CN106865086A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

物品输送设备具备在输送物品的第1区中控制物品输送车的第1控制装置、和在进行物品输送车的调整的第2区中控制物品输送车的第2控制装置。基于来自第1控制装置的脱离指令，需要调整的物品输送车的动作控制部使物品输送车向第2区进入，能够与第1控制装置及第2控制装置排他地进行无线通信的通信控制部将通信对象目的地变更为第2控制装置。动作控制部对来自第2控制装置的调整指令进行应答，使用调整用装置进行调整动作，并将简档存储部的输送用简档信息更新，在更新后，通信控制部将通信对象目的地变更为第1控制装置。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及物品输送设备，该物品输送设备具备物品输送车和多个载置台，所述多个载置台设在地面侧，所述物品输送车悬挂支承在设置于顶棚的行进轨道上并行进，从作为输送源的载置台向作为输送目的地的载置台输送物品。
背景技术
利用悬挂在设于顶棚的轨道上的物品输送车来自动运送物品的物品输送设备已实用化。为了将物品以较高的精度移载，具体而言，为了将物品在输送源上精度良好地保持并输送，并精度良好地载置到输送目的地的既定位置，希望精度良好地调整物品输送车的停止位置及支承物品的支承部进行支承动作的位置。在日本特开2005－170544号公报（专利文献1）中，公开了对这样的停止位置及动作位置进行修正的技术。
在专利文献1中，使用位置修正器和修正薄片，所述位置修正器与输送对象的物品形状相同且在内部具备照相机及图像处理装置，所述修正薄片载置在载置物品的载置台上。保持着位置修正器的物品输送车在相对于载置有修正薄片的载置台移载该位置修正器时，用装备在位置修正器上的照相机对修正薄片进行摄影。将摄影结果经过由图像处理装置进行的处理而向物品输送车提供。物品输送车存储有作为基准的图像信息，检测从位置修正器提供的修正薄片的摄影信息与作为基准的图像信息的差异作为位置偏差量。将检测出的位置偏差量作为修正数据存储。在以后的输送时，能够使用该修正数据将停止位置修正，并精度良好地输送移载物品（专利文献1：［0022］～［0045］等）。
在专利文献1中，记载有作业者使位置修正器降下来固定到基准架台的正规位置那样的方法，作业者需要参与调整作业（［0039］等）。通常由人力进行的调整作业有前置时间变长的趋向。由于在调整中不能进行由调整对象的物品输送车进行的物品的输送，所以物品输送设备的运行率下降。此外，如果单纯地使调整自动化，则例如在专利文献1中控制系统整体的系统控制器（专利文献1：［0027］，参照图4等）还控制调整对象的物品输送车，由此系统控制器的负荷增大，也有可能带来运行率的下降。
发明内容
鉴于上述背景，希望提供一种在抑制物品输送设备整体的运行率的下降的同时、能够有效率地进行物品输送车的调整的技术。
作为1个技术方案，鉴于上述情况的物品输送设备具备：行进轨道，其设置在顶棚上；多个载置台，其沿着前述行进轨道设在地面侧；物品输送车，其被前述行进轨道悬挂支承，沿着由前述行进轨道形成的行进路径行进，从作为输送源的前述载置台向作为输送目的地的前述载置台输送物品；该物品输送设备具备：第1区，在该第1区中由前述物品输送车输送前述物品；第2区，该第2区设在与前述第1区不同的区域中，在其中进行前述物品输送车的调整；调整用装置，其设置在前述第2区中；第1控制装置，其控制前述第1区中的前述物品输送车的动作；第2控制装置，其控制前述第2区中的前述物品输送车的动作；前述行进路径包括设在前述第1区中的第1路径、和相对于前述第1路径分支及合流并设在前述第2区中的第2路径；前述物品输送车具备：通信控制部，其至少能够与前述第1控制装置及前述第2控制装置排他地进行无线通信；动作控制部，其基于来自前述第1控制装置及前述第2控制装置的指令，借助自律控制使前述物品输送车动作；和简档存储部，其存储至少包括用来在各载置台上移载前述物品的位置信息的输送用简档信息；前述第1控制装置向前述物品输送车给出用来使前述物品输送车动作的动作指令；在前述动作指令中，至少包括使前述物品输送的物品输送指令、和使前述物品输送车从前述第1区向前述第2区脱离的脱离指令；基于前述脱离指令，作为需要调整的前述物品输送车的调整对象车的前述动作控制部基于前述脱离指令使该物品输送车向前述第2路径进入，前述调整对象车的前述通信控制部将通信对象目的地从前述第1控制装置变更为前述第2控制装置；前述调整对象车的前述动作控制部对来自前述第2控制装置的调整指令进行应答，使用前述调整用装置进行调整动作，并将前述输送用简档信息更新；前述调整对象车的前述通信控制部在前述输送用简档信息被更新后，将通信对象目的地从前述第2控制装置变更为前述第1控制装置。
根据该方案，物品输送设备的区域被划分为输送物品的第1区和进行物品输送车的调整的第2区，并且在各个区中独立地设置控制物品输送车的第1控制装置和第2控制装置。由此，能够在不给物品的输送带来影响的情况下独立且有效率地进行物品输送车的调整。此外，在第1控制装置与物品输送车之间、以及第2控制装置与物品输送车之间进行无线通信，所以能够在不考虑通信配线等的连接的情况下在两个区中控制物品输送车的动作。此外，物品输送车与第1控制装置及第2控制装置排他地进行无线通信，所以即使不具有多个通信机构或通信渠道，也能抑制通信干扰。
此外，在接收到脱离指令后，调整对象车的通信对象目的地被从第1控制装置切换为第2控制装置，所以也不会妨碍第1区中的物品的输送。另外，通信控制部也可以仅基于脱离指令来切换通信对象目的地，也可以是在动作控制部使调整对象车进入第2路径后切换通信对象目的地。在后者的情况下，不再是由第1控制装置控制的控制对象的物品输送车不会留在第1区中。因而，更切实地抑制妨碍第1区中的物品的输送的情况。在第2区中，调整对象车按照第2控制装置的调整指令进行调整动作，将输送用简档信息更新。由于作业者不参与调整作业，所以调整的前置时间被缩短，作业者的工作量也被削减。如果调整完成的调整对象车将通信对象目的地从第2控制装置变更为第1控制装置，则该调整对象车能够作为通常的物品输送车，按照由第1控制装置进行的控制迅速地返回第1区来输送物品。这样，根据本方案，能够在抑制物品输送设备整体的运行率的下降的同时，有效率地进行物品输送车的调整。
物品输送设备的进一步的特征和优点根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载会变得明确。
附图说明
图1是示意地表示物品输送设备的结构的图。
图2是分支部的放大图。
图3是表示顶棚输送车的侧视图。
图4是示意地表示物品输送设备及顶棚输送车的系统结构的块图。
图5是表示顶棚输送车及支承台的侧视图。
图6是表示顶棚输送车及支承台的侧视图。
图7是示意地表示物品输送设备的系统结构的说明图。
图8是表示检查台的配置例的侧视图。
图9是表示载置在检查台上的调整用单元与顶棚输送车的关系的侧视图。
图10是表示悬挂支承的调整用单元与支承台的关系的侧视图。
图11是表示调整实施时的调整用载置面与调整用单元的位置关系的放大图。
图12是输送用简档的生成及更新的示意性的状态变迁图。
图13是表示检查台的另一例的侧视图。
具体实施方式
