JPS59162703A - 無人搬送車のエネルギ−供給機構 - Google Patents
無人搬送車のエネルギ−供給機構Info
- Publication number
- JPS59162703A JPS59162703A JP58035799A JP3579983A JPS59162703A JP S59162703 A JPS59162703 A JP S59162703A JP 58035799 A JP58035799 A JP 58035799A JP 3579983 A JP3579983 A JP 3579983A JP S59162703 A JPS59162703 A JP S59162703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coupler
- vehicle
- movable
- guided vehicle
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Supply And Distribution Of Alternating Current (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は無人搬送車に係り、さらに詳しくは、走行駆動
手段を搭載していて、予め指定されｒｃ走・行経路に沿
って自動運転される無人搬送車に対し、エネルギー供給
する機構に関するものである。
手段を搭載していて、予め指定されｒｃ走・行経路に沿
って自動運転される無人搬送車に対し、エネルギー供給
する機構に関するものである。
一般にこの種の搬送車は、ロポトレーラと称され、フレ
キシブル・マニュファクチャリング・システム（ＦＭＳ
）に多数採用されて（Ａるものである１本システムは複
数のマシニングセンタを自動的に結合し運営するもので
あって、ロポトレーラはマシニングセンタの搬送要求に
より、例えばセソテング主リアにて加工素材を位置決め
するパレットｌこプリセットし、そのパレットを任意の
マシニングセンタまで運搬するものとして使用されるも
のである。同ロボトレーラを使用することでマシニング
センタの加工時期時間がなくなり、生産性が向上するば
かりか、省力化に大きな効果を奏するものである。
キシブル・マニュファクチャリング・システム（ＦＭＳ
）に多数採用されて（Ａるものである１本システムは複
数のマシニングセンタを自動的に結合し運営するもので
あって、ロポトレーラはマシニングセンタの搬送要求に
より、例えばセソテング主リアにて加工素材を位置決め
するパレットｌこプリセットし、そのパレットを任意の
マシニングセンタまで運搬するものとして使用されるも
のである。同ロボトレーラを使用することでマシニング
センタの加工時期時間がなくなり、生産性が向上するば
かりか、省力化に大きな効果を奏するものである。
従来、この種の無人搬送車としては、バッテリーを搭載
し、それを電源としてモータを駆動し、その無人搬送Ｍ
Ｌ４こ搭載した制御装置に運行プログラムを指示してや
ると指定されたパターンの走行。
し、それを電源としてモータを駆動し、その無人搬送Ｍ
Ｌ４こ搭載した制御装置に運行プログラムを指示してや
ると指定されたパターンの走行。
荷台の搬送物の移載等を自動的に実行するものが知られ
ている。
ている。
しかしながら従来の無人搬送車は、搭載したバッテリー
のみを駆動源とする方式であぬため、運転稼動時間に限
界があり、長時間稼動するには大容量のバッテリーを搭
載すればよいが、重量の点で限界がある。重量物の自動
搬送や移載においては、長時間の無人運転−に要望され
る中で強力なエネルギー出力と動作の接続性とが要求さ
れている。
のみを駆動源とする方式であぬため、運転稼動時間に限
界があり、長時間稼動するには大容量のバッテリーを搭
載すればよいが、重量の点で限界がある。重量物の自動
搬送や移載においては、長時間の無人運転−に要望され
る中で強力なエネルギー出力と動作の接続性とが要求さ
れている。
例えば、運転稼動時間を大幅（こ増大させるため夜間無
