JP2646035B2 - 無人搬送車の待避方法 - Google Patents
無人搬送車の待避方法Info
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- JP2646035B2 JP2646035B2 JP2009757A JP975790A JP2646035B2 JP 2646035 B2 JP2646035 B2 JP 2646035B2 JP 2009757 A JP2009757 A JP 2009757A JP 975790 A JP975790 A JP 975790A JP 2646035 B2 JP2646035 B2 JP 2646035B2
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、予め設定した走行径路に沿って走行させ、
物品の搬送等を行う無人搬送車が、その走行路上の所定
ステーションで通信エラーや荷卸しエラー等のエラーを
発生させた場合に、他の無人搬送車の走行に支障を与え
ないよう、予め定めた待避ステーションへ移動させるよ
うにした無人搬送車の待避方法に関するものである。
物品の搬送等を行う無人搬送車が、その走行路上の所定
ステーションで通信エラーや荷卸しエラー等のエラーを
発生させた場合に、他の無人搬送車の走行に支障を与え
ないよう、予め定めた待避ステーションへ移動させるよ
うにした無人搬送車の待避方法に関するものである。
倉庫内あるいは工場内においては予め定られた場所
（保管ステーション）から他の場所（荷卸しステーショ
ン、通信ステーション）へ物品を搬送するシステムとし
て、予め工場内等に走行路を設定し、この走行径路に沿
って無人搬送車を走行移動させ、保管ステーションで荷
積し、所定の荷卸しステーションまで搬送させる無人搬
送システムが採用されている。
（保管ステーション）から他の場所（荷卸しステーショ
ン、通信ステーション）へ物品を搬送するシステムとし
て、予め工場内等に走行路を設定し、この走行径路に沿
って無人搬送車を走行移動させ、保管ステーションで荷
積し、所定の荷卸しステーションまで搬送させる無人搬
送システムが採用されている。
この無人搬送システムは省力化に有益であり、作業環
境の悪い作業所内での使用にも効果がある。
境の悪い作業所内での使用にも効果がある。
予め定めた走行径路上には通常複数台の無人搬送車が
走行している。そして、１台の先行する無人搬送車が走
行径路に予め設けた通信ステーションで上位制御装置と
の通信のやりとりをして、作業指示を受けたり、その走
行位置及び径路の確認をするが、この通信ステーション
で通信器の故障、搬送車、通信ステーションの両通信器
間に障害物がある場合等、通信できないことがある。こ
のような通信エラーが発生すると無人搬送車はエラーを
発生した位置で停止する。
走行している。そして、１台の先行する無人搬送車が走
行径路に予め設けた通信ステーションで上位制御装置と
の通信のやりとりをして、作業指示を受けたり、その走
行位置及び径路の確認をするが、この通信ステーション
で通信器の故障、搬送車、通信ステーションの両通信器
間に障害物がある場合等、通信できないことがある。こ
のような通信エラーが発生すると無人搬送車はエラーを
発生した位置で停止する。
また、無人搬送車が荷を積み込んで指示されたステー
ションへ到達し、荷卸し信号をステーション側へ送信し
ても、その作業許可の信号が得られない場合、例えば、
指定されたステーションでない他のステーションで停止
したり、そのステーションにまだ先に卸した荷があって
新たな荷を卸せない場合等には、この無人搬送車はその
荷卸しエラー位置で停止する。
ションへ到達し、荷卸し信号をステーション側へ送信し
ても、その作業許可の信号が得られない場合、例えば、
指定されたステーションでない他のステーションで停止
したり、そのステーションにまだ先に卸した荷があって
新たな荷を卸せない場合等には、この無人搬送車はその
荷卸しエラー位置で停止する。
このように通信エラー、荷卸しエラー位置で無人搬送
車が停止すると作業者がその停止状態を確認し、無人搬
送車に走行続行等、次の指示を与えたり、点検修復を行
っている。このため、先行する無人搬送車がエラーで停
止すると後続する無人搬送車が指示されたステーション
位置に近づいても径路が閉塞された状態となり、後続の
無人搬送車も停止してしまい、搬送システムが渋滞し、
システムの稼動率が低下する問題がある。
車が停止すると作業者がその停止状態を確認し、無人搬
送車に走行続行等、次の指示を与えたり、点検修復を行
っている。このため、先行する無人搬送車がエラーで停
止すると後続する無人搬送車が指示されたステーション
位置に近づいても径路が閉塞された状態となり、後続の
無人搬送車も停止してしまい、搬送システムが渋滞し、
システムの稼動率が低下する問題がある。
本発明は、このようなエラーが発生するとそのままエ
