JP7294224B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

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Description

本発明は、天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って配置された複数の載置台と、走行レールに沿って走行し、搬送元の載置台から搬送先の載置台へ物品を搬送する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備に関する。
上記のような物品搬送設備では、天井搬送車は、物品を保持する保持部を備えている。そして、天井搬送車と載置台との間で精度良く物品を移載するため、設備の稼働を開始する前に、載置台に対する保持部の相対的な位置関係のずれを調整することができるように、各天井搬送車の保持部と載置台との位置関係を取得し、当該位置関係に応じて保持部の位置の調整量を設定するティーチング（教示）処理が行われる。下記の特許文献１には、このようなティーチング処理に関する技術が開示されている。なお、以下において、「背景技術」及び「発明が解決しようとする課題」の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。
特許文献１のティーチング処理では、まず、集光レンズ（１２ａ）と位置検出素子（１２ｂ）とを備えた治具（１１）を載置台（５３）に載置する。次に、保持部（６）に取り付けられた一対の発光ダイオード（７ａ，７ｂ）から治具（１１）に向けて光を照射する。そして、集光レンズ（１２ａ）によって集光された光を受光した位置検出素子（１２ｂ）の出力信号に基づいて、載置台（５３）に対する保持部（６）の相対的な位置関係を取得し、当該位置関係に基づいて、載置台（５３）に対する保持部（６）の位置の調整量を設定する。
特開平１１－３４９２８０号公報
特許文献１の物品搬送設備では、上記のようなティーチング処理を、複数の載置台（５３）のそれぞれにおいて行う。そのため、載置台（５３）の数が多くなるに従って、全てのティーチング処理が完了するまでに要する時間が増加する。その結果、物品搬送設備の稼働を開始するまでに多くの時間を要していた。
そこで、稼働を開始するまでの時間を少なく抑えることが可能な物品搬送設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って配置された複数の載置台と、前記走行レールに沿って走行し、複数の前記載置台のうちの搬送元の前記載置台から搬送先の前記載置台へ物品を搬送する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記天井搬送車に取り付けられ、当該天井搬送車よりも下方に位置する撮影対象を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記天井搬送車及び前記撮影装置を制御する制御装置と、を備え、
前記天井搬送車は、前記物品を保持する保持部を備え、搬送元の前記載置台に載置された前記物品を前記保持部により保持する第１移載動作と、前記保持部により保持している前記物品を搬送先の前記載置台に載置する第２移載動作と、を行うように構成され、
前記天井搬送車と前記物品の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第１基準画像データとし、前記天井搬送車と前記載置台の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第２基準画像データとして、
前記制御装置は、
前記天井搬送車が前記第１移載動作を行う場合には、当該第１移載動作の前に、搬送元の前記載置台に載置された前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第１撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第１撮影画像と前記第１基準画像データとに基づいて、搬送元の前記載置台に載置された前記物品に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第１調整制御と、
前記天井搬送車が前記第２移載動作を行う場合には、当該第２移載動作の前に、搬送先の前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第２撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第２撮影画像と前記第２基準画像データとに基づいて、搬送先の前記載置台に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第２調整制御と、を実行する点にある。
この特徴構成によれば、物品搬送設備の稼働前又は稼働後に取得した第１基準画像データ及び第２基準画像データを用いて、物品搬送設備の稼働中に第１調整制御及び第２調整制御が実行される。つまり、物品搬送設備の稼働前に、撮影対象に対する保持部の相対的な位置関係を取得し、当該位置関係に基づいて保持部の位置の調整量を設定するティーチング処理を行う必要がなく、物品搬送設備の稼働前又は稼働後に第１基準画像データ及び第２基準画像データの取得を行うだけで良い。そのため、物品搬送設備の稼働前の作業に要する時間を大幅に少なくすることができる。したがって、物品搬送設備の稼働を開始するまでの時間を少なく抑えることができる。
実施形態に係る物品搬送設備の全体構成を示す模式図 天井搬送車に取り付けられた撮影装置によって撮影対象を撮影する様子を示す側面図 天井搬送車の構成を示す側面図 物品搬送設備のシステム構成を示すブロック図 第１撮影画像と第１基準画像データとの対比を示す図 第２撮影画像と第２基準画像データとの対比を示す図 制御装置による制御処理の一例を示すフローチャート 別実施形態に係る天井搬送車の構成を示す側面図
以下では、実施形態に係る物品搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、天井Ｃに設置された走行レール１と、当該走行レール１に沿って配置された複数の載置台２と、走行レール１に沿って走行し、複数の載置台２のうちの搬送元の載置台２から搬送先の載置台２へ物品Ｗを搬送する天井搬送車３と、天井搬送車３に取り付けられた撮影装置４と、を備えている。本実施形態では、天井搬送車３が走行レール１に沿って複数配置されている。そのため、本実施形態では、天井搬送車３と同数の撮影装置４が配置されている。また、本実施形態では、物品Ｗは、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）と称される、複数の半導体ウェハを収容する正面開口式の容器である。
図１に示すように、走行レール１は、天井搬送車３の走行経路Ｐを形成するように延在している。以下の説明では、走行レール１に沿う方向を「走行方向Ｘ」とし、当該走行方向Ｘに対して平面視で直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。更に、鉛直方向に沿う方向を「上下方向Ｚ」とする。