人運転や、ＮＯ機械への治具あるい（はワークの着脱作
業を全自動化すること禎：なされる。また全自動化する
にあたり、無人搬送■の停止位置を高精度にするため、
所定の位置（こ停止後、床面に取付けたセンタリングコ
ーンと無人搬送亜争１１より押出されるセンタリングコ
ーンとをこよって強制的に高精度に位置決めする機能が
付加さね、るが、それらの駆動電源も無人搬送束のバッ
テリーか使用されるためさらにバッテリー７肖費が激し
、い。
人運転や、ＮＯ機械への治具あるい（はワークの着脱作
業を全自動化すること禎：なされる。また全自動化する
にあたり、無人搬送■の停止位置を高精度にするため、
所定の位置（こ停止後、床面に取付けたセンタリングコ
ーンと無人搬送亜争１１より押出されるセンタリングコ
ーンとをこよって強制的に高精度に位置決めする機能が
付加さね、るが、それらの駆動電源も無人搬送束のバッ
テリーか使用されるためさらにバッテリー７肖費が激し
、い。
しｔｌｒＺつで、従来の無人搬送車においては、太＠な
駆動出力や運転持絣性を得るにしてもがツナ１１−容量
の点で限界があつムまた、ワーク移載時り相手機械との
確実なインターロック動作を行なわせようとするｌこし
ても、その機能−；不充分で無人運転する上で信頼性の
低いものであった。
駆動出力や運転持絣性を得るにしてもがツナ１１−容量
の点で限界があつムまた、ワーク移載時り相手機械との
確実なインターロック動作を行なわせようとするｌこし
ても、その機能−；不充分で無人運転する上で信頼性の
低いものであった。
本発明は、前述の従来技術における問題点に鑑みなされ
たものであって、無人搬送車のパワーアップを図ると共
に、高精度の運転制御を可能とした無人搬送車における
エネルギー供給機構を提供することを目的とする。
たものであって、無人搬送車のパワーアップを図ると共
に、高精度の運転制御を可能とした無人搬送車における
エネルギー供給機構を提供することを目的とする。
本発明の特徴とするところは、無人搬送束の一部とエネ
ルギー供給ステーションの一方に、可動カプラを設け、
他方に固定カプラ全役け、かつ該可動カプラを設置する
側に、可動カプラ全伸縮させて固定カプラ（こ接続する
ための駆動源を備え、これら固定カブリと可動カプラを
介してエネルギーステーションから無人搬送車にエネル
ギー供給できるように構成したことにある。
ルギー供給ステーションの一方に、可動カプラを設け、
他方に固定カプラ全役け、かつ該可動カプラを設置する
側に、可動カプラ全伸縮させて固定カプラ（こ接続する
ための駆動源を備え、これら固定カブリと可動カプラを
介してエネルギーステーションから無人搬送車にエネル
ギー供給できるように構成したことにある。
以下、添付図面に従って本発明の一実施例を詳述す４第
１図は無人搬送車の概略的な斜視図であって、１はその
無人搬送車の荷台部を示し、図示していない加工素材を
載せたパレットがスライド挿入されるレール２を形成し
ている。３はこの無人搬送車の側面部に取付けた可動カ
プラであって、電源給電カブ−９３ａと、油圧供給カプ
ラ３ｂと、信号用カプラ３Ｃとから成っている。、４は
荷台の後部ｌこ設けたバッテリー収納部、５は始動用ス
イッチ、６は走行中である旨を表示するランプである。
１図は無人搬送車の概略的な斜視図であって、１はその
無人搬送車の荷台部を示し、図示していない加工素材を
載せたパレットがスライド挿入されるレール２を形成し
ている。３はこの無人搬送車の側面部に取付けた可動カ
プラであって、電源給電カブ−９３ａと、油圧供給カプ
ラ３ｂと、信号用カプラ３Ｃとから成っている。、４は
荷台の後部ｌこ設けたバッテリー収納部、５は始動用ス
イッチ、６は走行中である旨を表示するランプである。
同構成の如き無人搬送車はバッチリーラ駆動源として稼
動するものであるが、搭載するバッテリー容量は最長稼
動時間に見合う容量を有するものではなく、比較的小容
量で、途中に充電を要するものである。その場合の充電
作業を行なうのが、電源供給カプラ３ａである。また、
油圧源（こよって荷台部１から加工素材を載せた図示し
ないパレットの種下しをするが、その油圧源は無人搬送
