JP2010087358A - 搬送システム及びズレ検出用治具 - Google Patents
搬送システム及びズレ検出用治具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010087358A JP2010087358A JP2008256521A JP2008256521A JP2010087358A JP 2010087358 A JP2010087358 A JP 2010087358A JP 2008256521 A JP2008256521 A JP 2008256521A JP 2008256521 A JP2008256521 A JP 2008256521A JP 2010087358 A JP2010087358 A JP 2010087358A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance image
- port
- main body
- transport
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
【解決手段】搬送システム(100)は、被搬送物(9)が所定位置に載置されるポートとの間で、被搬送物を移載可能であると共に、被搬送物を保持可能である搬送本体部(20)と、搬送本体部が搭載されており、天井に敷設された軌道に沿って走行可能であると共に停止可能な走行部(19)と、走行部がポートに対応する停止位置に停止した際に、所定位置に対面するように被搬送物の代わりに搬送本体部に保持され、ポートを撮像し、ポートに係る距離画像を出力する距離画像手段(10)と、出力された距離画像に基づいて、走行部が停止位置に停止した際における所定位置に対する搬送本体部の移載用位置のズレ量を検出するズレ量検出手段(25)とを備える。
【選択図】図2
Description
<第1実施形態>
(ティーチング処理)
<第2実施形態>
<第3実施形態>
(ティーチングレス処理)
Claims (13)
- 被搬送物が所定位置に載置されるポートとの間で、前記被搬送物を移載可能であると共に、前記被搬送物を保持可能である搬送本体部と、
該搬送本体部が搭載されており、天井に敷設された軌道に沿って走行可能であると共に停止可能な走行部と、
該走行部が前記ポートに対応する停止位置に停止した際に、前記所定位置に対面するように前記被搬送物の代わりに前記搬送本体部に保持され、前記ポートを撮像し、前記ポートに係る距離画像を出力する距離画像手段と、
前記出力された距離画像に基づいて、前記走行部が前記停止位置に停止した際における前記所定位置に対する前記搬送本体部の移載用位置のズレ量を検出するズレ量検出手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。 - 前記搬送本体部は、前記被搬送物を保持可能であると共に、前記保持している被搬送物を巻き下げ又は巻き上げる形で上下方向に移動するホイスト機構を備え、
前記ズレ量検出手段は、前記出力された距離画像に加えて、前記ホイスト機構により保持された前記距離画像手段の巻き出し量に基づいて、前記ズレ量を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記距離画像手段は、
前記被搬送物に対応する外形を有し、前記搬送本体部に保持される函体と、
前記函体における前記所定位置に対面する箇所に取り付けられ、前記距離画像を出力する距離画像センサと
を有することを特徴とする請求項1又2に記載の搬送システム。 - 前記距離画像センサからの前記出力された距離画像を配信する通信手段を更に備え、
前記ズレ量検出手段は、前記配信された距離画像に基づいて、前記ズレ量を検出する
ことを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。 - 被搬送物が所定位置に載置されるポートとの間で、前記被搬送物を移載可能であると共に、前記被搬送物を保持可能である搬送本体部と、
該搬送本体部が搭載されており、天井に敷設された軌道に沿って走行可能であると共に停止可能な走行部と、
該走行部が前記ポートに対応する停止位置に停止した際に、前記所定位置に対面するように前記搬送本体部又は前記被搬送物に取り付けられ、前記ポートを撮像し、前記ポートに係る距離画像を出力する距離画像手段と、
前記出力された距離画像に基づいて、前記走行部が前記停止位置に停止した際における前記所定位置に対する前記搬送本体部の移載用位置のズレ量を検出するズレ量検出手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。 - 前記搬送本体部は、前記被搬送物を保持可能であると共に、前記保持している被搬送物を巻き下げ又は巻き上げる形で上下方向に移動するホイスト機構を備え、
前記ズレ量検出手段は、前記出力された距離画像に加えて、前記ホイスト機構に取り付けられており且つ前記上下方向に移動された前記距離画像手段の巻き出し量、又は前記距離画像手段が取り付けられており且つ前記ホイスト機構により保持された前記被搬送物の巻き出し量に基づいて、前記ズレ量を検出する
ことを特徴とする請求項5に記載の搬送システム。 - 前記搬送本体部及び前記走行部の少なくとも一方に設けられた前記移載用位置を調整可能な位置調整機構を有する位置調整手段に対して、前記検出されたズレ量を教示する教示手段を更に備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送システム。
- 前記搬送本体部及び前記走行部の少なくとも一方に設けられた前記移載用位置を調整可能な位置調整機構を、前記検出されたズレ量に応じて前記移載用位置を調整するように制御する位置調整手段を更に備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送システム。
- 前記距離画像手段は、前記搬送本体部から下方を撮像するように前記搬送本体部に取り付けられ若しくは保持されている又は前記被搬送物に取り付けられている
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記ポートは、前記所定位置を規定する位置決め手段を有し、
前記距離画像手段は、前記位置決め手段を撮像し、前記距離画像として前記位置決め手段に係る距離画像を出力する
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記位置決め手段は、前記被搬送物の底面に形成された複数の凹部に係合する複数の位置決めピンを有し、
前記距離画像手段は、前記距離画像を構成する複数の画素のうち、前記複数の位置決めピンのうち少なくとも二つについての最も距離が近いとされる二つの画素を抽出し、
前記ズレ量検出手段は、前記出力された距離画像のうち、前記抽出された二つの画素における画像部分に基づいて、前記ズレ量を検出する