以下，基于附图说明物品输送设备的实施方式。如图1所示，在本实施方式中，以下述这样的物品输送设备为例进行说明：其在相对于半导体基板进行薄膜形成、光刻、蚀刻等各种各样的处理的多个半导体处理装置（以下称作处理装置2）之间沿着行进路径L输送物品。如图1所示，行进路径L不是仅由1条连续的路径形成的路径，而是将多个路径并联连接形成的路径。因此，在行进路径L中，具有路径分支的分支部J1及路径合流的合流部J2。图2表示行进路径L分支的分支部J1的放大图。行进路径L由设置在顶棚上的行进轨道R（参照图2及图3）形成。在本实施方式中，如图3所示，例示悬挂支承在行进轨道R上的顶棚输送车1作为物品输送车。图3表示顶棚输送车1的侧视图（在与行进方向Y正交的方向上观察的图）。以下，设顶棚输送车1行进的方向为行进方向Y，将相对于该行进方向Y在俯视中正交的方向（在水平面上与行进方向Y正交的方向）称作横向X而进行说明。
在本实施方式中，作为由顶棚输送车1输送的物品，例示被称作FOUP（FrontOpening Unified Pod）的收容半导体基板的容器W（参照图3）。处理装置2对收容在容器W中的基板（半导体基板）进行上述那样的各种各样的处理。为了将容器W在各处理装置2之间输送，在各处理装置2上，在与各个处理装置2邻接的状态下，在地面上设置有支承台3（载置台）。这些支承台3是由顶棚输送车1进行输送的容器W的输送对象部位（输送源及输送目的地）。
即，物品输送设备具备设置在顶棚上的行进轨道R、沿着行进轨道R（行进路径L）设在地面侧的多个支承台3、和顶棚输送车1。顶棚输送车1被行进轨道R悬挂支承，沿着由行进轨道R形成的行进路径L行进，从作为输送源的支承台3向作为输送目的地的支承台3输送容器W。在通常动作中，顶棚输送车1沿着行进路径L（后述的第1路径L1）行进，从作为输送源的支承台3向作为输送目的地的支承台3输送物品（容器W）。另外，在后述的调整动作中，顶棚输送车1沿着行进路径L（后述的第2路径L2）行进，从作为输送源的检查台4（调整用载置台）向作为输送目的地的检查台4输送物品（后述的调整用单元C（参照图9等））。另外，检查台4及调整用单元C构成为，能够以与在支承台3上载置容器W的方式相同的方式在检查台4上载置调整用单元C。
如图1所示，在物品输送设备中，设有至少两个不同属性的区域（第1区E1及第2区E2）。行进路径L包括设在第1区E1中的第1路径L1、和相对于第1路径L1分支及合流并且设在第2区E2中的第2路径L2。第1区E1具备上述处理装置2，是在各处理装置2（支承台3）之间用顶棚输送车1输送容器W的区域。第2区E2设在与第1区E1不同的区域中，是使用后述的调整用单元C进行顶棚输送车1的调整的区域。在第2区E2中，在地面上设置有具备后述的被检测体M（图9参照）的作为检查对象部位的检查台4（调整用载置台）。在本实施方式中，例示在第2区E2中设置有4个检查台4的方式（参照图1、图8）。
第1路径L1包括在图1中表示在中央部的、相对较大的环状的主路径Lp、和表示在主路径Lp的外侧的、相对较小的环状的副路径Ls。在作为从主路径Lp向副路径Ls的分支部分的分支部J1中，如图2所示，设有导轨G。分支部J1还存在于从第1路径L1向第2路径L2的分支部分，同样设有导轨G。此外，虽然图示及详细的说明省略，但在作为从副路径Ls向主路径Lp的合流部分的合流部J2中也设有同样的导轨G。关于其他的分支部分及合流部分（例如，在图1的上部相对于主路径Lp连接的外部连接路径（入场路径L3及退场路径L4）与主路径Lp的分支部分及合流部分）也是同样的。
如图3所示，顶棚输送车1具备沿着行进路径L行进的行进部22、和以位于行进轨道R的下方的方式被行进部22悬挂支承的容器支承部23。容器支承部23具备支承容器W的支承机构24。在行进部22中，具备在沿着行进路径L设置的行进轨道R上滚动的行进车轮22a、和使该行进车轮22a旋转的行进用马达22m。行进部22通过由行进用马达22m的驱动使行进车轮22a旋转而沿着行进路径L行进。
如图2及图3所示，在行进部22上，还具备被设在行进路径L的分支部J1及合流部J2处的导轨G引导的引导辊22b。引导辊22b构成为，在沿着行进部22的行进方向Y的方向上观察能够在左右方向（横向X）上姿势变更。引导辊22b的姿势变更由引导辊螺线管22s（参照图2、图4）进行。引导辊螺线管22s将引导辊22b的位置朝向行进方向Y向右侧（右方向XR侧）的第1位置和左侧（左方向XL侧）的第2位置切换，并将引导辊22b保持在该位置。引导辊22b当位于第1位置时，在沿着行进方向Y的方向上观察与导轨G的右侧面抵接，沿着没有分支的一侧的导轨（这里是相对地朝向行进方向Y向右侧延伸的导轨（直线前进侧导轨GR））引导行进部22。此外，引导辊22b当位于第2位置时，在沿着行进方向Y的方向上观察与导轨G的左侧面抵接，沿着向左侧延伸的导轨（分支侧导轨GL）引导行进部22。
如图3所示，容器W具有凸缘部6和收容部5。凸缘部6设在容器W的上端部，是被顶棚输送车1的支承机构24支承的部分。收容部5位于比凸缘部6靠下方的位置，收容多片半导体基板。另外，在收容部5的前表面上，形成有基板取放用的基板出入口。在容器W上，具备能够将该基板出入口关闭、能够拆装的盖体（未图示）。顶棚输送车1在由支承机构24悬挂支承着凸缘部6的状态下输送容器W。
如图3所示，在收容部5的底面（容器W的底面）上，设有朝向上方凹陷的3个槽状的底面凹部7。该3个底面凹部7形成为，以底面基准位置为中心，底面凹部7的长边方向以放射状延伸。此外，3个底面凹部7分别形成为越靠上方越细的前端越来越细的形状，形成为，底面凹部7的内侧面为倾斜面。关于这些底面凹部7的功能在后面叙述。此外，如图3所示，在凸缘部6的上表面（容器W的上表面）上，形成有朝向下方以圆锥形状凹陷的上表面凹部8。该上表面凹部8形成为越靠下方越细的前端越来越细的形状，形成为，上表面凹部8的内侧面为倾斜面。关于上表面凹部8的功能也在后面叙述。
顶棚输送车1的容器支承部23具备支承机构24（支承部）、升降驱动部25、滑动驱动部26、旋转驱动部27和罩体28。支承机构24是将容器W悬挂支承的机构。升降驱动部25是使支承机构24相对于行进部22升降移动的驱动部。滑动驱动部26是使支承机构24相对于行进部22在横向X上滑动移动的驱动部。旋转驱动部27是使支承机构24相对于行进部22绕未图示的纵轴心（垂直方向的轴心）旋转的驱动部。罩体28如图3所示，是在支承着容器W的支承机构24上升到后述的上升设定位置的状态下将容器W的上方侧及路径前后侧覆盖的部件。另外，所谓上升设定位置是，当在支承着容器W等物品的状态下顶棚输送车1沿着行进轨道R行进时，作为支承机构24所处的上下方向（垂直方向）的位置预先规定的位置。
图4的块图示意地表示物品输送设备及顶棚输送车1的系统结构。第1控制装置H1是作为物品输送设备的核心的系统控制器。第1控制装置H1是相对于顶棚输送车1的上位控制器，主要控制第1区E1中的顶棚输送车1的动作，是作为用来输送容器W的输送控制的核心的控制装置。第2控制装置H2是作为进行顶棚输送车1的调整的调整控制的核心的上位控制器，是控制第2区E2中的顶棚输送车1的动作的控制装置。顶棚输送车1与第1控制装置H1及第2控制装置H2排他地进行无线通信，基于来自某个控制装置的指令借助自律控制而动作，将物品（容器W或调整用单元C）保持并输送。
如图4所示，顶棚输送车1具备通信控制部10、动作控制部11、简档（profile）存储部12和调整用通信部15。通信控制部10例如由对应于无线LAN等的天线及通信控制电路等构成，至少与第1控制装置H1及第2控制装置H2排他地进行无线通信。动作控制部11由微型计算机等构成，基于来自第1控制装置H1及第2控制装置H2的指令借助自律控制使顶棚输送车1动作。