車は有しておらず、外部から油圧供給を受けるもので、
そのカプラが油圧供給カプラ３ｂである。さらに、この
ような制御は中央のコントロール回路と接続すること（
こよって行なわれるが、その制御信号送受信用のカプラ
が信号用カプラ３ｃである。
動するものであるが、搭載するバッテリー容量は最長稼
動時間に見合う容量を有するものではなく、比較的小容
量で、途中に充電を要するものである。その場合の充電
作業を行なうのが、電源供給カプラ３ａである。また、
油圧源（こよって荷台部１から加工素材を載せた図示し
ないパレットの種下しをするが、その油圧源は無人搬送
車は有しておらず、外部から油圧供給を受けるもので、
そのカプラが油圧供給カプラ３ｂである。さらに、この
ような制御は中央のコントロール回路と接続すること（
こよって行なわれるが、その制御信号送受信用のカプラ
が信号用カプラ３ｃである。
これらの可動カプラ３ａ〜３Ｃけ、バッテリー充電、加
工素材の種下Ｌ１さらに制御信号の送受信２６行なうエ
ネルギー供給ステーションｌこおいて、無人搬送車の側
面部よりフレキシブル手段を介して突出し、エネルギー
供給ステーションの固定カプラと結合させ、エネルギー
供給並びに制御信号の送受を行なうものである。
工素材の種下Ｌ１さらに制御信号の送受信２６行なうエ
ネルギー供給ステーションｌこおいて、無人搬送車の側
面部よりフレキシブル手段を介して突出し、エネルギー
供給ステーションの固定カプラと結合させ、エネルギー
供給並びに制御信号の送受を行なうものである。
第２図は、第１図ζこ示す可動カプラの周辺部の構成と
、そｇ九接続される固定カプラの周辺部の構成を断面図
にて示したものである。同図においては、可動カプラと
して、バッテリー充電する友めの電源供給カプラを示す
もので、この可動カプラ３は案内管７内を伸縮するフレ
キシブル管８の先端部に取付けられている。フレキシブ
ル管８はモータ９によって伸縮駆動するものであって、
そｔＬが無人搬送車の側面より伸出し、床面に位置する
側板１２に取付けられた固定カプラ１０ａと接続される
。この固定カプラ１０ａには、可動力プラ３との結合を
容易にするため先端部にべｌレマウ 。
、そｇ九接続される固定カプラの周辺部の構成を断面図
にて示したものである。同図においては、可動カプラと
して、バッテリー充電する友めの電源供給カプラを示す
もので、この可動カプラ３は案内管７内を伸縮するフレ
キシブル管８の先端部に取付けられている。フレキシブ
ル管８はモータ９によって伸縮駆動するものであって、
そｔＬが無人搬送車の側面より伸出し、床面に位置する
側板１２に取付けられた固定カプラ１０ａと接続される
。この固定カプラ１０ａには、可動力プラ３との結合を
容易にするため先端部にべｌレマウ 。
メガイド１１≠：取付けである。１３は図示していない
充電器と接続されるケーブルである。
充電器と接続されるケーブルである。
この他、油圧供給カプラ、信号用カプラについてもこの
部分の構成は同様で、油圧供給カプラの場合は油が洩れ
ることのないジョイントカ；用いられる。
部分の構成は同様で、油圧供給カプラの場合は油が洩れ
ることのないジョイントカ；用いられる。
次ζこ、第１図、第２図の構成における無人搬送束に対
し、エネルギー供給する場合ｌこついて第３図のフロー
チャートに従って説明する。第３図ζこおいて、第１図
、第２図と同一符号？付したものは同一機能を有するも
のである。
し、エネルギー供給する場合ｌこついて第３図のフロー
チャートに従って説明する。第３図ζこおいて、第１図
、第２図と同一符号？付したものは同一機能を有するも
のである。
第４図に示す如きの無人搬送車側、床面に布設した走行
経路に沿って走行中で、各マシニングセンタが設置はれ
た各ステーションで、荷台部１に載せたパレットから加
工素材の積み下しをし、ここでバッテリーに充電を必要
するものとする。
経路に沿って走行中で、各マシニングセンタが設置はれ
た各ステーションで、荷台部１に載せたパレットから加
工素材の積み下しをし、ここでバッテリーに充電を必要
するものとする。
いま、無人搬送車が走行パターンに従い、然るべき指定