ことを特徴とする請求項10に記載の搬送システム。 - 前記ズレ量検出手段は、前記複数の位置決めピンに対応して予め設定される基準画像と、前記画像部分とを比較して、前記ズレ量を検出することを特徴とする請求項11に記載の搬送システム。
- 被搬送物が所定位置に載置されるポートとの間で、前記被搬送物を移載可能であると共に、前記被搬送物を保持可能である搬送本体部と、該搬送本体部が搭載されており、天井に敷設された軌道に沿って走行可能であると共に停止可能な走行部とを備える搬送車において、前記走行部が前記ポートに対応する停止位置に停止した際における前記所定位置に対する前記搬送本体部の移載用位置のズレ量を検出するズレ検出用治具であって、
前記走行部が前記停止位置に停止した際に、前記所定位置に対面するように前記被搬送物の代わりに前記搬送本体部に保持され、前記ポートを撮像し、前記ポートに係る距離画像を出力する距離画像手段と、
前記出力された距離画像に基づいて、前記ズレ量を検出するズレ量検出手段と
を備えることを特徴とするズレ検出用治具。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008256521A JP2010087358A (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 搬送システム及びズレ検出用治具 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008256521A JP2010087358A (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 搬送システム及びズレ検出用治具 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010087358A true JP2010087358A (ja) | 2010-04-15 |
Family
ID=42250999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008256521A Pending JP2010087358A (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 搬送システム及びズレ検出用治具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010087358A (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015166738A1 (ja) * | 2014-05-01 | 2015-11-05 | 村田機械株式会社 | ティーチングユニット及びティーチング方法 |
JP2016047747A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 村田機械株式会社 | 移載位置決定方法 |
CN106044040A (zh) * | 2015-04-09 | 2016-10-26 | 株式会社大福 | 物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法 |
WO2017038268A1 (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-09 | 村田機械株式会社 | ティーチング装置、搬送システム、及び位置決めピンの測定方法 |
KR20170064856A (ko) * | 2015-12-02 | 2017-06-12 | 세메스 주식회사 | 카세트 이송 장치 및 상기 카세트 이송 장치의 핸드 유닛 정렬 방법 |
JP2017105586A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP2018115062A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 村田機械株式会社 | ティーチング装置 |
WO2018207462A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | 村田機械株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
JPWO2018074129A1 (ja) * | 2016-10-18 | 2019-08-15 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン |
WO2020065836A1 (ja) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Fuji | 部品供給装置 |
CN112896988A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-04 | 宝武杰富意特殊钢有限公司 | 物料上料控制方法、装置、控制设备及可读存储介质 |
JP2021521651A (ja) * | 2018-04-24 | 2021-08-26 | サイバーオプティクス コーポレーション | 半導体処理のための無線基板状ティーチングセンサ |
JP2021171848A (ja) * | 2020-04-22 | 2021-11-01 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10124130A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-15 | Ricoh Co Ltd | 組立装置 |
JP2001158507A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体 |
JP2002002909A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-09 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示確認方法 |
JP2002046087A (ja) * | 2000-08-01 | 2002-02-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 3次元位置計測方法及び計測装置並びにロボット制御装置 |
JP2004050306A (ja) * | 2002-07-17 | 2004-02-19 | Yaskawa Electric Corp | 搬送用ロボットシステムおよび搬送用ロボットの制御方法 |
JP2005170544A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Asyst Shinko Inc | 位置教示装置及びそれを備えた搬送システム |