简档存储部12由存储器等存储媒介构成，存储至少包括用来在各支承台3上移载容器W的位置信息的输送用简档信息。在位置信息中，包括用来在各支承台3上输送及移载容器W的输送用停止目标位置信息及输送用移动目标位置信息。详细情况后述，但输送用停止目标位置信息是表示在行进轨道R（行进路径L、特别是第1路径L1）上使行进部22停止的目标位置（输送用停止目标位置）的信息。此外，输送用移动目标位置信息是表示在行进轨道R（行进路径L、特别是第1路径L1）上停止的状态下使支承机构24相对于行进部22移动（升降、旋转、滑动；详细情况后述）的目标位置（输送用移动目标位置）的信息。
调整用通信部15例如由与近距离无线通信规格对应的天线及通信控制电路构成。详细情况后述，调整用通信部15与调整用单元C的单元通信部16进行无线通信，接收更新后的输送用简档信息或更新用的简档信息（例如差分信息）。
在构成容器支承部23的支承机构24中，具备一对把持爪24a（参照图3）和把持用马达24m（参照图4）。如图3所示，一对把持爪24a的各自从侧面观察（在X方向上观察）形成为L字状，以用各把持爪24a的下端部将凸缘部6从下方支承。一对把持爪24a构成为，沿着水平方向相互接近及离开。把持用马达24m借助其驱动力使一对把持爪24a相互接近或离开。把持用马达24m也可以相对于各把持爪24a分别设置，在具备使一对把持爪24a连动的连动机构的情况下，也可以设有1个驱动该连动机构的把持用马达24m。
这里，一对把持爪24a借助1个把持用马达24m而连动。例如，借助把持用马达24m使一对把持爪24a相互接近，由此能够使容器W的凸缘部6支承在一对把持爪24a上。或者，也可以是下述构造：把持爪24a被共通的支轴（未图示）轴支承，借助把持用马达24m，一对把持爪24a的前端部摆动并接近，由此支承凸缘部6。此时，支承机构24为支承状态。此外，借助把持用马达24m，使一对把持爪24a相互离开，由此能够将由一对把持爪24a进行的相对于容器W的凸缘部6的支承解除。此时，支承机构24为支承解除状态。即，支承机构24构成为，能够切换为支承状态和支承解除状态。
如图3所示，悬挂支承容器W的支承机构24被与支承机构24同样地构成容器支承部23的升降驱动部25能够相对于行进部22升降地支承。在升降驱动部25中，具备卷绕体25a、卷取带25b和升降用马达25m（参照图4）。卷绕体25a被后述的旋转部27a支承。卷取带25b卷绕在卷绕体25a上，在前端部上连结支承着支承机构24。升降用马达25m带来用来使卷绕体25a旋转的动力。升降驱动部25通过由升降用马达25m使卷绕体25a向正方向或反方向旋转，将卷取带25b卷取或放出。由此，支承机构24及被支承机构24支承的容器W升降移动。另外，在升降驱动部25中，还具有对卷绕体25a的放出量用脉冲数进行计测的编码器（未图示）。动作控制部11基于该脉冲数控制支承机构24的升降高度。
在同样地构成容器支承部23的滑动驱动部26中，具备中继部26a（参照图3）和滑动用马达26m（参照图4）。中继部26a被行进部22支承，以便能够相对于行进部22沿着横向X滑动移动。滑动用马达26m带来用来使中继部26a沿着横向X滑动移动的动力。滑动驱动部26通过由滑动用马达26m的驱动使中继部26a沿着横向X滑动移动，使支承机构24及升降驱动部25沿着横向X移动。
在同样地构成容器支承部23的旋转驱动部27中，具备旋转部27a（参照图3）和旋转用马达27m（参照图4）。旋转部27a能够绕纵轴心旋转地相对于中继部26a被支承。旋转用马达27m带来用来使旋转部27a绕纵轴心旋转的动力。旋转驱动部27通过由旋转用马达27m的驱动使旋转部27a旋转，使支承机构24及升降驱动部25沿着绕纵轴心的方向旋转。
如上述那样，在简档存储部12中，存储有用来在各载置台（支承台3）上移载物品（容器W）的位置信息（输送用停止目标位置信息、输送用移动目标位置信息）。输送用停止目标位置是在顶棚输送车1在与多个支承台3的各自之间移载容器W的情况下（接收或移交容器W的情况下）、在行进轨道R（行进路径L）上使顶棚输送车1（行进部22）停止的目标位置。输送用停止目标位置信息是表示该输送用停止目标位置的信息。输送用移动目标位置是在输送用停止目标位置上停止的顶棚输送车1在容器支承部23与支承台3之间移载容器W的情况下（接收或移交容器W的情况下）、使支承机构24相对于行进部22移动（升降、旋转、滑动）的目标位置。输送用移动目标位置信息是表示输送用移动目标位置的信息。
例如，输送用移动目标位置由规定支承机构24相对于行进部22的绕纵轴心的旋转位置的旋转设定位置、规定支承机构24相对于行进部22的横向X上的位置的横设定位置、以及规定支承机构24相对于行进部22的上下方向上的位置的下降设定位置决定。在此情况下，优选的是，将行进部22在行进轨道R上行进时的支承机构24的绕纵轴心的位置作为旋转基准位置，将行进部22行进时的支承机构24的横向X上的位置作为横基准位置，将行进部22行进时的支承机构24的上下方向上的位置作为上升设定位置。即，支承机构24绕纵轴心位于旋转基准位置、并且在横向X上位于横基准位置、并且在上下方向上位于上升设定位置的位置是支承机构24的行进用位置。顶棚输送车1在支承机构24位于行进用位置的状态下沿着行进轨道R行进。
另外，参照图1如上述那样，在物品输送设备中，设有至少两个不同属性的区域（第1区E1及第2区E2）。顶棚输送车1在第1区E1中在多个支承台3之间输送容器W。第2区E2是进行顶棚输送车1的调整的区域，在地面上设置有作为检查对象部位的检查台4（调整用载置台）。在存储在简档存储部12中的位置信息中，除了用来在各支承台3上输送及移载容器W的输送用停止目标位置信息及输送用移动目标位置信息以外，还包括后述的调整用停止目标位置信息及调整用移动目标位置信息。即，在位置信息中，还包括用来相对于检查台4（在检查台4有多个的情况下是各检查台4）输送及移载作为物品的调整用单元C的调整用停止目标位置信息及调整用移动目标位置信息。即，在简档存储部12中，存储有至少包括用来在包括调整用载置台的各载置台（支承台3、检查台4）上移载物品（容器W、调整用单元C）的位置信息的输送用简档信息。
详细情况后述，但调整用停止目标位置信息是表示在行进轨道R（行进路径L、特别是第2路径L2）上使行进部22停止的目标位置（调整用停止目标位置）的信息。如后述那样，顶棚输送车1的调整通过下述方式进行：借助内置在顶棚输送车1支承的调整用单元C中的位置检测传感器29，检测配置在检查台4上的被检测体M（参照图9、图10）。调整用单元C被载置在检查台4之上，调整用停止目标位置是为了至少从检查台4接收调整用单元C而用来使行进部22相对于该检查台4停止的目标位置。此外，调整用移动目标位置信息是表示在行进轨道R（行进路径L、特别是第2路径L2）上顶棚输送车1停止的状态下使支承机构24相对于行进部22移动（升降、旋转、滑动）的目标位置（调整用移动目标位置）的信息。
动作控制部11基于来自作为上位控制器的第1控制装置H1及第2控制装置H2的输送指令，执行输送控制及调整控制。动作控制部11在输送控制及调整控制的执行时，对设在顶棚输送车1上的各种致动器进行驱动控制。首先，对输送控制进行说明。输送控制是下述这样的控制：从输送源的支承台3接收容器W、将该容器W向输送目的地的支承台3移交，由此从输送源的支承台3向输送目的地的支承台3输送容器W。相应于从输送源的支承台3向输送目的地的支承台3输送容器W的输送指令，以接收输送处理、接收升降处理、移交行进处理、移交升降处理的顺序执行处理。