本実施形態では、走行経路Ｐは、環状に形成された第１経路Ｐａと、当該第１経路Ｐａに対して分岐かつ合流するように第１経路Ｐａよりも小さい環状に形成された複数の第２経路Ｐｂと、第１経路Ｐａに対して分岐かつ合流するように形成された第３経路Ｐｃと、を含む。
複数の第２経路Ｐｂのそれぞれには、複数の載置台２が配置されている。本実施形態では、複数の第２経路Ｐｂのそれぞれには、複数の処理装置５も配置されている。処理装置５は、物品Ｗから取り出された半導体ウェハに対して、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチング等の種々の処理を行う装置である。処理装置５は、載置台２と同数設けられ、幅方向Ｙに並んで配置されている。
第３経路Ｐｃには、１つの載置台２が配置されている。以下では、第３経路Ｐｃに配置された載置台２を「基準載置台２Ｓ」とする。基準載置台２Ｓは、後述する第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を取得する際に使用される。
図２に示すように、天井搬送車３は、物品Ｗを保持する保持部３１を備えている。天井搬送車３は、搬送元の載置台２に載置された物品Ｗを保持部３１により保持する「第１移載動作」と、保持部３１により保持している物品Ｗを搬送先の載置台２に載置する「第２移載動作」と、を行うように構成されている。
本実施形態では、物品Ｗは、複数の半導体ウェハを収容する収容部Ｗ１と、保持部３１によって保持されるフランジ部Ｗ２と、を備えている。フランジ部Ｗ２は、収容部Ｗ１から上方に突出し、そこから上下方向Ｚに直交する方向に延出するように形成されている。このように、本実施形態では、物品Ｗは、当該物品Ｗの上部に、保持部３１によって保持されるフランジ部Ｗ２が設けられた容器である。
載置台２は、当該載置台２の上面である台上面２ａに物品Ｗを載置可能に構成されている。台上面２ａは、水平面に沿う平面である。本実施形態では、載置台２は、台上面２ａから突出するように形成された複数の突起部２１を備えている。複数の突起部２１は、物品Ｗの底面に設けられた複数の凹部Ｗ１ａにそれぞれ係合するように構成されている。本例では、平面視で三角形の頂点に対応する３箇所のそれぞれに、突起部２１が配置されている（図６参照）。つまり、本例では、３つの突起部２１のそれぞれがキネマティックピンとして構成されている。複数の凹部Ｗ１ａは、物品Ｗの底面から上方に向かって凹む溝状に形成されている。本実施形態では、複数の凹部Ｗ１ａは、物品Ｗの収容部Ｗ１の底面における基準位置を中心に、放射状に延在するように形成されている。更に、本実施形態では、複数の凹部Ｗ１ａのそれぞれは、凹部Ｗ１ａの内側面が傾斜面となるように、上方に向かうに従って細くなるテーパ状に形成されている。
図３に示すように、本実施形態では、天井搬送車３は、保持部３１に加えて、走行方向Ｘに沿って走行する走行部３２と、保持部３１を走行部３２に対して昇降させる昇降駆動部３３と、保持部３１を走行部３２に対して幅方向Ｙに沿ってスライドさせるスライド駆動部３４と、保持部３１を上下方向Ｚに沿う回転軸ＡＸを中心として走行部３２に対して回転させる回転駆動部３５と、を備えている。
図３及び図４に示すように、本実施形態では、保持部３１は、物品Ｗのフランジ部Ｗ２を保持する一対の保持爪３１１と、当該一対の保持爪３１１を作動させる保持用モータ３１２と、を備えている。一対の保持爪３１１は、保持用モータ３１２の駆動力によって、上下方向Ｚに直交する方向において互いに接近及び離間するように構成されている。一対の保持爪３１１が互いに接近することで、保持部３１は物品Ｗを保持する保持状態となる。一方、一対の保持爪３１１が互いに離間することで、保持部３１は物品Ｗを保持しない保持解除状態となる。
走行部３２は、走行レール１上を転動する複数の走行車輪３２１と、当該複数の走行車輪３２１の少なくとも１つを回転させる走行用モータ３２２と、を備えている。走行用モータ３２２の駆動力によって、複数の走行車輪３２１の少なくとも１つが回転して走行レール１上を転動することで、残りの走行車輪３２１も走行レール１上を転動する。こうして、天井搬送車３は、走行レール１に沿って走行する。
昇降駆動部３３は、プーリ３３１と、当該プーリ３３１に巻回されたベルト３３２と、プーリ３３１を回転させる昇降用モータ３３３と、を備えている。プーリ３３１は、回転駆動部３５に回転自在に支持されている。ベルト３３２の先端部は、保持部３１に連結されている。昇降用モータ３３３は、正転することにより、ベルト３３２を巻き取るようにプーリ３３１を回転させる。また、昇降用モータ３３３は、逆転することにより、ベルト３３２を繰り出すようにプーリ３３１を回転させる。こうして、昇降駆動部３３は、保持部３１を走行部３２に対して昇降させる。
スライド駆動部３４は、幅方向Ｙに沿ってスライド自在に走行部３２によって支持された中継部３４１と、当該中継部３４１を幅方向Ｙに沿ってスライドさせるスライド用モータ３４２と、を備えている。中継部３４１は、回転駆動部３５を上方から支持している。スライド用モータ３４２の駆動力によって、中継部３４１が幅方向Ｙに沿ってスライドすることで、中継部３４１に支持された回転駆動部３５、及び当該回転駆動部３５に支持された昇降駆動部３３を介して、保持部３１が幅方向Ｙに沿ってスライドする。こうして、スライド駆動部３４は、保持部３１を走行部３２に対して幅方向Ｙに沿ってスライドさせる。
回転駆動部３５は、回転軸ＡＸを中心として回転自在に中継部３４１によって支持された回転体３５１と、当該回転体３５１を回転させる回転用モータ３５２と、を備えている。回転体３５１は、昇降駆動部３３のプーリ３３１を回転自在に支持している。回転用モータ３５２の駆動力によって、回転体３５１が回転軸ＡＸを中心として回転することで、回転体３５１に支持された昇降駆動部３３を介して、保持部３１が回転軸ＡＸを中心として回転する。こうして、回転駆動部３５は、保持部３１を上下方向Ｚに沿う回転軸ＡＸを中心として走行部３２に対して回転させる。
本実施形態では、複数の天井搬送車３のそれぞれは、カバー体３ａを備えている。カバー体３ａは、天井搬送車３によって搬送されている物品Ｗを覆うように形成されている。本実施形態では、カバー体３ａは、昇降駆動部３３が最も上方に位置した状態で、保持部３１によって保持された物品Ｗを、走行方向Ｘの両側及び上側から覆うように形成されている。また、本実施形態では、カバー体３ａは、走行部３２に支持されている。
図４に示すように、本実施形態では、複数の天井搬送車３のそれぞれは、後述する第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を記憶する記憶部３６を更に備えている。
図２に示すように、撮影装置４は、天井搬送車３に取り付けられている。本実施形態では、撮影装置４は、天井搬送車３の保持部３１に取り付けられている。撮影装置４は、天井搬送車３よりも下方に位置する撮影対象Ｔを撮影して撮影画像ＩＭ（図５及び図６参照）を取得する。そのため、撮影装置４は、保持部３１が物品Ｗを保持した状態であっても、天井搬送車３よりも下方に位置する撮影対象Ｔを撮影可能な位置に配置されている。例えば、撮影装置４は、平面視で保持部３１に保持された物品Ｗと重複しない位置に配置されている。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの要素の双方に交わる領域が少なくとも一部に存在することを指す。