JP2005225598A (ja) * | 2004-02-12 | 2005-08-25 | Asyst Shinko Inc | 搬送台車及び搬送装置 |
JP2006192549A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Murata Mach Ltd | 天井走行車システム |
-
2008
- 2008-10-01 JP JP2008256521A patent/JP2010087358A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10124130A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-15 | Ricoh Co Ltd | 組立装置 |
JP2001158507A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体 |
JP2002002909A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-09 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示確認方法 |
JP2002046087A (ja) * | 2000-08-01 | 2002-02-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 3次元位置計測方法及び計測装置並びにロボット制御装置 |
JP2004050306A (ja) * | 2002-07-17 | 2004-02-19 | Yaskawa Electric Corp | 搬送用ロボットシステムおよび搬送用ロボットの制御方法 |
JP2005170544A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Asyst Shinko Inc | 位置教示装置及びそれを備えた搬送システム |
JP2005225598A (ja) * | 2004-02-12 | 2005-08-25 | Asyst Shinko Inc | 搬送台車及び搬送装置 |
JP2006192549A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Murata Mach Ltd | 天井走行車システム |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2015166738A1 (ja) * | 2014-05-01 | 2017-04-20 | 村田機械株式会社 | ティーチングユニット及びティーチング方法 |
WO2015166738A1 (ja) * | 2014-05-01 | 2015-11-05 | 村田機械株式会社 | ティーチングユニット及びティーチング方法 |
JP2016047747A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 村田機械株式会社 | 移載位置決定方法 |
CN106044040B (zh) * | 2015-04-09 | 2019-08-23 | 株式会社大福 | 物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法 |
CN106044040A (zh) * | 2015-04-09 | 2016-10-26 | 株式会社大福 | 物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法 |
JP2016199348A (ja) * | 2015-04-09 | 2016-12-01 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備及び物品搬送設備の保守作業方法 |
TWI666157B (zh) * | 2015-04-09 | 2019-07-21 | Daifuku Co., Ltd. | 物品搬送設備及物品搬送設備之維護作業方法 |
CN107922117B (zh) * | 2015-08-28 | 2019-08-06 | 村田机械株式会社 | 示教装置,输送系统,以及定位销的测定方法 |
CN107922117A (zh) * | 2015-08-28 | 2018-04-17 | 村田机械株式会社 | 示教装置,输送系统,以及定位销的测定方法 |
JPWO2017038268A1 (ja) * | 2015-08-28 | 2018-07-05 | 村田機械株式会社 | ティーチング装置、搬送システム、及び位置決めピンの測定方法 |
WO2017038268A1 (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-09 | 村田機械株式会社 | ティーチング装置、搬送システム、及び位置決めピンの測定方法 |
KR20170064856A (ko) * | 2015-12-02 | 2017-06-12 | 세메스 주식회사 | 카세트 이송 장치 및 상기 카세트 이송 장치의 핸드 유닛 정렬 방법 |
KR102415392B1 (ko) | 2015-12-02 | 2022-06-30 | 세메스 주식회사 | 카세트 이송 장치 및 상기 카세트 이송 장치의 핸드 유닛 정렬 방법 |
KR20170068395A (ko) * | 2015-12-09 | 2017-06-19 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 설비 |
KR102448422B1 (ko) * | 2015-12-09 | 2022-09-27 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 설비 |
CN106865086A (zh) * | 2015-12-09 | 2017-06-20 | 株式会社大福 | 物品输送设备 |
TWI698383B (zh) * | 2015-12-09 | 2020-07-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
JP2017105586A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JPWO2018074129A1 (ja) * | 2016-10-18 | 2019-08-15 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン |
TWI720258B (zh) * | 2016-10-18 | 2021-03-01 | 日商村田機械股份有限公司 | 堆高式起重機 |