ラーが発生した先行の無人搬送車は走行して、そのエラ
ーの種別により予め定めた待避ステーションまで走行移
動させることにより、走行径路から待避させ、後続の無
人搬送車の走行に支障を与えないようにした無人搬送車
の待避方法を提供することを目的とする。
ラーが発生した先行の無人搬送車は走行して、そのエラ
ーの種別により予め定めた待避ステーションまで走行移
動させることにより、走行径路から待避させ、後続の無
人搬送車の走行に支障を与えないようにした無人搬送車
の待避方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の待避
方法は、走行径路上を走行移動する無人搬送車が、通信
ステーションや荷卸しステーションにおいて、通信エラ
ーや荷卸しエラー等のエラーを発生した場合、このエラ
ー信号によって、エラーを発生した無人搬送車を待避さ
せるための命令信号を発生し、この命令信号にて無人搬
送車を予め定めたエラー別の待避ステーションまで自走
させることを要旨とする。
方法は、走行径路上を走行移動する無人搬送車が、通信
ステーションや荷卸しステーションにおいて、通信エラ
ーや荷卸しエラー等のエラーを発生した場合、このエラ
ー信号によって、エラーを発生した無人搬送車を待避さ
せるための命令信号を発生し、この命令信号にて無人搬
送車を予め定めたエラー別の待避ステーションまで自走
させることを要旨とする。
走行径路上を走行移動する無人搬送車が、通信ステー
ションや荷卸しステーションにおいて、通信エラーや荷
卸しエラー等のエラーを発生した場合、このエラー信号
にて無人搬送車が待避すべきであると判断し、無人搬送
車が待避するための命令信号を発生し、その信号により
無人搬送車は待避するための走行を続行し、予め定めた
エラー別の待避ステーションまで移動し、径路上より待
避する。
ションや荷卸しステーションにおいて、通信エラーや荷
卸しエラー等のエラーを発生した場合、このエラー信号
にて無人搬送車が待避すべきであると判断し、無人搬送
車が待避するための命令信号を発生し、その信号により
無人搬送車は待避するための走行を続行し、予め定めた
エラー別の待避ステーションまで移動し、径路上より待
避する。
そして、このエラー別のステーション上で停止した無
人搬送車を作業員がその停止場所にて故障箇所が予め定
まっているので、点検修復する。このため、他の正常に
作動している無人搬送車を渋滞させることなく運行で
き、システムの稼動率が向上する。
人搬送車を作業員がその停止場所にて故障箇所が予め定
まっているので、点検修復する。このため、他の正常に
作動している無人搬送車を渋滞させることなく運行で
き、システムの稼動率が向上する。
また、エラー別ステーションで無人搬送車が停止する
ので予め故障又は点検箇所が判明するので、作業員によ
る点検修復も簡易に短時間で行える。
ので予め故障又は点検箇所が判明するので、作業員によ
る点検修復も簡易に短時間で行える。
以下、本発明無人搬送車の待避方法を第１図に示す走
行レイアウト、並びに第２図及び第３図に示すフローチ
ャートを用いて説明する。
行レイアウト、並びに第２図及び第３図に示すフローチ
ャートを用いて説明する。
図においてR1,R2,R3,R4,R5・・・Rnは倉庫又は工場内
床面に形成される走行径路で、自動倉庫などの荷を積み
込む荷積ステーションST1と、工場内所定位置に設けた
複数の荷卸しステーションST2間をエンドレスのループ
状に形成され、かつこの各走行径路R1,R2,R3,R4,R5・・
・Rnの一部は互いに共通とし、無人搬送車３は荷積ステ
ーションからいかなる走行径路をも走行可能とする。
床面に形成される走行径路で、自動倉庫などの荷を積み
込む荷積ステーションST1と、工場内所定位置に設けた
複数の荷卸しステーションST2間をエンドレスのループ
状に形成され、かつこの各走行径路R1,R2,R3,R4,R5・・
・Rnの一部は互いに共通とし、無人搬送車３は荷積ステ
ーションからいかなる走行径路をも走行可能とする。
その走行径路の１つ、例えば、図示では走行径路Rnを
待避径路とし、この待避径路Rn上に通信エラー用の待避
ステーションST4と、この待避ステーションST4より少し
入り込んだ荷卸しエラー用の待避ステーションST5を配
置する。
待避径路とし、この待避径路Rn上に通信エラー用の待避
ステーションST4と、この待避ステーションST4より少し
入り込んだ荷卸しエラー用の待避ステーションST5を配
置する。
この走行径路R1,R2,R3,R4,R5・・・Rn上を各無人搬送
車３は夫々走行するもので、この走行方法は従来採用さ
れているものが用いられるので、その詳細説明は省略す
る。
車３は夫々走行するもので、この走行方法は従来採用さ
れているものが用いられるので、その詳細説明は省略す
る。
また、各走行径路R1,R2,R3,R4,R5・・・Rnには予め定
めた位置に通信ステーションC1,C2,C3,C4・・・Cnを配