された停止点に所定の精度で停止し、たとする。すると
、第３囚のステップＳＴＩの停止信号を受けると、ステ
ップＳＴ２においてモータ９を作動させ、信号カプラ３
ａ？前進させて固定カプラ１０ａに結合させる。固定カ
ブ９１５が確実ｔこ接続されると、図示していないスイ
ッチが閉成さｎｌその固定カプラ１５を介して電源供給
され、充電開始される。
された停止点に所定の精度で停止し、たとする。すると
、第３囚のステップＳＴＩの停止信号を受けると、ステ
ップＳＴ２においてモータ９を作動させ、信号カプラ３
ａ？前進させて固定カプラ１０ａに結合させる。固定カ
ブ９１５が確実ｔこ接続されると、図示していないスイ
ッチが閉成さｎｌその固定カプラ１５を介して電源供給
され、充電開始される。
仮りに、この電源供給カプラーの接続が不充分な場合に
は、ステップＳＴ：３１ごおいてブザー１６全鳴動し、
異常が発生したことを知らせる。接続が充分であれば、
ステップＳＴ４に訃いて充電装置１７が動作し、バッテ
リー１５への充電全開始する６ １８はコントローラを
示し、このバッチ１１−１５の充１状態？監視制御して
いる。
は、ステップＳＴ：３１ごおいてブザー１６全鳴動し、
異常が発生したことを知らせる。接続が充分であれば、
ステップＳＴ４に訃いて充電装置１７が動作し、バッテ
リー１５への充電全開始する６ １８はコントローラを
示し、このバッチ１１−１５の充１状態？監視制御して
いる。
次ｌこステップＳ Ｔ ５では電気的インターロックに
行なう［【号カブ−′９３Ｃをカプラ送給機なるモータ
によって伸長する。信号カプラ３Ｃの目的は、無人搬送
車のパレットから加工素材を移載中の動作確認を電気的
にインターロックをとり、進行させることである。ステ
ップＳ−Ｔ ６に）いては、信号カプラ３Ｃの接続状態
がチェツォされ、不充分であればブザ１９を起動する。
行なう［【号カブ−′９３Ｃをカプラ送給機なるモータ
によって伸長する。信号カプラ３Ｃの目的は、無人搬送
車のパレットから加工素材を移載中の動作確認を電気的
にインターロックをとり、進行させることである。ステ
ップＳ−Ｔ ６に）いては、信号カプラ３Ｃの接続状態
がチェツォされ、不充分であればブザ１９を起動する。
その接続状態は信号カプラ３Ｃを介して固定力デー′９
Ｉこ伝ｆｕすｔ’Ｌル一方、コントローラ１８に信号送
出し、もう１つのカプラである油圧供給カプラ３ｄの駆
動を促す。
Ｉこ伝ｆｕすｔ’Ｌル一方、コントローラ１８に信号送
出し、もう１つのカプラである油圧供給カプラ３ｄの駆
動を促す。
そこで、ステップＳＴ７ではモータを駆動し、油圧供給
カプラ３ｂを固定カプラ１ｏｂｒこ接続する。
カプラ３ｂを固定カプラ１ｏｂｒこ接続する。
ステップ７が確立されると、図示されていないシリン〃
゛−や油圧モータ等のパワ出力装置に油圧供給がなされ
、無人搬送車より荷の積下し等のパワーフルな作業を開
始する。ステップＳＴ８にかいても接続が不充分な場合
、ブザー２ｏが鳴動する。
゛−や油圧モータ等のパワ出力装置に油圧供給がなされ
、無人搬送車より荷の積下し等のパワーフルな作業を開
始する。ステップＳＴ８にかいても接続が不充分な場合
、ブザー２ｏが鳴動する。
このステップにおける圧供給カプラ３ｂの確認動作で、
正常動作時は固定カブ−１１０ｂとの確かな接続完了動
作信号をコントローラ１８より受けてステップ５Ｔ−９
の無人搬送車の作業開始につながる。ステップ５ＴＩＯ
において、所定の作業が完了すると、前記夫々の所定の
順序（投入とは逆）で順次に可動カプラの切離し動作に
移る。
正常動作時は固定カブ−１１０ｂとの確かな接続完了動
作信号をコントローラ１８より受けてステップ５Ｔ−９
の無人搬送車の作業開始につながる。ステップ５ＴＩＯ
において、所定の作業が完了すると、前記夫々の所定の
順序（投入とは逆）で順次に可動カプラの切離し動作に
移る。
例えば、ステップ５ＴＩＩでは油圧供給カプラ３ｂの切
り離し、ステップ５Ｔ１２では信号カブ−９３０の切り
離し、ステップ５Ｔ１３では電源カブ”ｙ３ａの切り離
しを行ない、ステップ１４４こおいて無人搬送車に初め
て再始動がかかるものである。