在接收输送处理中，动作控制部11基于关于被指定为输送源的支承台3的输送用停止目标位置信息，使行进部22行进到输送源的支承台3的输送用停止目标位置，使行进部22停止在该输送用停止目标位置。动作控制部11控制行进用马达22m，使行进部22停止在该输送用停止目标位置。
在接收升降处理中，动作控制部11基于关于输送源的支承台3的输送用移动目标位置信息，在使支承机构24移动到该输送用移动目标位置后，使把持爪24a移动到接近位置，然后，使支承机构24移动到行进用位置。动作控制部11控制升降用马达25m、滑动用马达26m、旋转用马达27m等。由此，被输送源的支承台3支承的容器W被位于行进用位置的支承机构24支承。
在移交行进处理中，动作控制部11基于关于被指定为输送目的地的支承台3的输送用停止目标位置信息，使行进部22行进到该输送用停止目标位置。动作控制部11控制行进用马达22m，在悬挂着容器W的状态下使行进部22行进，使其在该输送用停止目标位置停止。
在移交升降处理中，动作控制部11基于关于输送目的地的支承台3的输送用移动目标位置信息，在使支承机构24移动到该输送用移动目标位置后，使把持爪24a移动到离开位置。动作控制部11控制升降用马达25m、滑动用马达26m、旋转用马达27m等。由此，被支承机构24支承的容器W被载置到输送目的地的支承台3上。然后，动作控制部11控制升降用马达25m、滑动用马达26m、旋转用马达27m等，使支承机构24移动到行进用位置。
另外，在凸缘部6的上表面（容器W的上表面）上，如图3所示，形成有上表面凹部8。上表面凹部8构成为，当使支承机构24如图5所示那样下降移动时，装备在支承机构24上的推压部24c从上方卡合。例如，在接收升降处理中，有下述这样的情况：当顶棚输送车1使支承机构24下降移动时，支承机构24相对于载置支承在支承台3上的容器W在水平方向上偏差。即使是该情况，通过推压部24c接触在上表面凹部8的内表面上而被引导，支承机构24的水平方向上的位置也被引导到相对于容器W适合的位置。
此外，在容器W的底面上，如图3所示，具备3个槽状的底面凹部7。如图6所示，底面凹部7被装备到当容器W被载置在输送目的地的支承台3上时、支承台3上具备的定位部件9从下方卡合的位置。例如，在移交升降处理中，有下述这样的情况：当支承机构24下降移动而容器W被移载到支承台3上时，容器W相对于支承台3的合理支承位置在水平方向上偏差。即使是该情况，通过定位部件9接触在底面凹部7的内侧面上而容器W在水平方向上移动，容器W的水平方向上的位置也被修正为支承台3的合理支承位置。
这样，接收升降处理或移交升降处理中的稍稍的误差能够借助支承机构24及支承台3的机械性的构造来减小。但是，如果因顶棚输送车1的老化或消耗等而误差变大，则由这样的机械性的构造带来的对策不能缓和误差，有不再能够合理地移载容器W等物品的情况。例如，有下述这样的情况：因行进车轮22a的磨损等，输送用停止目标位置信息表示的输送用停止目标位置从理想的输送用停止目标位置偏差。此外，还有下述这样的情况：随着升降驱动部25的老化或消耗，输送用移动目标位置信息表示的输送用移动目标位置与理想的输送用移动目标位置的偏差逐渐变大。通常，设定期间来进行定期检修等，在那时实施调整。但是，还有下述这样的情况：因各顶棚输送车1的运行率的差异或个体差异等，误差比定期检修更早地变大。因而，希望在与各个顶棚输送车1对应的适当的时期进行适当的调整。
在许多情况下，这样的调整例如相对于从第1区E1退避到第2区E2中的顶棚输送车1、在第2区E2中借助作业者的手工作业实施。因此，在调整中需要时间，也成为使顶棚输送车1的运行率降低的因素之一。在本实施方式中，通过使调整自动化而缩短在调整中需要的时间。此外，在相对于物品输送设备追加新的顶棚输送车1的情况下（增车的情况下），能够缩短调整时间，所以还能够迅速地使设备的输送能力提高。
图7是示意地表示物品输送设备的系统结构的说明图。图7表示用来监视各顶棚输送车1的运行状况的系统结构。如上述那样，第1控制装置H1指定顶棚输送车1并由无线通信给出输送用来使顶棚输送车1动作的动作指令（输送容器W（物品）的容器输送指令（物品输送指令））。顶棚输送车1相对于给出的动作指令、向第1控制装置H1返回确认应答（acknowledgement），并基于动作指令开始输送控制。
开始了输送控制的顶棚输送车1将动作信息（行进中/停止中、移载的成功/失败、到移载成功为止的试行次数、错误信息等）与特定各顶棚输送车1的信息（属性信息）一起不特定接收目的地地发送。即，动作信息只要是从顶棚输送车1侧的单方的发送（所谓的发散流）即可。在物品输送设备中，多个顶棚输送车1分别借助自律控制同时进行输送控制。第1控制装置H1借助轮询处理等依次获取从多个顶棚输送车1发送的动作信息。
如果从顶棚输送车1发送的动作信息像这样是单方的发送，则第1控制装置H1以外的装置也能够接收该信息并储存。在本实施方式中，具备设备监视装置FS，该设备监视装置FS获取动作信息并储存。在动作信息中，还包括特定各顶棚输送车1的属性。因而，设备监视装置FS通过存储动作信息，能够将各个顶棚输送车1的过去的动作状况作为运行信息储存。
通过获取各动作信息中包含的信息、以及关于相同的顶棚输送车1的多个动作信息，设备监视装置FS依次获取至少包括各顶棚输送车1的输送次数及行进时间的动作状况的信息。设备监视装置FS将依次获取的动作状况的信息作为运行信息储存。进而，设备监视装置FS基于该运行信息，选择需要调整的顶棚输送车1作为调整对象车。设备监视装置FS基于例如顶棚输送车1的运行时间、从前次的调整起的经过时间、预先设定的最近的调整必要性判定期间中的移载的重试率等选择需要调整的顶棚输送车1。另外，所谓重试率，是将在1次的移载的机会时移载失败后重做并成功的次数作为分子、将调整必要性判定期间中的移载的全部的机会的次数作为分母的比例。
设备监视装置FS将该选择结果通知第1控制装置H1。设备监视装置FS及第1控制装置H1是设置在地面侧的固定装置，所以在图7中，例示了从设备监视装置FS向第1控制装置H1借助有线配线传递信息的方式。但是，并不妨碍该信息的传递借助无线通信进行。
从设备监视装置FS获得调整对象车的选择结果的第1控制装置H1基于该选择结果向顶棚输送车1（调整对象车）给出脱离指令。脱离指令是使顶棚输送车1（调整对象车）从第1区E1向第2区E2脱离的指令。即，在由第1控制装置H1产生的动作指令中，至少包括输送指令（物品输送指令）和脱离指令。
被指定为调整对象车的顶棚输送车1的动作控制部11基于来自第1控制装置H1的脱离指令，使该顶棚输送车1从第1区E1向第2区E2脱离。即，调整对象车的动作控制部11基于脱离指令使顶棚输送车1（调整对象车）向第2路径L2进入。具体而言，在分支部J1中驱动引导辊螺线管22s，使引导辊22b姿势变更（在本实施方式中是向左侧的第2位置的变更）。由此，顶棚输送车1（调整对象车）脱离第1路径L1，进入第2路径L2。
行进路径L上的顶棚输送车1的位置由自律行进的顶棚输送车1掌握。此外，如上述那样，也作为动作信息被传递给第1控制装置H1。顶棚输送车1（调整对象车）的动作控制部11判定本车是否已向第2路径L2进入。例如，在行进路径L中配置有坐标标记、在顶棚输送车1上搭载有检测坐标标记的传感器那样的情况下，能够基于比分支部J1靠第2路径L2侧的坐标标记的检测结果来判定出已向第2路径L2进入。动作控制部11如果判定出向第2路径L2的进入完成，则对通信控制部10传递该判定结果。通信控制部10基于该判定结果，将通信对象目的地从第1控制装置H1变更为第2控制装置H2。