設するとともに、この各通信ステーションには光通信器
等の通信器等が設置され、また、無人搬送車３にも同様
に光通信器等の通信器等が設置され、この各通信器は無
人搬送車制御装置６、上位制御装置７と夫々接続され
る。
めた位置に通信ステーションC1,C2,C3,C4・・・Cnを配
設するとともに、この各通信ステーションには光通信器
等の通信器等が設置され、また、無人搬送車３にも同様
に光通信器等の通信器等が設置され、この各通信器は無
人搬送車制御装置６、上位制御装置７と夫々接続され
る。
次に、第１図に示す走行径路による無人搬送車の走行
移動を説明する。
移動を説明する。
荷積ステーション１の定位置で停止した無人搬送車３
に所要の荷を積み込んだ後、再び走行し、与えられた指
示によって走行径路を選択し、指示荷卸しステーション
ST2に向かって走行移動する。この時、走行径路R1に沿
って配設された通信ステーションC1,C2,C3を経て走行径
路R2へ移り、通信ステーションC4を通過して荷卸しステ
ーションST2位置で停止し、荷卸し作業を行う。
に所要の荷を積み込んだ後、再び走行し、与えられた指
示によって走行径路を選択し、指示荷卸しステーション
ST2に向かって走行移動する。この時、走行径路R1に沿
って配設された通信ステーションC1,C2,C3を経て走行径
路R2へ移り、通信ステーションC4を通過して荷卸しステ
ーションST2位置で停止し、荷卸し作業を行う。
この場合、各通信ステーションC1,C2,C3・・・を順次
通過し、かつ各ステーションにて所要の通信を行い、無
人搬送車３の位置等を確認する。
通過し、かつ各ステーションにて所要の通信を行い、無
人搬送車３の位置等を確認する。
第１図に示すように、通信ステーションC2で無人搬送
車３と通信ステーションC2間の通信が開始され、通信エ
ラーを判別する。無人搬送車３とステーションC2間の通
信が正常に作用すると上位制御装置７よりの作業指令信
号を受けて走行を続ける。このように順次通信ステーシ
ョンを経て指示された荷卸しステーションに到達し、停
止する。
車３と通信ステーションC2間の通信が開始され、通信エ
ラーを判別する。無人搬送車３とステーションC2間の通
信が正常に作用すると上位制御装置７よりの作業指令信
号を受けて走行を続ける。このように順次通信ステーシ
ョンを経て指示された荷卸しステーションに到達し、停
止する。
もし、第１図に示すように第２の通信ステーションC2
で通信エラーが生じると、この無人搬送車３と通信ステ
ーションC2間の通信を予め定めた回数を繰り返す。
で通信エラーが生じると、この無人搬送車３と通信ステ
ーションC2間の通信を予め定めた回数を繰り返す。
そして、設定回数通信を繰り返しても通信できない場
合、通信エラーであると判断し、無人搬送車３に搭載し
た制御装置にて待避のためのJOB作成の待避信号を発生
し、無人搬送車３は順方向又は逆方向に走行し、待避径
路Rnまで移動し、待避ステーションST4の待避停止位置
で停止する。
合、通信エラーであると判断し、無人搬送車３に搭載し
た制御装置にて待避のためのJOB作成の待避信号を発生
し、無人搬送車３は順方向又は逆方向に走行し、待避径
路Rnまで移動し、待避ステーションST4の待避停止位置
で停止する。
ここで作業員にて通信器関係等の点検修復が行われ
る。
る。
また、無人搬送車３が指示された荷卸しテーションに
到着すると無人搬送車３より荷卸しステーション側へ荷
卸し信号を送る。荷卸しステーション側からの応答が荷
卸しOKであるならば、その位置で荷卸し作業が開始され
る。
到着すると無人搬送車３より荷卸しステーション側へ荷
卸し信号を送る。荷卸しステーション側からの応答が荷
卸しOKであるならば、その位置で荷卸し作業が開始され
る。
しかし、ステーション側からの荷卸しNOの信号がくる
と、この荷卸し信号を定めた回数のみ繰り返す。設定回
数のみ送受信を繰り返しても荷卸不可の信号を受けると
通信ステーションにて上位制御装置７に報告し、この上
位制御装置７より無人搬送車制御装置６を経て次作業指
示を受け、待避すべき場合は待避ステーションST5へ向
けて走行を開始し、待避停止位置で停止し、ここで点検
修復が行われる。
と、この荷卸し信号を定めた回数のみ繰り返す。設定回
数のみ送受信を繰り返しても荷卸不可の信号を受けると
通信ステーションにて上位制御装置７に報告し、この上
位制御装置７より無人搬送車制御装置６を経て次作業指
示を受け、待避すべき場合は待避ステーションST5へ向
けて走行を開始し、待避停止位置で停止し、ここで点検
修復が行われる。
このように通信エラーや荷卸しエラー等のエラーを発
生した場合、無人搬送車３は速やかに走行径路から待避
径路へ待避し、かつエラー別に分けて待避停止させるも
のである。
生した場合、無人搬送車３は速やかに走行径路から待避
径路へ待避し、かつエラー別に分けて待避停止させるも
のである。
本発明によれば、エラーを発生した無人搬送車を待避