図４に示すように、物品搬送設備１００は、天井搬送車３を制御する搬送車制御装置１０と、当該搬送車制御装置１０に対して指令を出力する上位制御装置Ｈと、を備えている。
搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に搭載されている。本実施形態では、搬送車制御装置１０は、保持部３１、走行部３２、昇降駆動部３３、スライド駆動部３４、及び回転駆動部３５を制御する。具体的には、搬送車制御装置１０は、保持用モータ３１２、走行用モータ３２２、昇降用モータ３３３、スライド用モータ３４２、及び回転用モータ３５２のそれぞれと信号（例えば電気信号）を送受信可能に接続されており、それらの動作を制御する。
本実施形態では、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に加えて、当該天井搬送車３に取り付けられた撮影装置４も制御する、つまり、本実施形態では、搬送車制御装置１０が、天井搬送車３及び撮影装置４を制御する「制御装置」として機能する。
搬送車制御装置１０は、天井搬送車３が上記の第１移載動作を行う場合には、当該第１移載動作の前に、搬送元の載置台２に載置された物品Ｗに対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する第１調整制御を実行する。第１調整制御では、搬送車制御装置１０は、まず、搬送元の載置台２に載置された物品Ｗの上面を撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭである第１撮影画像ＩＭ１を撮影装置４に取得させる。そして、搬送車制御装置１０は、第１撮影画像ＩＭ１と第１基準画像データＳＤ１とに基づいて、搬送元の載置台２に載置された物品Ｗに対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する。
第１基準画像データＳＤ１は、天井搬送車３と物品Ｗの上面との位置関係が基準状態である場合における、物品Ｗの上面を撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭに基づく画像データである。ここで、「基準状態」とは、保持部３１の位置が基準位置にある状態のままで、天井搬送車３と載置台２との間で、物品Ｗを精度良く移載可能な位置関係にある状態である。なお、保持部３１の基準位置とは、保持部３１の機械的な原点位置に限らず、当該原点位置に対して各方向に補正後の位置であっても良い。このような補正後の位置であっても、搬送車制御装置１０により設定した保持部３１の位置が基準位置となる。
第１基準画像データＳＤ１は、例えば、以下のように取得される。まず、作業者が、天井搬送車３と物品Ｗの上面との位置関係が基準状態となるように、天井搬送車３の位置、及び載置台２に載置された物品Ｗの位置を調整する。次に、搬送車制御装置１０が、物品Ｗの上面を撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭを撮影装置４に取得させる。そして、搬送車制御装置１０が、この撮影画像ＩＭに対して適宜の画像処理（２値化、エッジ検出等）を施すことにより、第１基準画像データＳＤ１を取得する。本実施形態では、第１基準画像データＳＤ１は、基準載置台２Ｓ（図１参照）において取得される。
本実施形態では、上述したように、物品Ｗの上部にフランジ部Ｗ２が設けられている。そのため、撮影対象Ｔとしての物品Ｗの上面は、フランジ部Ｗ２のフランジ上面Ｗ２ａを含む。つまり、本実施形態では、第１基準画像データＳＤ１の元となる撮影画像ＩＭ、及び第１撮影画像ＩＭ１のそれぞれは、フランジ部Ｗ２のフランジ上面Ｗ２ａを撮影装置４によって撮影することで取得される。
図５に示すように、本実施形態では、通常、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対して、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの位置及び向きの少なくとも一方がずれた状態となっている。本実施形態の第１調整制御では、搬送車制御装置１０は、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの位置及び向きが第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの位置及び向きに対応するように、保持部３１の位置及び向きを調整する。具体的には、走行部３２を制御することで保持部３１の走行方向Ｘを調整し、スライド駆動部３４を制御することで保持部３１の幅方向Ｙの位置を調整し、回転駆動部３５を制御することで回転軸ＡＸを中心とする保持部３１の回転位置を調整する。ここでは、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの位置及び向きが、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの位置及び向きと一致するように保持部３１の位置を調整する。つまり、第１調整制御では、保持部３１とフランジ上面Ｗ２ａとの相対的な位置関係が、基準状態である場合における保持部３１とフランジ上面Ｗ２ａとの位置関係に一致するように、保持部３１の位置及び向きを調整する。なお、第１撮影画像ＩＭ１を第１基準画像データＳＤ１と比較する際、第１撮影画像ＩＭ１に対して適宜の画像処理（２値化、エッジ検出等）を施しても良い。
また、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３が上記の第２移載動作を行う場合には、当該第２移載動作の前に、搬送先の載置台２に対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する第２調整制御を実行する。第２調整制御では、搬送車制御装置１０は、まず、搬送先の載置台２の台上面２ａを撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭである第２撮影画像ＩＭ２を撮影装置４に取得させる。そして、搬送車制御装置１０は、第２撮影画像ＩＭ２と第２基準画像データＳＤ２とに基づいて、搬送先の載置台２に対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する。
第２基準画像データＳＤ２は、天井搬送車３と載置台２の台上面２ａとの位置関係が基準状態である場合における、載置台２の台上面２ａを撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭに基づく画像データである。
第２基準画像データＳＤ２は、例えば、以下のように取得される。まず、作業者が、天井搬送車３と載置台２の台上面２ａとの位置関係が基準状態となるように、天井搬送車３の位置を調整する。次に、搬送車制御装置１０が、載置台２の台上面２ａを撮影対象Ｔとする撮影画像ＩＭを撮影装置４に取得させる。そして、搬送車制御装置１０が、この撮影画像ＩＭに対して適宜の画像処理（２値化、エッジ検出等）を施すことにより、第２基準画像データＳＤ２を取得する。本実施形態では、第２基準画像データＳＤ２は、第１基準画像データＳＤ１と同様に、基準載置台２Ｓ（図１参照）において取得される。
