JPS58217013A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS58217013A JPS58217013A JP57101066A JP10106682A JPS58217013A JP S58217013 A JPS58217013 A JP S58217013A JP 57101066 A JP57101066 A JP 57101066A JP 10106682 A JP10106682 A JP 10106682A JP S58217013 A JPS58217013 A JP S58217013A
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- JP
- Japan
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- carriage
- pallet
- vehicle
- vehicles
- towing
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 230000032258 transport Effects 0.000 description 26
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 102100023700 C-C motif chemokine 16 Human genes 0.000 description 1
- 101000978375 Homo sapiens C-C motif chemokine 16 Proteins 0.000 description 1
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、複数の搬送車を用いて工作機械に対する工作
物等の搬入搬出を行うようにした搬送装置に関するもの
で、その目的とするところは、1台の搬送車が故障等に
よってダウンしても、この搬送車を自動的に排除して他
の搬送車の走行に障害とならないようにすることである
。
物等の搬入搬出を行うようにした搬送装置に関するもの
で、その目的とするところは、1台の搬送車が故障等に
よってダウンしても、この搬送車を自動的に排除して他
の搬送車の走行に障害とならないようにすることである
。
床面上を定められた走路に沿って自走する複数の搬送車
によって、複数の工作機械に対する工作物の搬入搬出あ
るいは工具の取替え等を自動的に行う無人搬送システム
においては、ある搬送車に例えば電気系統の故障等によ
る不具合が発生した場合、この搬送車を作業者によって
待避位置まで排除してやらないことには、他の搬送車の
走行に支mをきたし、システム全体がダウンする問題が
ある。
によって、複数の工作機械に対する工作物の搬入搬出あ
るいは工具の取替え等を自動的に行う無人搬送システム
においては、ある搬送車に例えば電気系統の故障等によ
る不具合が発生した場合、この搬送車を作業者によって
待避位置まで排除してやらないことには、他の搬送車の
走行に支mをきたし、システム全体がダウンする問題が
ある。
本発明は上述した従来の問題点に鑑みてなされたもので
、複数の搬送車のうちの少なくとも1台に他の搬送車を
牽引できる牽す1機能を持たせ、ある搬送車に不具合が
発生した場合に、この搬送車を牽引機能を有する搬送車
によって待避位置まで自動的に牽引きせ、搬送車の故障
等によるシステムダウンを防止できるようにしたもので
ある。
、複数の搬送車のうちの少なくとも1台に他の搬送車を
牽引できる牽す1機能を持たせ、ある搬送車に不具合が
発生した場合に、この搬送車を牽引機能を有する搬送車
によって待避位置まで自動的に牽引きせ、搬送車の故障
等によるシステムダウンを防止できるようにしたもので
ある。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第1図は搬送装置の概要を示すもので、MT1〜MTn
は工作機械を示し、これら工作機械MT1〜MTnには
パレットチェンジャPC1〜PC2l、ir付属されて
いる。
は工作機械を示し、これら工作機械MT1〜MTnには
パレットチェンジャPC1〜PC2l、ir付属されて
いる。
10は工作物を取付けたパレットを貯蔵するパレットブ
ール、11はパレットブール10と複数の工作機械MT
1〜MTnとの間でパレットを搬送する搬送車である。
ール、11はパレットブール10と複数の工作機械MT
1〜MTnとの間でパレットを搬送する搬送車である。
どの搬送車11は複数段けられ、そのそれぞれに前記各
パレットチェンジャPC1〜POnおよびパレットブー
ル10に対してパレットを搬入搬出する移載装置12を
備えている。
パレットチェンジャPC1〜POnおよびパレットブー
ル10に対してパレットを搬入搬出する移載装置12を
備えている。
前記複数の搬送車11は床上の定められた走路に沿って
自走でき、かつ所定の位置で停止できるようになってい
る。このために搬送車11はバッテリを塔載し、駆動輪
13を回転制御および操向制御するサーボモータを備え
ている。搬送車11が自走する床面には前記各工作機械
MTl−,−MTnおよびパレットブール10に沿って
誘導ケーブル14が埋設され、 1− 走する。床面にはまた情報交換用の通信線が誘導ケーブ
ル14に沿って埋設され、この通信線を介して必要な情
報の伝達が行われる。