第2控制装置H2如果建立了与顶棚输送车1（调整对象车）的通信，则对该顶棚输送车1（调整对象车）发送调整指令。该顶棚输送车1（调整对象车）的动作控制部11基于存储在简档存储部12中的相对于检查台4（调整用载置台）的调整用停止目标位置信息，使顶棚输送车1行进到调整用停止目标位置而停止。
顶棚输送车1（调整对象车）的动作控制部11对来自第2控制装置H2的调整指令进行应答，如后述那样，进行使用调整用单元C（调整用装置）的调整动作。动作控制部11还基于由该调整动作得到的结果，将存储在简档存储部12中的输送用简档信息更新。顶棚输送车1（调整对象车）的通信控制部10在输送用简档信息被更新后，将通信对象目的地从第2控制装置H2变更为第1控制装置H1。
第1控制装置H1基于来自生产管理装置等更上位的控制器的输送请求，指定派遣顶棚输送车1（调整对象车）的支承台3（载置台），向该顶棚输送车1发送输送指令。顶棚输送车1的动作控制部11使顶棚输送车1（调整对象车）从第2区E2向第1区E1合流，基于输送指令进行容器W的输送。
以下，对具体的调整控制进行例示。在本实施方式中，顶棚输送车1通过以下方式进行调整：从检查台4（调整用载置台）代替容器W而接收调整用单元C（调整用装置），并向别的检查台4移交。即，顶棚输送车1在第2区E2中用支承机构24将调整用单元C悬挂支承。调整用单元C（调整用装置）当被顶棚输送车1（调整对象车）的升降驱动部25升降时，获取调整用数据，对与调整对象车对应的输送用简档信息（更新用的简档信息）进行计算，将该输送用简档信息作为更新用数据向调整对象车传递。另外，更新用数据并不限于输送用简档信息，也可以是与原来的输送用简档信息的差分信息。
在第2区E2中，具备具有调整用载置面P的检查台4（调整用载置台），所述调整用载置面P能够以与在支承台3上载置容器W的方式相同的方式载置调整用单元C。在配置在第1区E1中的支承台3中，还有距地面的高度不同的支承台。因而，在第2区中实施的调整控制中，调整用单元C优选的是载置在至少两个不同高度的调整用载置面P（P1，P2，･･･）上，当从该调整用载置面P（P1，P2，･･･）的各自升降时获取调整用数据。在本实施方式中，如图8所示，设有分别具有不同高度的调整用载置面P（P1，P2，P3，P4）的4个载置台（检查台4）。调整用载置面P的距地面的高度优选的是与支承台3的距地面的高度对应的高度。如果调整用载置面的距地面的高度对应于实际载置物品的载置台的距地面的高度，则能够以基于实际的使用方式的方式进行调整。结果，能够进行适合于实际的运用的适当的调整。
调整用单元C从被载置在不同高度的状态被升降驱动部25升降，基于在从各个高度的升降时获取的调整用数据，计算输送用简档信息。如图1及图8所示，在本实施方式中，将分别具备使调整用单元C为不同高度的调整用载置面P的4个检查台4沿着第2路径L2配置，调整对象车沿着第2路径L2移动，并且在不同的检查台4之间移载调整用单元C。调整用单元C针对多个检查台4的每个获取调整用数据。
在图8中，例示了以距地面的高度较高的顺序配置有第1检查台4a、第2检查台4b、第3检查台4c、第4检查台4d这4台检查台4的方式。第1检查台4a具有第1调整用载置面P1，第2检查台4b具有第2调整用载置面P2，第3检查台4c具有第3调整用载置面P3，第4检查台4d具有第4调整用载置面P4。在本实施方式中，调整用单元C以第1检查台4a为保管场所，被载置在第1检查台4a上。作为调整对象车的顶棚输送车1首先进行相对于载置在第1检查台4a上的调整用单元C的接收输送处理及接收升降处理，相对于第2检查台4b进行移交行进处理及移交升降处理。调整用单元C每当进行各处理时获取调整用数据，计算与调整对象车对应的输送用简档信息。
接着，进行相对于载置在第2检查台4b上的调整用单元C的接收升降处理，相对于第3检查台4c进行移交行进处理及移交升降处理。调整用单元C同样每当进行各处理时获取调整用数据，计算与调整对象车对应的输送用简档信息。接着，进行相对于载置在第3检查台4c上的调整用单元C的接收升降处理，相对于第4检查台4d进行移交行进处理及移交升降处理。调整用单元C同样每当进行各处理时获取调整用数据，计算与调整对象车对应的输送用简档信息。最后，进行相对于载置在第4检查台4d上的调整用单元C的接收升降处理，经由设在第2区E2中的学习用路径Lt（参照图1），相对于第1检查台4a进行移交行进处理及移交升降处理。调整用单元C同样每当进行各处理时获取调整用数据，计算与调整对象车对应的输送用简档信息。
将该一系列的移载处理及计算作为1个循环，反复进行多次同样的移载处理及计算。例如，考虑测量误差等而将该移载处理及计算反复进行3个循环，使用平均值及标准偏差决定更新用的输送用简档信息。当然，只要能够得到充分的精度，也可以在1循环中收敛。
图9及图10例示顶棚输送车1从检查台4代替容器W而接收调整用单元C时的动作。如上述那样，顶棚输送车1代替容器W而支承调整用单元C，能够与输送容器W同样地输送调整用单元C。与容器W同样，在调整用单元C的上端部也设有单元凸缘部13，该单元凸缘部13被顶棚输送车1的支承机构24悬挂支承。在比单元凸缘部13靠下方、与容器W的收容部5对应的部位，设有单元主体部14。在单元主体部14上，支承着距离传感器18及图像传感器19。
在单元主体部14的底面（调整用单元C的底面）上，与容器W同样，具备向上方凹陷的3个槽状的底面凹部（单元底面凹部7b）（参照图10）。此外，在检查台4的上表面上，与支承台3同样，在从调整用单元C的下方卡合的位置具备定位部件9。因此，当调整用单元C被向检查台4移载时，即使调整用单元C相对于支承台3的合理支承位置在水平方向上偏差，通过定位部件9接触在单元底面凹部7b的内侧面上而调整用单元C在水平方向上移动，调整用单元C的水平方向上的位置也被修正为合理支承位置。由此，即使在相对于任意的检查台4的调整用单元C的移交行进处理及移交升降处理中有误差，也能够总是使调整用单元C载置到规定的位置。因而，能够适当地进行相对于该检查台4的接下来的接收输送处理及接收升降处理。
此外，在单元凸缘部13的上表面（调整用单元C的上表面）上，与容器W同样，形成有向下方凹陷的圆锥形状的单元上表面凹部（未图示）。单元上表面凹部构成为，当使支承机构24如图9所示那样下降移动时，支承机构24上具备的推压部24c从上方卡合。例如，在接收升降处理中，有下述这样的情况：当顶棚输送车1使支承机构24下降移动时，支承机构24相对于载置支承在检查台4上的调整用单元C在水平方向上偏差。在此情况下，通过推压部24c接触在单元上表面凹部的内表面上而被引导，支承机构24的水平方向上的位置也被引导到相对于调整用单元C适合的位置。
如图4所示，在顶棚输送车1上，具备调整用通信部15，该调整用通信部15用来在与调整用单元C的单元通信部16之间借助无线通信收发各种信息。此外，在调整用单元C中，具备距离传感器18、图像传感器19、单元通信部16和单元控制部17。距离传感器18例如是激光距离计，如参照图11后述那样，计测调整用载置面P与调整用单元C的底部的距离。图像传感器19例如是二维图像传感器，是用来对装备在检查台4（优选的是调整用载置面P）上的被检测体M进行摄影的传感器。单元通信部16具备天线及通信控制电路，在与顶棚输送车1之间借助近距离无线通信收发各种信息。单元控制部17以微型计算机等为核心构成，控制距离传感器18、图像传感器19及单元通信部16的动作，并且对由图像传感器19得到的被检测体M的摄影图像进行图像识别，基于其结果对更新用的输送用简档信息等更新用数据进行计算。