本実施形態では、上述したように、複数の突起部２１が載置台２の台上面２ａから突出するように設けられている。そのため、撮影対象Ｔとしての載置台２の台上面２ａは、複数の突起部２１を含む。つまり、本実施形態では、第２基準画像データＳＤ２の元となる撮影画像ＩＭ、及び第２撮影画像ＩＭ２のそれぞれは、複数の突起部２１を撮影装置４によって撮影することで取得される。
図６に示すように、本実施形態では、通常、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対して、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の位置及び向きの少なくとも一方がずれた状態となっている。本実施形態の第２調整制御では、搬送車制御装置１０は、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の位置及び向きが第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１の位置及び向きに対応するように、保持部３１の位置及び向きを調整する。具体的には、走行部３２を制御することで保持部３１の走行方向Ｘを調整し、スライド駆動部３４することで保持部３１の幅方向Ｙの位置を調整し、回転駆動部３５を制御することで回転軸ＡＸを中心とする保持部３１の回転位置を調整する。ここでは、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の位置及び向きが、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１の位置及び向きと一致するように保持部３１の位置を調整する。つまり、第２調整制御では、保持部３１と複数の突起部２１との相対的な位置関係が、基準状態である場合における保持部３１と複数の突起部２１との位置関係に一致するように、保持部３１の位置及び向きを調整する。なお、第２撮影画像ＩＭ２を第２基準画像データＳＤ２と比較する際、第２撮影画像ＩＭ２に対して適宜の画像処理（２値化、エッジ検出等）を施しても良い。
本実施形態では、撮影装置４は、ステレオカメラである。そのため、搬送車制御装置１０は、撮影装置４によって取得された撮影画像ＩＭに基づいて、天井搬送車３と撮影対象Ｔとの上下方向Ｚの距離を算出可能となっている。搬送車制御装置１０は、天井搬送車３と撮影対象Ｔとの上下方向Ｚの距離が予め設定された基準距離に一致するように、昇降駆動部３３を制御して保持部３１の上下方向Ｚの位置を調整する。このように、本実施形態では、撮影画像ＩＭに基づいて天井搬送車３と撮影対象Ｔとの上下方向Ｚの距離を判定し、第１調整制御及び第２調整制御のそれぞれにおいて、昇降駆動部３３を制御することで保持部３１の上下方向Ｚの位置を調整する。
以下では、図７を参照して、本実施形態に係る搬送車制御装置１０による制御処理について説明する。図７は、搬送車制御装置１０による制御処理の一例を示すフローチャートである。
図７に示すように、まず、搬送車制御装置１０は、第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を取得する（ステップ＃１）。このとき、搬送車制御装置１０は、当該搬送車制御装置１０が搭載された天井搬送車３の記憶部３６に第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を記憶させる。なお、第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を取得する手順は上述した通りである。
次に、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に第１移載動作を行わせる指令が、上位制御装置Ｈから出力されているか否かを確認する（ステップ＃２）。
天井搬送車３に第１移載動作を行わせる指令が上位制御装置Ｈから出力されている場合（ステップ＃２：Ｙ）、搬送車制御装置１０は、走行部３２を制御することにより、天井搬送車３を搬送元の載置台２の上方であって第１移載動作を行うための位置まで走行させる（ステップ＃３）。
そして、搬送車制御装置１０は、当該搬送車制御装置１０が搭載された天井搬送車３に取り付けられた撮影装置４に第１撮影画像ＩＭ１を取得させる（ステップ＃４）。
続いて、搬送車制御装置１０は、第１基準画像データＳＤ１を基準とした第１撮影画像ＩＭ１における物品Ｗのフランジ上面Ｗ２ａのずれ量である第１ずれ量Ｄ１を算出する（ステップ＃５）。ここで、第１ずれ量Ｄ１には、走行方向Ｘのずれ量、幅方向Ｙのずれ量、及び、回転軸ＡＸを中心とする回転方向のずれ量が含まれる。そして、搬送車制御装置１０は、第１ずれ量Ｄ１が規定の第１閾値ＴＨ１を超えているか否かを判定する（ステップ＃６）。この判定では、例えば、第１ずれ量Ｄ１を、（１）第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対する、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの走行方向Ｘのずれ量、（２）第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対する、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの幅方向Ｙのずれ量、及び（３）第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対する、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの回転軸ＡＸを中心とする回転方向のずれ量の少なくとも１つとすることが可能である。
第１ずれ量Ｄ１が第１閾値ＴＨ１以下である場合（ステップ＃６：Ｙ）、搬送車制御装置１０は、第１撮影画像ＩＭ１及び第１基準画像データＳＤ１に基づいて、搬送元の載置台２に載置された物品Ｗに対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する（ステップ＃７）。