自走でき、かつ所定の位置で停止できるようになってい
る。このために搬送車11はバッテリを塔載し、駆動輪
13を回転制御および操向制御するサーボモータを備え
ている。搬送車11が自走する床面には前記各工作機械
MTl−,−MTnおよびパレットブール10に沿って
誘導ケーブル14が埋設され、 1− 走する。床面にはまた情報交換用の通信線が誘導ケーブ
ル14に沿って埋設され、この通信線を介して必要な情
報の伝達が行われる。
前記複数の搬送車11には第2図に示すように、その前
部にL形の係合部15がそれぞれ設けられている。また
前記複数の搬送車11のうちの2台の搬送車11の後部
には、他の搬送車11の前記係合部15に離脱可能に係
合する係合フック16が旋回可能に支承され、この係合
フック16はフック旋回用シリンダ17によシラツクピ
ニオン機構18を介して旋回作動される。かかる係合フ
ック16およびフック旋回用シリンダ17により、他の
搬送車11を牽引するフック装置19を構成している。
部にL形の係合部15がそれぞれ設けられている。また
前記複数の搬送車11のうちの2台の搬送車11の後部
には、他の搬送車11の前記係合部15に離脱可能に係
合する係合フック16が旋回可能に支承され、この係合
フック16はフック旋回用シリンダ17によシラツクピ
ニオン機構18を介して旋回作動される。かかる係合フ
ック16およびフック旋回用シリンダ17により、他の
搬送車11を牽引するフック装置19を構成している。
なお、第2図中21は前記各係合部15に取付けられた
リミットスイッチで、このリミットスイッチ21は係合
フック16が係合部15に係合すると動作さ3 れる。また22は超音波を利用した検出器、汐はバンパ
ーである。
リミットスイッチで、このリミットスイッチ21は係合
フック16が係合部15に係合すると動作さ3 れる。また22は超音波を利用した検出器、汐はバンパ
ーである。
次に上記した構成における搬送装置の動作を説明する。
通常複数の搬送車11は、パレットブール10より未加
工の工作物を取付けたパレットを取出し、これを複数の
工作機械MT1〜MTIIIの各パレットチェンジャP
C1〜panに搬入するとともに、加工済の工作物を取
付けたパレットをパレットチェンジャPCI〜PCnよ
り搬出し、これをパレットブール1゜に返還する。
工の工作物を取付けたパレットを取出し、これを複数の
工作機械MT1〜MTIIIの各パレットチェンジャP
C1〜panに搬入するとともに、加工済の工作物を取
付けたパレットをパレットチェンジャPCI〜PCnよ
り搬出し、これをパレットブール1゜に返還する。
ここである搬送車11(以下この搬送車をA1搬送車と
いう)が故障したとすると、このA1搬送車11よりダ
ウン信号が出力されるとともに、ブレーキがかけられて
停止状態に保持される。かかるダウン信号に基き、別の
ところで作業していた牽引機能を有する搬送車C以下こ
の搬送車をA2搬送車という)が前記A1搬送車11の
前部側に自力)って自走する。届2搬送車11が應1搬
送車11にある程度まで接近すると、これが超音波によ
る検出2 器〜によって検知され、これによって蔦2搬送車11が
減速される。しかして扁2搬送車11の後部バ323 ンバー匈がA1搬送車11の前部バンパー製に接触して
停止する。
いう)が故障したとすると、このA1搬送車11よりダ
ウン信号が出力されるとともに、ブレーキがかけられて
停止状態に保持される。かかるダウン信号に基き、別の
ところで作業していた牽引機能を有する搬送車C以下こ
の搬送車をA2搬送車という)が前記A1搬送車11の
前部側に自力)って自走する。届2搬送車11が應1搬
送車11にある程度まで接近すると、これが超音波によ
る検出2 器〜によって検知され、これによって蔦2搬送車11が
減速される。しかして扁2搬送車11の後部バ323 ンバー匈がA1搬送車11の前部バンパー製に接触して
停止する。
=4−
続いて届2搬送車11のフック旋回用シリンダ17によ
り係合フック16がA1搬送車11の係合部15に係合
する角度位置まで旋回される。しかる後搬送車11が前
記と逆方向(前進方向)に自走を開始し、これによって
係合7ツク16が係合部15に係合する1 と同時に、リミットスイッチへか動作される。こ1 のりミツトスイッチ錫の動作信号に基き、Al搬送車1
1のブレーキが解除され、A1搬送車11は煮2搬送車
11に牽引されて他の搬送車11の走行の障害とならな
い待避位置POまで移動される。その後A2搬送車11
は係合フック16が係合部15より離脱されて元の位置
まで自走する。
り係合フック16がA1搬送車11の係合部15に係合
する角度位置まで旋回される。しかる後搬送車11が前
記と逆方向(前進方向)に自走を開始し、これによって
係合7ツク16が係合部15に係合する1 と同時に、リミットスイッチへか動作される。こ1 のりミツトスイッチ錫の動作信号に基き、Al搬送車1
1のブレーキが解除され、A1搬送車11は煮2搬送車
11に牽引されて他の搬送車11の走行の障害とならな
い待避位置POまで移動される。その後A2搬送車11
は係合フック16が係合部15より離脱されて元の位置
まで自走する。
このように牽引機能を有する搬送車11を2台以上設け
ることにより、その搬送車11自身が故障した場合も含
めて、故障した搬送車11を他の搬送車11の走行に支
障をきたさないように待避位置POに速やかに排除でき
るようになるが、牽引機能を有する搬送車11を1台設
けただけでも十分々効果がある。