り離し、ステップ５Ｔ１２では信号カブ−９３０の切り
離し、ステップ５Ｔ１３では電源カブ”ｙ３ａの切り離
しを行ない、ステップ１４４こおいて無人搬送車に初め
て再始動がかかるものである。
な訃、上述の実施例においてはカプラ全体のイメージの
理解を容易にするため、３種類のカプラを搭載し之場合
について述べｆｃ／；、必ずしも３種類のカプラを一緒
に用いる必要はなく、また、電気供給カプラを併設する
こともできる。また、無人搬送車ｌこ充電装置を搭載し
、停止と同時に７０〜テングの自動充電をする場合につ
いて述べたが、必ずしも自動充電を義務づけるものでは
ない。さらに、信号カプラを用いて固定側なるエネルギ
ー供給ステーションとのインターロックを電気信号とし
てとる場合について述べたが、光結合、あるいはミラー
を用いた光反射信号によるインターロックなど、その手
段は特に限定されず、設計変更ｌこよって任意に構成で
きるものである。
理解を容易にするため、３種類のカプラを搭載し之場合
について述べｆｃ／；、必ずしも３種類のカプラを一緒
に用いる必要はなく、また、電気供給カプラを併設する
こともできる。また、無人搬送車ｌこ充電装置を搭載し
、停止と同時に７０〜テングの自動充電をする場合につ
いて述べたが、必ずしも自動充電を義務づけるものでは
ない。さらに、信号カプラを用いて固定側なるエネルギ
ー供給ステーションとのインターロックを電気信号とし
てとる場合について述べたが、光結合、あるいはミラー
を用いた光反射信号によるインターロックなど、その手
段は特に限定されず、設計変更ｌこよって任意に構成で
きるものである。
さらにま友、無人搬送車側に各可動カプラを、エネルギ
ー供給ステーションの側板に固定カブラを設けｆｃ場合
ｌこついて述べたが、全くこの逆でも可能で、それによ
ると、可動カブ″９を駆動するためのエネルギーは無人
搬送車のバッテリーから消Ｒされず者１（合一２よい。
ー供給ステーションの側板に固定カブラを設けｆｃ場合
ｌこついて述べたが、全くこの逆でも可能で、それによ
ると、可動カブ″９を駆動するためのエネルギーは無人
搬送車のバッテリーから消Ｒされず者１（合一２よい。
上述の実施例からも明らかなようζこ本発明によｔ′Ｌ
は、無人搬送車の機能が大幅に向上し、用途の大幅な拡
大左図れると共に、インターロックを必要に応じ充分と
ることができるので、荷を自動移載する場合（こ問題と
なってＬ７′また位置決め精度が大幅に向上する。＝１
：た、無人搬送束の自重対出力パワーの比を向とさも得
るので、無人搬送車自身を軽量ｌこしながら重作業が可
能である。また、無人搬送車の走行中の駆動エネルギー
である電池容量の補充を搬送束≠；停止中の時間と併行
して充電することができ、従来充電のみ９こ要していた
時間は不要と外る等と、時間を作業番こ有効利用できる
。
は、無人搬送車の機能が大幅に向上し、用途の大幅な拡
大左図れると共に、インターロックを必要に応じ充分と
ることができるので、荷を自動移載する場合（こ問題と
なってＬ７′また位置決め精度が大幅に向上する。＝１
：た、無人搬送束の自重対出力パワーの比を向とさも得
るので、無人搬送車自身を軽量ｌこしながら重作業が可
能である。また、無人搬送車の走行中の駆動エネルギー
である電池容量の補充を搬送束≠；停止中の時間と併行
して充電することができ、従来充電のみ９こ要していた
時間は不要と外る等と、時間を作業番こ有効利用できる
。
【図面の簡単な説明】
添付図面は本発明の一実施夕１を示すものであって、第
１図は無人搬送点の外観斜視図、第２図は第１図の無人
搬送車の一部断面と、それｊ：連結されるエネルギー供
給ステーションの一部断面とを示す図、第３図は無人搬
送車（こ対してエネルギー供給しなづ；ら作菜全する場
合の動作説明用フローチャートである。 ３ ａ 、３ ｂ 、 ３ ｃ−・可動カフ’−５，４
・・・バッテリー収容部、 ７・・・案内管、 ８・・・フレキシブル管、 ９・・・モータ、 １０ａ、１０ｂ、 １０ｃｍ・・固定カーｆ−ｉ、１１
・・・ヘルマウスガイド。 第１図 第２図 ］θ
１図は無人搬送点の外観斜視図、第２図は第１図の無人