ステップ＃７では、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対して、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａが走行方向Ｘにずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの走行方向Ｘの位置が、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの走行方向Ｘの位置に対応するように、走行部３２を制御することで保持部３１の走行方向Ｘを調整する。更に、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対して、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａが幅方向Ｙにずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの幅方向Ｙの位置が、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの幅方向Ｙの位置に対応するように、スライド駆動部３４を制御することで保持部３１の幅方向Ｙの位置を調整する。また、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａに対して、第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａが回転軸ＡＸを中心とする回転方向にずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第１撮影画像ＩＭ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの回転軸ＡＸを中心とする回転方向の位置が、第１基準画像データＳＤ１におけるフランジ上面Ｗ２ａの回転軸ＡＸを中心とする回転方向の位置に対応するように、回転駆動部３５を制御することで回転軸ＡＸを中心とする保持部３１の回転位置を調整する。
また、ステップ＃７では、撮影装置４がステレオカメラである場合、搬送車制御装置１０は、第１撮影画像ＩＭ１に基づいて、天井搬送車３と物品Ｗのフランジ上面Ｗ２ａとの上下方向Ｚの距離を算出する。そして、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３と物品Ｗのフランジ上面Ｗ２ａとの上下方向Ｚの距離が予め設定された基準距離に一致するように、昇降駆動部３３を制御して保持部３１の上下方向Ｚの位置を調整する。
上記のような保持部３１の調整後、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に第１移載動作を行わせる（ステップ＃８）。その後、搬送車制御装置１０は、ステップ＃２以降の制御を繰り返す。
第１ずれ量Ｄ１が第１閾値ＴＨ１を超えている場合（ステップ＃６：Ｎ）、搬送車制御装置１０は、注意喚起情報を出力する（ステップ＃９）。「注意喚起情報の出力」は、例えば、作業者に注意を促す音声の出力、画面表示、或いは、そのような注意喚起情報の上位制御装置Ｈへの出力等を含む。このように、搬送車制御装置１０は、第１調整制御にて、第１基準画像データＳＤ１を基準とした第１撮影画像ＩＭ１における物品Ｗの上面（ここでは、フランジ上面Ｗ２ａ）のずれ量（第１ずれ量Ｄ１）が、規定の第１閾値ＴＨ１を超えている場合には、天井搬送車３に第１移載動作を行わせることなく、注意喚起情報を出力する。なお、上記のステップ＃２～ステップ＃７が第１調整制御に相当する。
天井搬送車３に第１移載動作を行わせる指令が上位制御装置Ｈから出力されていない場合（ステップ＃２：Ｎ）、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に第２移載動作を行わせる指令が、上位制御装置Ｈから出力されているか否かを確認する（ステップ＃１０）。
天井搬送車３に第２移載動作を行わせる指令が上位制御装置Ｈから出力されていない場合（ステップ＃１０：Ｎ）、ステップ＃２以降の制御を繰り返す。
一方、天井搬送車３に第２移載動作を行わせる指令が上位制御装置Ｈから出力されている場合（ステップ＃１０：Ｙ）、搬送車制御装置１０は、走行部３２を制御することにより、天井搬送車３を搬送先の載置台２の上方であって第２移載動作を行うための位置まで走行させる（ステップ＃１１）。
そして、搬送車制御装置１０は、当該搬送車制御装置１０が搭載された天井搬送車３に取り付けられた撮影装置４に第２撮影画像ＩＭ２を取得させる（ステップ＃１２）。
続いて、搬送車制御装置１０は、第２基準画像データＳＤ２を基準とした第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１のずれ量である第２ずれ量Ｄ２を算出する（ステップ＃１３）。ここで、第２ずれ量Ｄ２には、走行方向Ｘのずれ量、幅方向Ｙのずれ量、及び、回転軸ＡＸを中心とする回転方向のずれ量が含まれる。そして、搬送車制御装置１０は、第２ずれ量Ｄ２が規定の第２閾値ＴＨ２を超えているか否かを判定する（ステップ＃１４）。この判定では、例えば、第２ずれ量Ｄ２を、（１）第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対する、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の走行方向Ｘのずれ量、（２）第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対する、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の幅方向Ｙのずれ量、及び（３）第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対する、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の回転軸ＡＸを中心とする回転方向のずれ量の少なくとも１つとすることが可能である。
第２ずれ量Ｄ２が第２閾値ＴＨ２以下である場合（ステップ＃１４：Ｙ）、搬送車制御装置１０は、第２撮影画像ＩＭ２及び第２基準画像データＳＤ２に基づいて、搬送先の載置台２に対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する（ステップ＃１５）。
ステップ＃１５では、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対して、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１が走行方向Ｘにずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の走行方向Ｘの位置が、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１の走行方向Ｘの位置に対応するように、走行部３２を制御することで保持部３１の走行方向Ｘを調整する。更に、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対して、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１が幅方向Ｙにずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の幅方向Ｙの位置が、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１の幅方向Ｙの位置に対応するように、スライド駆動部３４を制御することで保持部３１の幅方向Ｙの位置を調整する。また、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１に対して、第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１が回転軸ＡＸを中心とする回転方向にずれている場合、搬送車制御装置１０は、調整後の保持部３１の位置に応じて撮影される第２撮影画像ＩＭ２における複数の突起部２１の回転軸ＡＸを中心とする回転方向の位置が、第２基準画像データＳＤ２における複数の突起部２１の回転軸ＡＸを中心とする回転方向の位置に対応するように、回転駆動部３５を制御することで回転軸ＡＸを中心とする保持部３１の回転位置を調整する。