ることにより、その搬送車11自身が故障した場合も含
めて、故障した搬送車11を他の搬送車11の走行に支
障をきたさないように待避位置POに速やかに排除でき
るようになるが、牽引機能を有する搬送車11を1台設
けただけでも十分々効果がある。
以上述べたように本発明によれば、複数の搬送車のうち
の少なくとも1台に他の搬送車を牽ぢ1できる牽引機能
を持たせた構成であるので、ある搬送車に故障等による
不具合が発生した場合においても、この搬送車を牽引機
能を有する搬送車によって他の搬送車の走行に障害とな
らない待避位置まで牽引できるようになり、搬送車の故
障等によるシステムダウンを防止できる特徴がある。
の少なくとも1台に他の搬送車を牽ぢ1できる牽引機能
を持たせた構成であるので、ある搬送車に故障等による
不具合が発生した場合においても、この搬送車を牽引機
能を有する搬送車によって他の搬送車の走行に障害とな
らない待避位置まで牽引できるようになり、搬送車の故
障等によるシステムダウンを防止できる特徴がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は搬送装置
の概要を示す平面図、第2図は搬送車を牽引する状態を
示す図である。 MT1〜MTn・・・工作機械、lO・・・パレットプ
ール、11・・・搬送車、12・・・移載装置、13・
・・駆動輪、14・・・誘導ケーブル、15・・・係合
部、16・・・係合フック、17・・・フック旋回用シ
リンダ、POφ・・待避位置。 特許出願人 豊田工機株式会社 7−
の概要を示す平面図、第2図は搬送車を牽引する状態を
示す図である。 MT1〜MTn・・・工作機械、lO・・・パレットプ
ール、11・・・搬送車、12・・・移載装置、13・
・・駆動輪、14・・・誘導ケーブル、15・・・係合
部、16・・・係合フック、17・・・フック旋回用シ
リンダ、POφ・・待避位置。 特許出願人 豊田工機株式会社 7−
Claims (2)
- (1)床面上を定められた走路に沿って自走する複数の
搬送車を備え、これら搬送車によって複数の工作機械に
対して工作物等を搬入搬出するようにした搬送装置にお
いて、前記複数の搬送車に係合部をそれぞれ設け、まだ
前記複数の搬送車のうちの少なくとも1台に、他の搬送
車の前記保合部に離脱可能に係合する旋回可能な係合フ
ックを有するフック装置を装備し、このフック装置を装
備した搬送車により故障等によってダウンした搬送車を
他の搬送車の走行に障害とならない待避位置まで牽引で
きるようにしたことを特徴とする牽引装置。 - (2)前記フック装置を装備した搬送車を2台以上備え
てなる特許請求の範囲第1項に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57101066A JPS58217013A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57101066A JPS58217013A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | 搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58217013A true JPS58217013A (ja) | 1983-12-16 |
Family
ID=14290728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57101066A Pending JPS58217013A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58217013A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02111813U (ja) * | 1989-02-21 | 1990-09-06 | ||
JPH03214304A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の待避方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57141719A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic relief device for automatic running car |
-
1982
- 1982-06-11 JP JP57101066A patent/JPS58217013A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57141719A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic relief device for automatic running car |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02111813U (ja) * | 1989-02-21 | 1990-09-06 | ||
JPH03214304A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の待避方法 |
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