搬送車の一部断面と、それｊ：連結されるエネルギー供
給ステーションの一部断面とを示す図、第３図は無人搬
送車（こ対してエネルギー供給しなづ；ら作菜全する場
合の動作説明用フローチャートである。 ３ ａ 、３ ｂ 、 ３ ｃ−・可動カフ’−５，４
・・・バッテリー収容部、 ７・・・案内管、 ８・・・フレキシブル管、 ９・・・モータ、 １０ａ、１０ｂ、 １０ｃｍ・・固定カーｆ−ｉ、１１
・・・ヘルマウスガイド。 第１図 第２図 ］θ
Claims (1)
- 走行駆動源を搭載し、予め指定さｔ′Ｌｆｃ走行経路に
沿って自動運転される無人搬送車に訃いて、前可動カプ
ラを、他方に固定カプラを設ける七共に、可動カプリ設
置側に、該可動カプラを伸縮駆動し、固定カプラに接続
するための駆動源とを備え、該可動カブリと固定カプラ
を接続することζこよって、無人搬送点にエネルギー全
供給できるようｔこ構成したことｆｒ：特徴とする無人
搬送車のエネルギー供給機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58035799A JPS59162703A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | 無人搬送車のエネルギ−供給機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58035799A JPS59162703A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | 無人搬送車のエネルギ−供給機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59162703A true JPS59162703A (ja) | 1984-09-13 |
Family
ID=12451958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58035799A Pending JPS59162703A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | 無人搬送車のエネルギ−供給機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59162703A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0678410A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-03-18 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車装置 |
| JP2001197609A (ja) * | 2000-01-13 | 2001-07-19 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
| JP2001341085A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-12-11 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2018118341A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 三菱重工エンジン＆ターボチャージャ株式会社 | 作業ロボット及び生産システム |
| JP2021186906A (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-13 | 株式会社デンソー | フレキシブル生産システム |
-
1983
- 1983-03-07 JP JP58035799A patent/JPS59162703A/ja active Pending
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