JPS59180610A - 自走搬送台車の制御方法 - Google Patents
自走搬送台車の制御方法Info
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- JPS59180610A JPS59180610A JP58055575A JP5557583A JPS59180610A JP S59180610 A JPS59180610 A JP S59180610A JP 58055575 A JP58055575 A JP 58055575A JP 5557583 A JP5557583 A JP 5557583A JP S59180610 A JPS59180610 A JP S59180610A
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、閉ループを構成する所定径路を走行する自走
搬送台車３こ関するものである。
搬送台車３こ関するものである。
従来、給電レールにより直流電圧電源を供給されて、閉
ループを構成する所定径路を走行する小型の自走搬送台
車においては、荷卸しすべき作業ステーションが満量あ
るいはその他の異常で荷卸しできない時に、単にその作
業ステージＢニアを通過゛させていた。しかしながらこ
のような従来方式では、荷卸しすべき作業ステーション
が満量あるいは異常の間は何回でも自走搬送台車が所定
径路を周回し、非常に無駄な動きをすることになるので
、自走搬送台車の寿命が短かくなり、また搬送設備全体
の運用にも悪影響を及ぼすという問題があった。
ループを構成する所定径路を走行する小型の自走搬送台
車においては、荷卸しすべき作業ステーションが満量あ
るいはその他の異常で荷卸しできない時に、単にその作
業ステージＢニアを通過゛させていた。しかしながらこ
のような従来方式では、荷卸しすべき作業ステーション
が満量あるいは異常の間は何回でも自走搬送台車が所定
径路を周回し、非常に無駄な動きをすることになるので
、自走搬送台車の寿命が短かくなり、また搬送設備全体
の運用にも悪影響を及ぼすという問題があった。
本発明は上記従来の欠点を解消するもので、荷卸しすべ
き作業ステージヨシが満量あるいは異常の時にいつまで
も所定径路を周回するような無駄な動きのない自走搬送
台車を提供することを目的とする。
き作業ステージヨシが満量あるいは異常の時にいつまで
も所定径路を周回するような無駄な動きのない自走搬送
台車を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の自走搬送台車は、荷
卸しすべき作業ステーションに荷卸しできない時に、こ
の作業ステーションを通過させると共に前記所定径路上
の所定箇所を通過した回数を計数し、この計数値が設定
値に達したらメンテナンスステージ３’Ｊへの走行指令
を出力する制御装置を備え゛た構成である。
卸しすべき作業ステーションに荷卸しできない時に、こ
の作業ステーションを通過させると共に前記所定径路上
の所定箇所を通過した回数を計数し、この計数値が設定
値に達したらメンテナンスステージ３’Ｊへの走行指令
を出力する制御装置を備え゛た構成である。
かかる構成によれば、荷卸しすべき作業ステーションが
満量あるいは異常であっても、自走搬送台車は所定径路
を設定回数だけしか周回しないので、寿命を延長できる
と共に、搬送設備全体の運用効率を向上できるのである
。
満量あるいは異常であっても、自走搬送台車は所定径路
を設定回数だけしか周回しないので、寿命を延長できる
と共に、搬送設備全体の運用効率を向上できるのである
。
以下、本発明の一実施例について、図面に基づいて説明
する。
する。
第１図において、（１）は給電レールにより直流電源電
圧を供給されて自走する自走搬送台車、１２）は閉ルー
づを構成する所定径路、（３）は前記所定径路（２）に
接続されたメンテナンスステーション、（４）は前記所
定径路（２）に接続された複数の作業ステーションであ
り、前記自走搬送台車（１）は前記所定径路（２）を介
して作業ステ−ション（４）（４）間を自在に移動し、
被搬送物の搬送を行う。（５）は前記所定径路（２）の
所定箇所側方に設置された送信器で、赤外線変調光を発
光する発光器等により構成されている。
圧を供給されて自走する自走搬送台車、１２）は閉ルー
づを構成する所定径路、（３）は前記所定径路（２）に
接続されたメンテナンスステーション、（４）は前記所
定径路（２）に接続された複数の作業ステーションであ
り、前記自走搬送台車（１）は前記所定径路（２）を介
して作業ステ−ション（４）（４）間を自在に移動し、
被搬送物の搬送を行う。（５）は前記所定径路（２）の
所定箇所側方に設置された送信器で、赤外線変調光を発
光する発光器等により構成されている。
第２図は自走搬送台車（１）の制御系統の要部のブロッ
ク図であり、（６）は制御装置としてのマイクロコシピ
ユータに内蔵された中央演算処理装置（以下ＣＰＵと称
す） 、 （７）は九リンクタイマーコント〇−゛う（
以下ＣＴＣと称す） 、 （８）はりＤ・リフ信号を発
生する発振器、（９）は前記送信器（５）から出力され
た赤外線変調光蕃受信する受信器であり、この受信器（
９）はホトタイオード００を備えている。