また、ステップ＃１５では、撮影装置４がステレオカメラである場合、搬送車制御装置１０は、第２撮影画像ＩＭ２に基づいて、天井搬送車３と載置台２における複数の突起部２１との上下方向Ｚの距離を算出する。そして、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３と載置台２における複数の突起部２１との上下方向Ｚの距離が予め設定された基準距離に一致するように、昇降駆動部３３を制御して保持部３１の上下方向Ｚの位置を調整する。
上記のような保持部３１の調整後、搬送車制御装置１０は、天井搬送車３に第２移載動作を行わせる（ステップ＃１６）。その後、搬送車制御装置１０は、ステップ＃２以降の制御を繰り返す。
第２ずれ量Ｄ２が第２閾値ＴＨ２を超えている場合（ステップ＃１４：Ｎ）、搬送車制御装置１０は、注意喚起情報を出力する（ステップ＃９）。このように、搬送車制御装置１０は、第２調整制御にて、第２基準画像データＳＤ２を基準とした第２撮影画像ＩＭ２における載置台２の台上面２ａ（ここでは、複数の突起部２１）のずれ量（第２ずれ量Ｄ２）が、規定の第２閾値ＴＨ２を超えている場合には、天井搬送車３に第２移載動作を行わせることなく、注意喚起情報を出力する。なお、上記のステップ＃１０～ステップ＃１５が第２調整制御に相当する。
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、基準載置台２Ｓにおいて取得した第１基準画像データＳＤ１及び第２基準画像データＳＤ２を、物品搬送設備１００の稼働中は不変のデータとして使用する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、以下のような構成としても良い。ここで、複数の載置台２の１つを「特定載置台」とし、当該特定載置台に載置された物品Ｗに対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する第１調整制御を「特定第１調整制御」とし、特定載置台に対する保持部３１の相対的な位置関係を調整する第２調整制御を「特定第２調整制御」とする。この場合において、搬送車制御装置１０は、特定第１調整制御の後、当該特定第１調整制御にて用いた第１撮影画像ＩＭ１に基づいて、次回の特定第１調整制御で用いる第１基準画像データＳＤ１を更新しても良い。つまり、以前に第１調整制御を行ったことがある載置台２において第１調整制御を行う場合、前回の第１調整制御にて取得した第１撮影画像ＩＭ１に基づいて、今回の第１調整制御にて用いる第１基準画像データＳＤ１を作成しても良い。この場合、「基準状態」を規定する保持部３１の基準位置も、更新後の第１基準画像データＳＤ１に基づいて定まる位置とされると好適である。つまり、保持部３１の基準位置も、前回の第１調整制御にて取得した第１撮影画像ＩＭ１に基づいて更新される。また、搬送車制御装置１０は、特定第２調整制御の後、当該特定第２調整制御にて用いた第２撮影画像ＩＭ２に基づいて、次回の特定第２調整制御で用いる第２基準画像データＳＤ２を更新しても良い。つまり、以前に第２調整制御を行ったことがある載置台２において第２調整制御を行う場合、前回の第２調整制御にて取得した第２撮影画像ＩＭ２に基づいて、今回の第２調整制御にて用いる第２基準画像データＳＤ２を作成しても良い。この場合、「基準状態」を規定する保持部３１の基準位置も、更新後の第２基準画像データＳＤ２に基づいて定まる位置とされると好適である。つまり、保持部３１の基準位置も、前回の第２調整制御にて取得した第２撮影画像ＩＭ２に基づいて更新される。
（２）上記の実施形態では、搬送車制御装置１０は、第１調整制御にて、第１ずれ量Ｄ１が第１閾値ＴＨ１を超えている場合には、天井搬送車３に第１移載動作を行わせることなく注意喚起情報を出力し、第２調整制御にて、第２ずれ量Ｄ２が第２閾値ＴＨ２を超えている場合には、天井搬送車３に第２移載動作を行わせることなく注意喚起情報を出力する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１ずれ量Ｄ１が第１閾値ＴＨ１を超えている場合、又は、第２ずれ量Ｄ２が第２閾値ＴＨ２を超えている場合に、物品搬送設備１００の稼働を停止する構成としても良い。また、第１ずれ量Ｄ１及び第２ずれ量Ｄ２を算出しない構成としても良い。
（３）上記の実施形態では、撮影装置４が保持部３１に取り付けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、図８に示すように、撮影装置４がカバー体３ａの下端部に固定された構成としても良い。このような構成であっても、撮影装置４の位置と「基準状態」を規定する保持部３１の基準位置との相対的な位置関係が定まるため、上記の実施形態と同様に、第１調整制御及び第２調整制御を行うことができる。また、撮影装置４が天井搬送車３の走行部３２等、他の場所に取り付けられていても良い。
（４）上記の実施形態では、撮影装置４がステレオカメラである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、撮影装置４が単眼カメラである構成としても良い。この場合、例えば、天井搬送車３にレーザ距離計を取り付け、当該レーザ距離計によって天井搬送車３と撮影対象Ｔとの上下方向Ｚの距離を計測しても良い。或いは、天井搬送車３と撮影対象Ｔとの上下方向Ｚの距離を計測せず、昇降駆動部３３により、規定の高さ分だけ保持部３１を昇降させる構成としても良い。
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
物品搬送設備は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って配置された複数の載置台と、前記走行レールに沿って走行し、複数の前記載置台のうちの搬送元の前記載置台から搬送先の前記載置台へ物品を搬送する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記天井搬送車に取り付けられ、当該天井搬送車よりも下方に位置する撮影対象を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記天井搬送車及び前記撮影装置を制御する制御装置と、を備え、
前記天井搬送車は、前記物品を保持する保持部を備え、搬送元の前記載置台に載置された前記物品を前記保持部により保持する第１移載動作と、前記保持部により保持している前記物品を搬送先の前記載置台に載置する第２移載動作と、を行うように構成され、
前記天井搬送車と前記物品の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第１基準画像データとし、前記天井搬送車と前記載置台の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第２基準画像データとして、