如图9所示，在使调整用单元C朝向调整用载置面P下降的情况下，首先，顶棚输送车1驱动升降用马达25m而将卷取带25b放出，直到调整用单元C落座（被载置）到调整用载置面P上。如上述那样，卷取带25b的放出量用编码器作为脉冲数计数。调整用单元C是否落座在调整用载置面P上，例如由升降驱动部25或动作控制部11根据有关卷取带25b的张力的变化来判定。在判定出调整用单元C落座在调整用载置面P上之后，顶棚输送车1驱动升降用马达25m，以低速开始卷取带25b的卷取。
如图11所示，借助卷取带25b的卷取，调整用单元C从调整用载置面P浮起。由距离传感器18计测调整用载置面P与调整用单元C的底部的距离，将该计测结果向顶棚输送车1传递。如果该距离进入到预先规定的相对于调整用离开距离D的容许范围内，则停止卷取带25b的卷取。由此，调整用单元C成为在相对于调整用载置面P离开了调整用离开距离D的状态下被支承机构24悬挂支承的状态。获取在卷取带25b上作用有张力的状态下的脉冲数作为卷取带25b的放出量，向调整用单元C传递。另外，调整用离开距离D例如是5～10［mm］左右，在正负两方向上容许2.5～3［mm］左右的误差。例如，在调整用离开距离D是5［mm］而容许误差是±2.5［mm］的情况下，在调整用载置面P与调整用单元C的底部的距离处于2.5～7.5［mm］的范围内的状态下，调整用单元C成为被支承机构24悬挂支承的状态。在此状态下，图像传感器19对被检测体M进行摄影。
例如，被检测体M具备二维码而构成。调整用单元C（单元控制部17）基于由图像传感器19摄像的被检测体M的大小、角度、位置等，判别被检测体M相对于图像传感器19的行进方向、宽度方向及绕纵轴心的偏差量。图像传感器19的位置在调整用单元C中被固定，所以可判别被检测体M相对于调整用单元C的行进方向、宽度方向及绕上下轴心的偏差量。另外，也可以不具备距离传感器18，而单元控制部17根据由图像传感器19摄像的被检测体M的大小对调整用载置面P与调整用单元C的底部的距离进行计算。此外，即使是具备距离传感器18的情况，由于在该距离中如上述那样容许误差，所以也可以基于由图像传感器19摄像的被检测体M的大小将该距离修正，进而将卷取带25b的放出量修正。
图12表示输送用简档的生成及更新的示意性的状态变迁图。在新构建物品输送设备的情况下，相对于在该物品输送设备的全部顶棚输送车1中作为基准的顶棚输送车1（基准输送车1R），备齐输送用简档信息。该输送用简档信息是相对于该物品输送设备的其他的全部顶棚输送车1作为基准的简档信息，被称作基准简档信息。基准简档信息通过相对于包括调整用载置台的全部载置台、即第1区E1的全部支承台3及第2区E2的全部检查台4实际输送及移载物品（容器W及调整用单元C、或代替它们的基准物品）而生成（基准简档备齐阶段#1）。
在对该物品输送设备追加基准输送车1R以外的顶棚输送车1的情况下，向追加对象的顶棚输送车1的简档存储部12写入基准简档信息。接着，将该顶棚输送车1向第2区E2移送，进行上述那样的调整。调整时的接收输送处理、接收升降处理、移交行进处理、移交升降处理基于基准简档信息执行，所以提取基准输送车1R与追加对象的顶棚输送车1的个体差异作为差分数据。基于基准简档信息和差分数据，生成该顶棚输送车1所固有的输送用简档信息，向简档存储部12写入（输送用简档初期设定阶段#3）。将被设定了固有的输送用简档信息的顶棚输送车1向第1区E1引入。
在物品输送设备运行后，如上述那样，基于来自设备监视装置FS的信息，选择需要调整的顶棚输送车1作为调整对象车。调整对象车从第1区E1向第2区E2脱离，如上述那样进行调整。如果调整完成，则新的输送用简档信息被存储到调整对象车的简档存储部12中（输送用简档调整阶段#5）。将调整完成后的顶棚输送车1再次向第1区E1引入。
〔其他实施方式〕
以下，对其他实施方式进行说明。另外，以下说明的各实施方式的方案并不限于分别单独应用，只要不发生矛盾，也可以与其他实施方式的方案组合应用。
（1）在上述中，例示了设有分别不同高度的4个调整用载置台（检查台4）的方式。但是，检查台4的数量并不限定于4个。作为1个方式，只要设有不同高度的两个以上的检查台4即可，也可以不到4个，也可以是5个以上。即，只要是下述这样就可以：在第2区E2中，调整用单元C（调整用装置）被载置在至少两个不同高度的调整用载置面P上，基于在从调整用载置面P的各自升降时获取的调整用数据计算输送用简档信息。优选的是，能够将调整用单元C（调整用装置）载置在不同高度的至少两个调整用载置台（检查台4）沿着第2路径L2配置，调整对象车沿着第2路径L2移动，并且向不同的调整用载置台（检查台4）移载调整用单元C（调整用装置）。
另外，在上述中，说明了将多个检查台4之间的调整用单元C的移载处理及计算作为1循环、将同样的处理及计算反复多次的情况。在上述中，例示了设有4个检查台4的方式，但在检查台4的数量是4个以外的情况下，例如在设n为自然数而设有n个检查台4、沿着第2路径L2的最后的检查台4是第n检查台4n（参照图8）的情况下，关于1个循环实施同样的移载处理及计算直到第n个检查台4。
（2）在上述中，例示了例如4个调整用载置台（检查台4）以距地面的高度较高的顺序或较低的顺序沿着第2路径L2配置的方式。但是，并不局限于距地面的高度的顺序，并不妨碍配置有不同高度的检查台4的结构。例如，在具备不同高度的3个以上的检查台4的情况下，也可以与距地面的高度的顺序无关地配置检查台4。
（3）在上述中，例示了设有不同高度的两个以上的检查台4的方式。即，在上述中，例示了顶棚输送车1通过从多个检查台4中的1个代替容器W而接收调整用单元C、并向别的检查台4移交来进行调整的方式。即，例示了下述这样的方式：具备能够将调整用单元C载置在不同的高度的至少两个检查台4，由升降驱动部25将调整用单元C从至少两个以上的不同高度的检查台4升降，基于在从至少两处以上的高度的升降时获取的调整用数据，计算输送用简档信息。但是，也可以如图13所示那样利用1台检查台4来进行调整。即，只要是下述这样的检查台4，并且在将调整用单元C从调整用载置面P的各自升降时能够获取调整用数据，检查台4也可以是1个：所述检查台4具有能够以与在支承台3上载置容器W的方式相同的方式载置调整用单元C的调整用载置面P，并且能够将调整用单元C载置到至少两个不同高度的调整用载置面P上。
作为1个方式，也可以是通过以下方式进行调整的方式：顶棚输送车1从调整用载置面P被设定为某个高度的检查台4（例如，被设定了第1调整用载置面P1的检查台4）接收调整用单元C，顶棚输送车1将调整用单元C再次向调整用载置面P被再设定为不同高度的相同的检查台4（例如，被设定了第2调整用载置面P2或第3调整用载置面P3的相同的检查台4）移交。即，如图13所示，如果检查台4的调整用载置面P的距地面的高度是可变的，则能够用1个检查台4随着相对于多个高度的移载来调整顶棚输送车1。
即，物品输送设备也可以是以下方式：具备能够变更载置调整用单元C的载置部S的高度以便能够将调整用单元C载置到至少两个不同高度的调整用载置面P上的检查台4，当将调整用单元C从被设定为至少两个不同高度的载置部S的各自升降时，获取调整用数据。例如优选的是构成为，架设在横梁部BG上的载置部S借助由未图示的致动器带来的摆动，能够在调整用载置面P沿着垂直方向（上下方向）的状态与调整用载置面P沿着水平方向的状态之间姿势变更。此外，该致动器优选的是被第2控制装置H2控制。
