | Fuji Corporation | Component mounting system and component grasping method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016046897A1 (ja) | 2016-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2016046897A1 (ja) | 部品供給システム | |
JP6434531B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JP6373984B2 (ja) | ばら部品供給装置、ばら部品供給方法 | |
JP6730925B2 (ja) | 部品供給装置 | |
JP6577965B2 (ja) | 部品供給装置、および保持具決定方法 | |
JP6522653B2 (ja) | 作業機、および収納方法 | |
JP6442039B2 (ja) | 部品供給装置、および装着機 | |
WO2016051582A1 (ja) | 部品供給装置 | |
JP2017191889A (ja) | 部品供給装置 | |
JP2017168712A (ja) | 部品供給システム | |
JP6735329B2 (ja) | 部品保持装置 | |
CN108136595B (zh) | 元件供给系统及分散元件的拾取装置 | |
JP2017103342A (ja) | ばら部品供給装置および部品実装装置 | |
JP6706709B2 (ja) | 部品保持装置、および保持具決定方法 | |
JP6603778B2 (ja) | 部品供給ユニット | |
JP6764985B2 (ja) | 部品保持装置、および吸着ノズル決定方法 | |
JP2019057744A (ja) | 部品保持装置 | |
JP2019057743A (ja) | 部品保持装置 | |
JP7014854B2 (ja) | 散在部品のピッキング装置、および散在部品のピッキング方法 | |
JP2018170513A (ja) | ばら部品供給装置、部品実装装置およびばら部品供給方法 | |
JP6857767B2 (ja) | 散在部品のピッキング装置、および部品保持具の交換方法 | |
JP2018170512A (ja) | ばら部品供給装置、部品実装装置およびばら部品供給方法 | |
JP2017152563A (ja) | 部品供給装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180725 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20181023 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190122 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190130 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20190315 |