前記制御装置は、
前記天井搬送車が前記第１移載動作を行う場合には、当該第１移載動作の前に、搬送元の前記載置台に載置された前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第１撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第１撮影画像と前記第１基準画像データとに基づいて、搬送元の前記載置台に載置された前記物品に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第１調整制御と、
前記天井搬送車が前記第２移載動作を行う場合には、当該第２移載動作の前に、搬送先の前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第２撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第２撮影画像と前記第２基準画像データとに基づいて、搬送先の前記載置台に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第２調整制御と、を実行する。
この構成によれば、物品搬送設備の稼働前又は稼働後に取得した第１基準画像データ及び第２基準画像データを用いて、物品搬送設備の稼働中に第１調整制御及び第２調整制御が実行される。つまり、物品搬送設備の稼働前に、撮影対象に対する保持部の相対的な位置関係を取得し、当該位置関係に基づいて保持部の位置の調整量を設定するティーチング処理を行う必要がなく、物品搬送設備の稼働前又は稼働後に第１基準画像データ及び第２基準画像データの取得を行うだけで良い。そのため、物品搬送設備の稼働前の作業に要する時間を大幅に少なくすることができる。したがって、物品搬送設備の稼働を開始するまでの時間を少なく抑えることができる。
ここで、前記制御装置は、
前記第１調整制御にて、前記第１基準画像データを基準とした前記第１撮影画像における前記物品の上面のずれ量が、規定の第１閾値を超えている場合には、前記天井搬送車に前記第１移載動作を行わせることなく、注意喚起情報を出力し、
前記第２調整制御にて、前記第２基準画像データを基準とした前記第２撮影画像における前記載置台の上面のずれ量が、規定の第２閾値を超えている場合には、前記天井搬送車に前記第２移載動作を行わせることなく、前記注意喚起情報を出力すると好適である。
この構成によれば、天井搬送車及び物品の位置ずれが大きい場合に、迅速に作業者に知らせることができる。
また、前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、当該走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、
前記天井搬送車は、前記保持部と、前記走行方向に沿って走行する走行部と、前記保持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記保持部を前記走行部に対して前記幅方向に沿ってスライドさせるスライド駆動部と、前記保持部を上下方向に沿う回転軸を中心として前記走行部に対して回転させる回転駆動部と、を備え、
前記制御装置は、前記第１調整制御及び前記第２調整制御のそれぞれにおいて、前記走行部を制御することで前記保持部の前記走行方向の位置を調整し、前記スライド駆動部を制御することで前記保持部の前記幅方向の位置を調整し、前記回転駆動部を制御することで前記回転軸を中心とする前記保持部の回転位置を調整すると好適である。
この構成によれば、第１調整制御及び第２調整制御のそれぞれにおいて、保持部の走行方向の位置、保持部の幅方向の位置、及び保持部の回転位置を適切に調整することができる。
前記天井搬送車が前記保持部と前記走行部と前記昇降駆動部と前記スライド駆動部と前記回転駆動部とを備えた構成において、
前記撮影装置は、ステレオカメラであり、
前記制御装置は、前記撮影画像に基づいて前記天井搬送車と前記撮影対象との前記上下方向の距離を判定し、前記第１調整制御及び前記第２調整制御のそれぞれにおいて、前記昇降駆動部を制御することで前記保持部の前記上下方向の位置を調整すると好適である。
この構成によれば、撮影装置がステレオカメラであるため、当該撮影装置によって取得された撮影画像に基づいて、天井搬送車と撮影対象との上下方向の距離を適切に判定することができる。これにより、第１調整制御及び第２調整制御のそれぞれにおいて、保持部の上下方向の位置を適切に調整することができる。
また、前記天井搬送車が前記走行レールに沿って複数配置され、
複数の前記天井搬送車のそれぞれは、前記第１基準画像データ及び前記第２基準画像データを記憶する記憶部を備えていると好適である。
この構成によれば、各天井搬送車の記憶部に、当該天井搬送車に対応した第１基準画像データ及び第２基準画像データを記憶することができる。したがって、各天井搬送車について、精度良く第１調整制御及び第２調整制御を実行することができる。
また、本構成によれば、天井搬送車に取り付けられた撮影装置が第１撮影画像又は第２撮影画像を取得した後、直ちに当該天井搬送車の記憶部に記憶されている第１基準画像データ又は第２基準画像データと比較することが容易となる。したがって、第１調整制御及び第２調整制御を迅速に行うことができる。
また、複数の前記載置台の１つを特定載置台とし、前記特定載置台に載置された前記物品に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する前記第１調整制御を特定第１調整制御とし、前記特定載置台に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する前記第２調整制御を特定第２調整制御として、
前記制御装置は、
前記特定第１調整制御の後、当該特定第１調整制御にて用いた前記第１撮影画像に基づいて、次回の前記特定第１調整制御で用いる前記第１基準画像データを更新し、
前記特定第２調整制御の後、当該特定第２調整制御にて用いた前記第２撮影画像に基づいて、次回の前記特定第２調整制御で用いる前記第２基準画像データを更新すると好適である。
この構成によれば、時間経過に伴って生じる天井搬送車及び物品の位置ずれを含んだ第１基準画像データ及び第２基準画像データを用いることができる。したがって、時間経過に伴って生じる天井搬送車及び物品の位置ずれとは異なる、不測の事態に起因する天井搬送車及び物品の位置ずれを精度良く検知することができる。
また、前記物品は、当該物品の上部に前記保持部によって保持されるフランジ部が設けられた容器であり、
前記載置台は、当該載置台の上面から突出するように形成されて、前記物品の底面に設けられた複数の凹部にそれぞれ係合する複数の突起部を備え、
前記撮影対象としての前記物品の上面が、前記フランジ部の上面を含み、
前記撮影対象としての前記載置台の上面が、複数の前記突起部を含むと好適である。
この構成によれば、第１調整制御における第１撮影画像と第１基準画像データとの比較、及び第２調整制御における第２撮影画像と第２基準画像データとの比較を精度良く行うことができる。したがって、第１調整制御及び第２調整制御を精度良く実行することができる。