させるための命令信号にて無人搬送車を予め定めたエラ
ー別の待避ステーションまで自走させることにより、エ
ラーを発生した無人搬送車を走行径路上から速やかに待
避させることができるとともに、待避させた無人搬送車
の点検修復を迅速、かつ容易に行うことができ、システ
ムの稼動効率を向上することができる。
させるための命令信号にて無人搬送車を予め定めたエラ
ー別の待避ステーションまで自走させることにより、エ
ラーを発生した無人搬送車を走行径路上から速やかに待
避させることができるとともに、待避させた無人搬送車
の点検修復を迅速、かつ容易に行うことができ、システ
ムの稼動効率を向上することができる。
第１図は走行レイアウト、第２図は通信エラー時のフロ
ーチャート、第３図は荷卸しエラー時のフローチャート
である。 １は荷積ステーション、２は荷卸しステーション、３は
無人搬送車、C1,C2,・・・Cnは通信ステーション、R1,R
2・・・は走行径路、Rnは待避径路、ST4は通信エラー用
の待避ステーション、ST5は荷卸しエラー用の待避ステ
ーション、６は無人搬送車制御装置、７は上位制御装
置。
ーチャート、第３図は荷卸しエラー時のフローチャート
である。 １は荷積ステーション、２は荷卸しステーション、３は
無人搬送車、C1,C2,・・・Cnは通信ステーション、R1,R
2・・・は走行径路、Rnは待避径路、ST4は通信エラー用
の待避ステーション、ST5は荷卸しエラー用の待避ステ
ーション、６は無人搬送車制御装置、７は上位制御装
置。
Claims (1)
- 【請求項１】走行径路上を走行移動する無人搬送車が、
通信ステーションや荷卸しステーションにおいて、通信
エラーや荷卸しエラー等のエラーを発生した場合、この
エラー信号によって、エラーを発生した無人搬送車を待
避させるための命令信号を発生し、この命令信号にて無
人搬送車を予め定めたエラー別の待避ステーションまで
自走させることを特徴とする無人搬送車の待避方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009757A JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009757A JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03214304A JPH03214304A (ja) | 1991-09-19 |
| JP2646035B2 true JP2646035B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=11729158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009757A Expired - Fee Related JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646035B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5448479A (en) * | 1994-09-01 | 1995-09-05 | Caterpillar Inc. | Remote control system and method for an autonomous vehicle |
| JP4089154B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2008-05-28 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行制御方法 |
| JP2016071403A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| JP6943143B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2021-09-29 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
| JPS58217013A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 搬送装置 |
| JP2573020B2 (ja) * | 1988-03-15 | 1997-01-16 | 株式会社ダイフク | ループ式搬送設備における搬送台車制御方法 |
-
1990
- 1990-01-19 JP JP2009757A patent/JP2646035B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03214304A (ja) | 1991-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |