JPS58217013A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、複数の搬送車を用いて工作機械に対する工作
物等の搬入搬出を行うようにした搬送装置に関するもの
で、その目的とするところは、１台の搬送車が故障等に
よってダウンしても、この搬送車を自動的に排除して他
の搬送車の走行に障害とならないようにすることである
。

床面上を定められた走路に沿って自走する複数の搬送車
によって、複数の工作機械に対する工作物の搬入搬出あ
るいは工具の取替え等を自動的に行う無人搬送システム
においては、ある搬送車に例えば電気系統の故障等によ
る不具合が発生した場合、この搬送車を作業者によって
待避位置まで排除してやらないことには、他の搬送車の
走行に支ｍをきたし、システム全体がダウンする問題が
ある。

本発明は上述した従来の問題点に鑑みてなされたもので
、複数の搬送車のうちの少なくとも１台に他の搬送車を
牽引できる牽す１機能を持たせ、ある搬送車に不具合が
発生した場合に、この搬送車を牽引機能を有する搬送車
によって待避位置まで自動的に牽引きせ、搬送車の故障
等によるシステムダウンを防止できるようにしたもので
ある。

以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は搬送装置の概要を示すもので、ＭＴ１〜ＭＴｎ
は工作機械を示し、これら工作機械ＭＴ１〜ＭＴｎには
パレットチェンジャＰＣ１〜ＰＣ２ｌ、ｉｒ付属されて
いる。

１０は工作物を取付けたパレットを貯蔵するパレットブ
ール、１１はパレットブール１０と複数の工作機械ＭＴ
１〜ＭＴｎとの間でパレットを搬送する搬送車である。

どの搬送車１１は複数段けられ、そのそれぞれに前記各
パレットチェンジャＰＣ１〜ＰＯｎおよびパレットブー
ル１０に対してパレットを搬入搬出する移載装置１２を
備えている。

前記複数の搬送車１１は床上の定められた走路に沿って
自走でき、かつ所定の位置で停止できるようになってい
る。このために搬送車１１はバッテリを塔載し、駆動輪
１３を回転制御および操向制御するサーボモータを備え
ている。搬送車１１が自走する床面には前記各工作機械
ＭＴｌ−，−ＭＴｎおよびパレットブール１０に沿って
誘導ケーブル１４が埋設され、　１− 走する。床面にはまた情報交換用の通信線が誘導ケーブ
ル１４に沿って埋設され、この通信線を介して必要な情
報の伝達が行われる。

前記複数の搬送車１１には第２図に示すように、その前
部にＬ形の係合部１５がそれぞれ設けられている。また
前記複数の搬送車１１のうちの２台の搬送車１１の後部
には、他の搬送車１１の前記係合部１５に離脱可能に係
合する係合フック１６が旋回可能に支承され、この係合
フック１６はフック旋回用シリンダ１７によシラツクピ
ニオン機構１８を介して旋回作動される。かかる係合フ
ック１６およびフック旋回用シリンダ１７により、他の
搬送車１１を牽引するフック装置１９を構成している。

なお、第２図中２１は前記各係合部１５に取付けられた
リミットスイッチで、このリミットスイッチ２１は係合
フック１６が係合部１５に係合すると動作さ３ れる。また２２は超音波を利用した検出器、汐はバンパ
ーである。

次に上記した構成における搬送装置の動作を説明する。

通常複数の搬送車１１は、パレットブール１０より未加
工の工作物を取付けたパレットを取出し、これを複数の
工作機械ＭＴ１〜ＭＴＩＩＩの各パレットチェンジャＰ
Ｃ１〜ｐａｎに搬入するとともに、加工済の工作物を取
付けたパレットをパレットチェンジャＰＣＩ〜ＰＣｎよ
り搬出し、これをパレットブール１゜に返還する。

ここである搬送車１１（以下この搬送車をＡ１搬送車と
いう）が故障したとすると、このＡ１搬送車１１よりダ
ウン信号が出力されるとともに、ブレーキがかけられて
停止状態に保持される。かかるダウン信号に基き、別の
ところで作業していた牽引機能を有する搬送車Ｃ以下こ
の搬送車をＡ２搬送車という）が前記Ａ１搬送車１１の
前部側に自力）って自走する。届２搬送車１１が應１搬
送車１１にある程度まで接近すると、これが超音波によ
る検出２ 器〜によって検知され、これによって蔦２搬送車１１が
減速される。しかして扁２搬送車１１の後部バ３２３ ンバー匈がＡ１搬送車１１の前部バンパー製に接触して
停止する。

＝４− 続いて届２搬送車１１のフック旋回用シリンダ１７によ
り係合フック１６がＡ１搬送車１１の係合部１５に係合
する角度位置まで旋回される。しかる後搬送車１１が前
記と逆方向（前進方向）に自走を開始し、これによって
係合７ツク１６が係合部１５に係合する１ と同時に、リミットスイッチへか動作される。こ１ のりミツトスイッチ錫の動作信号に基き、Ａｌ搬送車１
１のブレーキが解除され、Ａ１搬送車１１は煮２搬送車
１１に牽引されて他の搬送車１１の走行の障害とならな
い待避位置ＰＯまで移動される。その後Ａ２搬送車１１
は係合フック１６が係合部１５より離脱されて元の位置
まで自走する。

このように牽引機能を有する搬送車１１を２台以上設け
ることにより、その搬送車１１自身が故障した場合も含
めて、故障した搬送車１１を他の搬送車１１の走行に支
障をきたさないように待避位置ＰＯに速やかに排除でき
るようになるが、牽引機能を有する搬送車１１を１台設
けただけでも十分々効果がある。

以上述べたように本発明によれば、複数の搬送車のうち
の少なくとも１台に他の搬送車を牽ぢ１できる牽引機能
を持たせた構成であるので、ある搬送車に故障等による
不具合が発生した場合においても、この搬送車を牽引機
能を有する搬送車によって他の搬送車の走行に障害とな
らない待避位置まで牽引できるようになり、搬送車の故
障等によるシステムダウンを防止できる特徴がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の概要を示す平面図、第２図は搬送車を牽引する状態を
示す図である。 ＭＴ１〜ＭＴｎ・・・工作機械、ｌＯ・・・パレットプ
ール、１１・・・搬送車、１２・・・移載装置、１３・
・・駆動輪、１４・・・誘導ケーブル、１５・・・係合
部、１６・・・係合フック、１７・・・フック旋回用シ
リンダ、ＰＯφ・・待避位置。 特許出願人 豊田工機株式会社 　７−

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面上を定められた走路に沿って自走する複数の
   搬送車を備え、これら搬送車によって複数の工作機械に
   対して工作物等を搬入搬出するようにした搬送装置にお
   いて、前記複数の搬送車に係合部をそれぞれ設け、まだ
   前記複数の搬送車のうちの少なくとも１台に、他の搬送
   車の前記保合部に離脱可能に係合する旋回可能な係合フ
   ックを有するフック装置を装備し、このフック装置を装
   備した搬送車により故障等によってダウンした搬送車を
   他の搬送車の走行に障害とならない待避位置まで牽引で
   きるようにしたことを特徴とする牽引装置。
2. （２）前記フック装置を装備した搬送車を２台以上備え
   てなる特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置。