JP2018115062A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 村田機械株式会社 | ティーチング装置 |
TWI733022B (zh) * | 2017-05-11 | 2021-07-11 | 日商村田機械股份有限公司 | 搬運系統及搬運方法 |
US10923370B2 (en) | 2017-05-11 | 2021-02-16 | Murata Machinery, Ltd. | Transport system and transport method |
CN110612258A (zh) * | 2017-05-11 | 2019-12-24 | 村田机械株式会社 | 输送系统以及输送方法 |
JPWO2018207462A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2020-03-19 | 村田機械株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
WO2018207462A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | 村田機械株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
JP2021521651A (ja) * | 2018-04-24 | 2021-08-26 | サイバーオプティクス コーポレーション | 半導体処理のための無線基板状ティーチングセンサ |
JP7161236B2 (ja) | 2018-04-24 | 2022-10-26 | サイバーオプティクス コーポレーション | 半導体処理のための無線基板状ティーチングセンサ |
WO2020065836A1 (ja) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Fuji | 部品供給装置 |
JP2021171848A (ja) * | 2020-04-22 | 2021-11-01 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
CN112896988A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-04 | 宝武杰富意特殊钢有限公司 | 物料上料控制方法、装置、控制设备及可读存储介质 |
CN112896988B (zh) * | 2021-01-19 | 2022-11-08 | 宝武杰富意特殊钢有限公司 | 物料上料控制方法、装置、控制设备及可读存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010087358A (ja) | 搬送システム及びズレ検出用治具 | |
US10923370B2 (en) | Transport system and transport method | |
US9682842B2 (en) | Automated roll transport facility | |
US8374420B2 (en) | Learning device and learning method for article transport facility | |
WO2020009148A1 (ja) | ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法 | |
JP5561260B2 (ja) | ロボットシステム及び撮像方法 | |
US20170247190A1 (en) | Article Transport Facility | |
KR101964964B1 (ko) | 기판 이송 로봇의 자동 티칭 장치를 구비하는 반도체 제조 설비 및 그의 티칭 방법 | |
WO2002083372A1 (fr) | Procede d'apprentissage pour robots de transport de plaquettes et plaque d'apprentissage | |
CN111745617B (zh) | 搬送装置和交接系统 | |
JP2010162635A (ja) | 自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法 | |
US20180153063A1 (en) | Component mounting device and component mounting method | |
JP6251503B2 (ja) | 部品交換台車、電子部品実装装置及び電子部品供給装置 | |
WO2016125752A1 (ja) | 基板搬送ロボットおよび基板搬送方法 | |
JP2008023590A (ja) | 中子セッティング装置および中子セッティング方法 | |
US20140081458A1 (en) | Robot system and article manufacturing method | |
JP2008197705A (ja) | 搬送台車、停止位置判定方法およびプログラム | |
JP2005072046A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2009212251A (ja) | 部品移載装置 | |
JP5787397B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
CN113847868B (zh) | 一种具有矩形支脚的物料承载装置的定位方法及系统 | |
JP5098846B2 (ja) | ロボットシステム | |
US11266050B2 (en) | Component mounting device | |
JP2020193081A (ja) | ティーチングシステム、搬送システム、及びティーチングデータ生成方法 | |
JP2005252007A (ja) | 電子部品実装装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20100112 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20110819 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20120420 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20120614 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120619 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20121016 |