（4）在上述中，例示了以下方式：设备监视装置FS选择需要调整的顶棚输送车1作为调整对象车，被通知了该选择结果的第1控制装置H1相对于该调整对象车给出脱离指令。但是，也可以不具备设备监视装置FS，而是第1控制装置H1选择调整对象车。在此情况下，第1控制装置H1既可以存储运行信息而基于该运行信息选择，也可以根据单纯的运行时间或从前次的调整起经过的时间来选择。此外，也可以基于最近的重试率等来选择。
（5）在上述中，例示了以下方式：在调整对象车接收到脱离指令后，进而在该调整对象车进入了第2路径L2后，将通信对象目的地从第1控制装置H1切换为第2控制装置H2。在该方式中，不再是由第1控制装置H1控制的控制对象的顶棚输送车1不再留在第1区E1中，所以能够大致切实地抑制妨碍第1区E1中的容器W的输送的情况。但是，顶棚输送车1的行进位置等被作为动作信息从顶棚输送车1发送，所以第1控制装置H1能够知道指定为调整对象车的顶棚输送车1的行进位置。因而，也能够在掌握了调整对象车在向第2路径L2分支前在第1路径L1中行进的情况后，向其他的顶棚输送车1发送输送指令。因而，调整对象车的通信控制部10也可以在该调整对象车进入第2路径L2之前切换通信对象目的地。例如，通信控制部10也可以将接收到脱离指令作为条件而切换通信对象目的地，也可以将动作控制部11开始了向第2路径L2的进路变更作为条件而切换通信对象目的地。
（6）在上述中，例示了以下方式：调整用单元C以单体构成调整用装置，调整用单元C的单元控制部17对输送用简档进行计算。但是，配置在第2区E2中的调整用装置也可以将调整用单元C与固定地设置在地面侧的调整用控制装置（未图示）组合而构成。另外，在此情况下，优选的是调整用单元C与调整用控制装置进行无线通信。
（7）另外，在上述各实施方式中公开的方案只要不发生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的方案组合应用。关于该其他的方案，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种各样的改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。
作为1个技术方案，鉴于上述情况的物品输送设备具备：行进轨道，其设置在顶棚上；多个载置台，其沿着前述行进轨道设在地面侧；物品输送车，其被前述行进轨道悬挂支承，沿着由前述行进轨道形成的行进路径行进，从作为输送源的前述载置台向作为输送目的地的前述载置台输送物品；该物品输送设备具备：第1区，在该第1区中由前述物品输送车输送前述物品；第2区，该第2区设在与前述第1区不同的区域中，在其中进行前述物品输送车的调整；调整用装置，其设置在前述第2区中；第1控制装置，其控制前述第1区中的前述物品输送车的动作；第2控制装置，其控制前述第2区中的前述物品输送车的动作；前述行进路径包括设在前述第1区中的第1路径、和相对于前述第1路径分支及合流并设在前述第2区中的第2路径；前述物品输送车具备：通信控制部，其至少能够与前述第1控制装置及前述第2控制装置排他地进行无线通信；动作控制部，其基于来自前述第1控制装置及前述第2控制装置的指令，借助自律控制使前述物品输送车动作；和简档存储部，其存储至少包括用来在各载置台上移载前述物品的位置信息的输送用简档信息；前述第1控制装置向前述物品输送车给出用来使前述物品输送车动作的动作指令；在前述动作指令中，至少包括使前述物品输送的物品输送指令、和使前述物品输送车从前述第1区向前述第2区脱离的脱离指令；基于前述脱离指令，作为需要调整的前述物品输送车的调整对象车的前述动作控制部基于前述脱离指令使该物品输送车向前述第2路径进入，前述调整对象车的前述通信控制部将通信对象目的地从前述第1控制装置变更为前述第2控制装置；前述调整对象车的前述动作控制部对来自前述第2控制装置的调整指令进行应答，使用前述调整用装置进行调整动作，并将前述输送用简档信息更新；前述调整对象车的前述通信控制部在前述输送用简档信息被更新后，将通信对象目的地从前述第2控制装置变更为前述第1控制装置。
根据该方案，物品输送设备的区域被划分为输送物品的第1区和进行物品输送车的调整的第2区，并且在各个区中独立地设置控制物品输送车的第1控制装置和第2控制装置。由此，能够在不给物品的输送带来影响的情况下独立且有效率地进行物品输送车的调整。此外，在第1控制装置与物品输送车之间、以及第2控制装置与物品输送车之间进行无线通信，所以能够在不考虑通信配线等的连接的情况下在两个区中控制物品输送车的动作。此外，物品输送车与第1控制装置及第2控制装置排他地进行无线通信，所以即使不具有多个通信机构或通信渠道，也能抑制通信干扰。
此外，在接收到脱离指令后，调整对象车的通信对象目的地被从第1控制装置切换为第2控制装置，所以也不会妨碍第1区中的物品的输送。另外，通信控制部也可以仅基于脱离指令来切换通信对象目的地，也可以是在动作控制部使调整对象车进入第2路径后切换通信对象目的地。在后者的情况下，不再是由第1控制装置控制的控制对象的物品输送车不会留在第1区中。因而，更切实地抑制妨碍第1区中的物品的输送的情况。在第2区中，调整对象车按照第2控制装置的调整指令进行调整动作，将输送用简档信息更新。由于作业者不参与调整作业，所以调整的前置时间被缩短，作业者的工作量也被削减。如果调整完成的调整对象车将通信对象目的地从第2控制装置变更为第1控制装置，则该调整对象车能够作为通常的物品输送车，按照由第1控制装置进行的控制迅速地返回第1区来输送物品。这样，根据本方案，能够在抑制物品输送设备整体的运行率的下降的同时，有效率地进行物品输送车的调整。
这里，作为1个技术方案，优选的是，物品输送设备还具备存储各物品输送车的过去的动作状况作为运行信息的设备监视装置，前述设备监视装置依次获取至少包括各物品输送车的输送次数及行进时间的动作状况的信息，基于前述运行信息选择需要调整的前述物品输送车作为前述调整对象车，并将该选择结果向前述第1控制装置给出；前述第1控制装置基于该选择结果，向前述调整对象车给出前述脱离指令。
物品输送车的调整例如也可以在设定期间来实施的定期检修等时实施。但是，根据各物品输送车的运行率的差异及个体差异等，也有需要比定期检修更早地调整的情况。但是，如果使定期检修的周期变短，则物品输送设备的运行率下降。根据上述方案，能够在适当的时期对适当的物品输送车实施调整。
作为1个技术方案，优选的是，前述物品输送车具备沿着前述行进路径行进的行进部、被前述行进部支承并将前述物品悬挂支承的支承部、和在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降的升降驱动部；前述支承部在前述第2区中，代替前述物品而将前述调整用装置悬挂支承；前述调整用装置在被前述升降驱动部升降时获取调整用数据，对与前述调整对象车对应的前述输送用简档信息进行计算，将该输送用简档信息向前述调整对象车传递。
物品输送车与输送对象的物品同样地由支承部支承调整用装置，由升降驱动部使支承着调整用装置的支承部升降，由此能够再现与实际移载物品时同样的状况。通过调整用装置获取与实际的使用匹配的调整用数据，能够计算精度较好的输送用简档信息。