ク図であり、（６）は制御装置としてのマイクロコシピ
ユータに内蔵された中央演算処理装置（以下ＣＰＵと称
す） 、 （７）は九リンクタイマーコント〇−゛う（
以下ＣＴＣと称す） 、 （８）はりＤ・リフ信号を発
生する発振器、（９）は前記送信器（５）から出力され
た赤外線変調光蕃受信する受信器であり、この受信器（
９）はホトタイオード００を備えている。
次に第３図に示すフローチャートを参照しながら動作を
説明する。いま、ある作業ステーション（４）に荷卸し
するために自走搬送台車（１）が所定径路（２）を走行
しているものとする。自走搬送台車（１）が荷卸しすべ
き作業ステーション（４）に近づいた時に、その作業ス
テーション（４）が満量であるかあるいはその他の異常
で荷卸しできない状態であれば、地上側からの信号によ
り、自走搬送台車（１）（ま所是径路（２）をそのまま
走行して荷卸しすべき作業ステーション（４）を通過し
てしまう。そしてＣＰＵ （６）は２０ｍ式毎のインタ
ラブドで受信器（９）の受信信号の有無を調べる。自走
搬送台車（１）が送信器（５）の付近を通過している時
、送信器（５）から送信された赤外線変調光は受信器（
９）により受信され、この受信信号書とよりＣＰＵ （
６）は周回数を計数するカウンタ（以下ルーづカウンタ
と称す）の内容（現在はゼロ）に１を加える。そして次
に再び荷卸しすべき作業ステーション（４）の近傍に達
した時に満量あるいは異常状態が解消されておれば、自
走搬送台車（１）はその作業ステーション（４）に行き
、ＣＰＵ（６）は前記ルーづカウンタをリセットして竺
の内容をｔ！ｏにする。
説明する。いま、ある作業ステーション（４）に荷卸し
するために自走搬送台車（１）が所定径路（２）を走行
しているものとする。自走搬送台車（１）が荷卸しすべ
き作業ステーション（４）に近づいた時に、その作業ス
テーション（４）が満量であるかあるいはその他の異常
で荷卸しできない状態であれば、地上側からの信号によ
り、自走搬送台車（１）（ま所是径路（２）をそのまま
走行して荷卸しすべき作業ステーション（４）を通過し
てしまう。そしてＣＰＵ （６）は２０ｍ式毎のインタ
ラブドで受信器（９）の受信信号の有無を調べる。自走
搬送台車（１）が送信器（５）の付近を通過している時
、送信器（５）から送信された赤外線変調光は受信器（
９）により受信され、この受信信号書とよりＣＰＵ （
６）は周回数を計数するカウンタ（以下ルーづカウンタ
と称す）の内容（現在はゼロ）に１を加える。そして次
に再び荷卸しすべき作業ステーション（４）の近傍に達
した時に満量あるいは異常状態が解消されておれば、自
走搬送台車（１）はその作業ステーション（４）に行き
、ＣＰＵ（６）は前記ルーづカウンタをリセットして竺
の内容をｔ！ｏにする。
満量状態或は異常状態が解消されていなければ、自走搬
送台車（１）ぼさらに所定径路（２）を走行し、前述し
たようにループカウンタの内容に１が加えられる。この
ような動作が繰り返され、もしルーづカウンタの内容が
予じめ設定された値を豐えれば、ＣＰＵ （６）はメン
テナンスステーション（３）への走行指令を出々すると
共に、荷卸しすべ゛きであった作業ステーショー７ （
４）の番号を表示器（図示せず）に出力し、この表示器
の表示はラッチされる。かくして自走搬送台車（１）は
メンテナンスステーション（３）に到着し、カウンタは
リセッ（される。自走搬送台車（１）がメンテナンスス
テーション（３） Ｋ入れば、作業員はその表示内容を
確認し、満量あるいは異常状態になっている作業ステー
ジ３：／（４）の番号をそしてその作業ステーション （４）の荷あるいは異常を処理し、”メンテナンスステ
ーション（３）に入った自走搬送台車（１）に再び指令
を与えてやれば、自走搬送台車（１）は搬送作業を再開
なお上記実施例においては、所°定径路（２）の周回を
検出するために赤外線変調光の送信器（５）及び受信器
（９）を用いた例について の検出手段を用い得ることは勿論である。
送台車（１）ぼさらに所定径路（２）を走行し、前述し
たようにループカウンタの内容に１が加えられる。この
ような動作が繰り返され、もしルーづカウンタの内容が
予じめ設定された値を豐えれば、ＣＰＵ （６）はメン
テナンスステーション（３）への走行指令を出々すると
共に、荷卸しすべ゛きであった作業ステーショー７ （
４）の番号を表示器（図示せず）に出力し、この表示器
の表示はラッチされる。かくして自走搬送台車（１）は
メンテナンスステーション（３）に到着し、カウンタは
リセッ（される。自走搬送台車（１）がメンテナンスス
テーション（３） Ｋ入れば、作業員はその表示内容を
確認し、満量あるいは異常状態になっている作業ステー
ジ３：／（４）の番号をそしてその作業ステーション （４）の荷あるいは異常を処理し、”メンテナンスステ
ーション（３）に入った自走搬送台車（１）に再び指令
を与えてやれば、自走搬送台車（１）は搬送作業を再開
なお上記実施例においては、所°定径路（２）の周回を
検出するために赤外線変調光の送信器（５）及び受信器
（９）を用いた例について の検出手段を用い得ることは勿論である。
以宅説明したように本発明によれば、荷卸しすべき作業
ステーションが満量あるいは異常状態であって鷲皐じめ
設定さりた回数だけしか所定径路を周回しないので、無
駄な動きが少なく、寿命を延長し得ると共に、搬送設備
全体１、の運用効率を向上させ得る。
ステーションが満量あるいは異常状態であって鷲皐じめ
設定さりた回数だけしか所定径路を周回しないので、無
駄な動きが少なく、寿命を延長し得ると共に、搬送設備
全体１、の運用効率を向上させ得る。
第１図は本発明の一実施例における自走搬送台車を用い
た搬送システムの概略全体構成図、第２図は同自走搬送
台車の制御系統の要部の回路ブロック図、第３図は同自
走搬送台車のＣＰＵのフＤ−チャートである。 （１）、・・・自走搬送台車、（２）・・・所定径路、
（３）・・・メｙテナンスステーション、（４）・・・
作業スデーション、（５）・・送信器、（６）・・・Ｃ
ＰＵ、（９）・・・受信器代理人 森 本 義
弘 第１図 第３図
た搬送システムの概略全体構成図、第２図は同自走搬送
台車の制御系統の要部の回路ブロック図、第３図は同自
走搬送台車のＣＰＵのフＤ−チャートである。 （１）、・・・自走搬送台車、（２）・・・所定径路、
（３）・・・メｙテナンスステーション、（４）・・・
作業スデーション、（５）・・送信器、（６）・・・Ｃ
ＰＵ、（９）・・・受信器代理人 森 本 義
弘 第１図 第３図
Claims (1)
- １、 メンテナンスステーションと複数の作業ステーシ
ョンとを有しかつ閉ループを構成する所定径路を走行す
る自走搬送台車であって、荷卸しすべき作業ステーショ
ンに荷卸しできない時に、この作業ステーションを通過
させると共に前記所定径路上の所定箇所を通過したロー
を計数し、この計数値が設定値に達したらメンテナンス
ステージ３シへの走行指令を出力する制御装置を備えた
自走搬送台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58055575A JPS59180610A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58055575A JPS59180610A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59180610A true JPS59180610A (ja) | 1984-10-13 |
| JPH0340844B2 JPH0340844B2 (ja) | 1991-06-20 |
Family
ID=13002525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58055575A Granted JPS59180610A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59180610A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0539116A (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-19 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
| US6721627B2 (en) | 2002-02-06 | 2004-04-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Track conveyance system |
| JP2017105586A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
1983
- 1983-03-30 JP JP58055575A patent/JPS59180610A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0539116A (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-19 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
| US6721627B2 (en) | 2002-02-06 | 2004-04-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Track conveyance system |
| JP2017105586A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| KR20170068395A (ko) * | 2015-12-09 | 2017-06-19 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 설비 |
| CN106865086A (zh) * | 2015-12-09 | 2017-06-20 | 株式会社大福 | 物品输送设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0340844B2 (ja) | 1991-06-20 |
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