本開示に係る技術は、天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って配置された複数の載置台と、走行レールに沿って走行し、搬送元の載置台から搬送先の載置台へ物品を搬送する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
１００ ：物品搬送設備
１ ：走行レール
２ ：載置台
２ａ ：台上面
３ ：天井搬送車
３１ ：保持部
４ ：撮影装置
１０ ：搬送車制御装置（制御装置）
Ｗ ：物品
Ｔ ：撮影対象
ＩＭ ：撮影画像
ＩＭ１ ：第１撮影画像
ＩＭ２ ：第２撮影画像

Claims (7)

  1. 天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って配置された複数の載置台と、前記走行レールに沿って走行し、複数の前記載置台のうちの搬送元の前記載置台から搬送先の前記載置台へ物品を搬送する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記天井搬送車に取り付けられ、当該天井搬送車よりも下方に位置する撮影対象を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
    前記天井搬送車及び前記撮影装置を制御する制御装置と、を備え、
    前記天井搬送車は、前記物品を保持する保持部を備え、搬送元の前記載置台に載置された前記物品を前記保持部により保持する第１移載動作と、前記保持部により保持している前記物品を搬送先の前記載置台に載置する第２移載動作と、を行うように構成され、
    前記天井搬送車と前記物品の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第１基準画像データとし、前記天井搬送車と前記載置台の上面との位置関係が基準状態である場合における、前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像に基づく画像データを第２基準画像データとして、
    前記制御装置は、
    前記天井搬送車が前記第１移載動作を行う場合には、当該第１移載動作の前に、搬送元の前記載置台に載置された前記物品の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第１撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第１撮影画像と前記第１基準画像データとに基づいて、搬送元の前記載置台に載置された前記物品に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第１調整制御と、
    前記天井搬送車が前記第２移載動作を行う場合には、当該第２移載動作の前に、搬送先の前記載置台の上面を前記撮影対象とする前記撮影画像である第２撮影画像を前記撮影装置に取得させ、当該第２撮影画像と前記第２基準画像データとに基づいて、搬送先の前記載置台に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する第２調整制御と、を実行する、物品搬送設備。
  2. 前記制御装置は、
    前記第１調整制御にて、前記第１基準画像データを基準とした前記第１撮影画像における前記物品の上面のずれ量が、規定の第１閾値を超えている場合には、前記天井搬送車に前記第１移載動作を行わせることなく、注意喚起情報を出力し、
    前記第２調整制御にて、前記第２基準画像データを基準とした前記第２撮影画像における前記載置台の上面のずれ量が、規定の第２閾値を超えている場合には、前記天井搬送車に前記第２移載動作を行わせることなく、前記注意喚起情報を出力する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、当該走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、
    前記天井搬送車は、前記保持部と、前記走行方向に沿って走行する走行部と、前記保持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記保持部を前記走行部に対して前記幅方向に沿ってスライドさせるスライド駆動部と、前記保持部を上下方向に沿う回転軸を中心として前記走行部に対して回転させる回転駆動部と、を備え、
    前記制御装置は、前記第１調整制御及び前記第２調整制御のそれぞれにおいて、前記走行部を制御することで前記保持部の前記走行方向の位置を調整し、前記スライド駆動部を制御することで前記保持部の前記幅方向の位置を調整し、前記回転駆動部を制御することで前記回転軸を中心とする前記保持部の回転位置を調整する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記撮影装置は、ステレオカメラであり、
    前記制御装置は、前記撮影画像に基づいて前記天井搬送車と前記撮影対象との前記上下方向の距離を判定し、前記第１調整制御及び前記第２調整制御のそれぞれにおいて、前記昇降駆動部を制御することで前記保持部の前記上下方向の位置を調整する、請求項３に記載の物品搬送設備。
  5. 前記天井搬送車が前記走行レールに沿って複数配置され、
    複数の前記天井搬送車のそれぞれは、前記第１基準画像データ及び前記第２基準画像データを記憶する記憶部を備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  6. 複数の前記載置台の１つを特定載置台とし、前記特定載置台に載置された前記物品に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する前記第１調整制御を特定第１調整制御とし、前記特定載置台に対する前記保持部の相対的な位置関係を調整する前記第２調整制御を特定第２調整制御として、
    前記制御装置は、
    前記特定第１調整制御の後、当該特定第１調整制御にて用いた前記第１撮影画像に基づいて、次回の前記特定第１調整制御で用いる前記第１基準画像データを更新し、
    前記特定第２調整制御の後、当該特定第２調整制御にて用いた前記第２撮影画像に基づいて、次回の前記特定第２調整制御で用いる前記第２基準画像データを更新する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記物品は、当該物品の上部に前記保持部によって保持されるフランジ部が設けられた容器であり、
    前記載置台は、当該載置台の上面から突出するように形成されて、前記物品の底面に設けられた複数の凹部にそれぞれ係合する複数の突起部を備え、
    前記撮影対象としての前記物品の上面が、前記フランジ部の上面を含み、
    前記撮影対象としての前記載置台の上面が、複数の前記突起部を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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