这里，更优选的是，前述第2区具备调整用载置台，该调整用载置台具有调整用载置面，该调整用载置面能够以与在前述载置台上载置前述物品的方式相同的方式载置前述调整用装置；在前述第2区中，前述调整用装置被载置到至少两个不同高度的前述调整用载置面上，当被从前述调整用载置面的各自升降时获取前述调整用数据。
并不限于物品输送车的行进路径上的停止位置，支承部的上下方向的位置也有发生针对各个物品输送车的个体差异或老化的情况。载置物品的载置台的距地面的高度并不限于恒定。通过在不同高度的调整用载置面上载置调整用装置，调整用装置能够相对于多个高度获取支承部升降时的调整用数据。因而，能够进行更适合于实际的使用的调整。
此外，优选的是，分别具备不同高度的前述调整用载置面的至少两个前述调整用载置台沿着前述第2路径配置，前述调整对象车沿着前述第2路径移动，并在不同的前述调整用载置台之间移载前述调整用装置；前述调整用装置针对多个前述调整用载置台的每个获取前述调整用数据。
根据该方案，通过一边在行进路径中移动一边依次进行将代替物品的调整用装置移载的动作，能够效率良好地在满足不同条件的移载及输送条件的同时，由调整用装置获取调整用数据。即，根据该方案，能够有效率地实施与多个条件对应的调整。
更优选的是，前述调整用载置台以距地面的高度较高的顺序或较低的顺序沿着前述第2路径配置。
通常，如果相对于1个调整用载置台的调整用装置的移载完成，则被升降驱动部升降的支承部通常向基准位置返回。但是，也能够不使支承部回到基准位置而连续进行向不同调整用载置台的移载。在这样的情况下，如果调整用载置台以距地面的高度的顺序排列，则能够抑制被升降驱动部升降的支承部在上下方向上移动的移动量，能够缩短调整时间。即，根据该方案，能够更有效率地在满足不同条件的移载及输送条件的同时，由调整用装置获取调整用数据。
此外，前述调整用载置面距地面的高度优选的是与前述载置台距地面的高度对应的高度。
如果调整用载置面距地面的高度对应于实际载置物品的载置台距地面的高度，则能够在基于实际的使用方式的方式下进行调整。结果，能够进行适合于实际的使用的适当的调整。
附图标记说明
1：顶棚输送车（物品输送车）；2：处理装置；3：支承台（载置台）；4：检查台（调整用载置台）；4a：第1检查台（调整用载置台）；4b：第2检查台（调整用载置台）；4c：第3检查台（调整用载置台）；4d：第4检查台（调整用载置台）；4n：第n检查台（调整用载置台）；10：通信控制部；11：动作控制部；12：简档存储部；22：行进部；24：支承机构（支承部）；25：升降驱动部；C：调整用单元（调整用装置）；E1：第1区；E2：第2区；FS：设备监视装置；H1：第1控制装置；H2：第2控制装置；L：行进路径；L1：第1路径；L2：第2路径；P：调整用载置面；P1：第1调整用载置面（调整用载置面）；P2：第2调整用载置面（调整用载置面）；P3：第3调整用载置面（调整用载置面）；P4：第4调整用载置面（调整用载置面）；R：行进轨道；W：容器（物品）。

Claims (7)

1.一种物品输送设备，具备：
行进轨道，所述行进轨道设置在顶棚上；
多个载置台，所述多个载置台沿着前述行进轨道设在地面侧；
物品输送车，所述物品输送车被前述行进轨道悬挂支承，沿着由前述行进轨道形成的行进路径行进，从作为输送源的前述载置台向作为输送目的地的前述载置台输送物品；
其特征在于，
具有：
第1区，在所述第1区中，由前述物品输送车输送前述物品；
第2区，所述第2区设在与前述第1区不同的区域中，在其中进行前述物品输送车的调整；
调整用装置，所述调整用装置设置在前述第2区中；
第1控制装置，所述第1控制装置控制前述第1区中的前述物品输送车的动作；
第2控制装置，所述第2控制装置控制前述第2区中的前述物品输送车的动作；
这里，前述行进路径包括设在前述第1区中的第1路径、和相对于前述第1路径分支及合流并且设在前述第2区中的第2路径；
前述物品输送车具备：通信控制部，所述通信控制部至少能够与前述第1控制装置及前述第2控制装置排他地进行无线通信；动作控制部，所述动作控制部基于来自前述第1控制装置及前述第2控制装置的指令，借助自律控制使前述物品输送车动作；和简档存储部，所述简档存储部存储至少包括用来在各载置台上移载前述物品的位置信息的输送用简档信息；
前述第1控制装置向前述物品输送车给出用来使前述物品输送车动作的动作指令；
在前述动作指令中，至少包括使前述物品输送的物品输送指令、和使前述物品输送车从前述第1区向前述第2区脱离的脱离指令；
基于前述脱离指令，作为需要调整的前述物品输送车的调整对象车的前述动作控制部基于前述脱离指令使该物品输送车向前述第2路径进入，前述调整对象车的前述通信控制部将通信对象目的地从前述第1控制装置变更为前述第2控制装置；
前述调整对象车的前述动作控制部对来自前述第2控制装置的调整指令进行应答，使用前述调整用装置进行调整动作并将前述输送用简档信息更新；
前述调整对象车的前述通信控制部在前述输送用简档信息被更新后，将通信对象目的地从前述第2控制装置变更为前述第1控制装置。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
还具备存储各物品输送车的过去的动作状况作为运行信息的设备监视装置；
前述设备监视装置依次获取至少包括各物品输送车的输送次数及行进时间的动作状况的信息，基于前述运行信息选择需要调整的前述物品输送车作为前述调整对象车，并将该选择结果向前述第1控制装置给出；
前述第1控制装置基于该选择结果，向前述调整对象车给出前述脱离指令。
3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述物品输送车具备沿着前述行进路径行进的行进部、被前述行进部支承并将前述物品悬挂支承的支承部、和在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降的升降驱动部；
前述支承部在前述第2区中，代替前述物品而将前述调整用装置悬挂支承；
前述调整用装置在被前述升降驱动部升降时获取调整用数据，计算与前述调整对象车对应的前述输送用简档信息，将该输送用简档信息向前述调整对象车传递。
4.如权利要求3所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第2区具备调整用载置台，所述调整用载置台具有调整用载置面，所述调整用载置面能够以与在前述载置台上载置前述物品的方式相同的方式载置前述调整用装置；
在前述第2区中，前述调整用装置被载置到至少两个不同高度的前述调整用载置面上，当被从前述调整用载置面的各自升降时获取前述调整用数据。
5.如权利要求4所述的物品输送设备，其特征在于，
分别具备不同高度的前述调整用载置面的至少两个前述调整用载置台被沿着前述第2路径配置，前述调整对象车沿着前述第2路径移动，并在不同的前述调整用载置台之间移载前述调整用装置；
前述调整用装置针对多个前述调整用载置台的每个获取前述调整用数据。
6.如权利要求5所述的物品输送设备，其特征在于，
前述调整用载置台以距地面的高度较高的顺序或较低的顺序沿着前述第2路径配置。
7.如权利要求4～6中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述调整用载置面距地面的高度是与前述载置台距地面的高度对应的高度。
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