JPH02284828A - 車体部品の搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数種類の車体部品もしくはそれらの車体
部品の各々を構成する複数のワークを位置決め状態で保
持して搬送する際に用いて好適な車体部品の搬送方法に
関するものである。

（従来の技術） 近年の車体組立てラインや、そのラインに供給する車体
部品を組立てるサプラインにあっては、複数種類の車体
や車体部品を混流生産する場合が多く、かかる場合に、
車体部品もしくはその車体部品を構成する複数のワーク
を位置決め状態で保持して搬送すれば、それら車体部品
やワークに対し作業を行う際に作業位置を特定し得るの
で、ロボット等を用いた自動作業を容易に行うことがで
き、ラインの自動化上好ましい。

ところで、上述の如き搬送を行う従来の方法としては例
えば、特開昭６２−１１０５８１号公報にて開示された
ものがあり、この方法では、搬送台車上に三自由度の直
交座標型ロボットを複数立設して、それらのロボットの
手首部に設けたワーク受は部材により車体部品を位置決
め状態で保持し、その保持状態で前記搬送台車を外部駆
動手段により駆動することにて、前記車体部品の搬送を
行い、さらに前記各ロボットをプログラム制御して前記
各ワーク受は部材の配置を変更することにて、搬送する
車体部品の種類を変更する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の方法にあっては、搬送台車上に
複数のロボットが位置し、しかも各ロボットは三自由度
を持つものであるため、ワーク受は部材を配置変更する
ためにロボットを作動させる動力源すなわちサーボモー
タの数が搬送台車−台でもかなりの数にのぼる。

これがため、車体部品の搬送能力増大を図るべく、上記
搬送台車を複数台、例えばループ状の経路に沿って巡回
させることにより、同一ライン上で用いようとすると、
サーボモータの数が極めて多数になるとともにそれらの
サーボモータを制御する制御装置の数も極めて多数とな
って、設備コストが嵩むとともにそれらのサーボモータ
の制御が複雑化し困難になるという問題があった。

この発明はかかる従来方法の課題を有利に解決した搬送
方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の搬送方法は、複数のワーク保持手
段を有するとともに、それらのワーク保持手段の配置を
変更する複数の保持位置変更手段を有するワーク位置決
め手段を搭載した搬送台車を用いて、車体部品もしくは
それを構成する複数のワークを位置決め状態で保持して
搬送するに際し、先ず前記搬送台車を種類切替えステー
ジに到着させて、そのステージに設けられた動力源を前
記保持位置変更手段に接続し、前記動力源により前記保
持位置変更手段を駆動して、前記ワーク保持手段の配置
を、次に保持すべき車体部品もしくはそれを構成するワ
ークの種類に応じて変更し、次いで、前記動力源を前記
保持位置変更手段から切離してから、前記搬送台車をワ
ーク受取りステージへ移動させ、そのワーク受取りステ
ージにて、前記搬送台車のワーク位置決め手段上に前記
車体部品もしくはワークを載置して、そのワーク位置決
め手段に前記車体部品もしくはワークを位置決め状態で
保持させた後、その保持状態にて前記（般送台車を移動
させることを特徴とするものである。

そして、前記種類の切替えステージでは、前記保持位置
変更手段の数よりも少数の前記駆動源を前記保持位置変
更手段に選択的に接続して、その駆動源で前記保持位置
変更手段を順次に駆動することとしても良く、前記搬送
台車は前記ワーク位置決め手段を着脱可能に搭載し、前
記種類切替えステージでは、前記ワーク位置決め手段を
前記搬送台車から分離させた状態で、前記動力源を前記
保持位置変更手段に接続することとしても良い。

また、前記搬送台車は所定の経路を自律走行すべく動力
源および走行方向決定手段を具え、その搬送台車を、前
記種類切替えステージから、前記ワーク受取りステージ
と、前記位置決め手段により位置決め保持された複数の
ワークを相互に接合して前記車体部品を組立てる組立て
ステージと、前記組立てられた車体部品を次工程の所定
位置に引渡す引渡しステージとを順次に経て、前記種類
切替えステージへ戻るように巡回させることとしても良
く、かかる場合に、前記搬送台車を、前記引渡しステー
ジの前の分離ステージと前記引渡しステージの後の結合
ステージとを経由するよう巡回させ、前記結合ステージ
では、前記搬送台車に、そこに既に搭載されている前記
ワーク位置決め手段と結合するように、もう一つの前記
ワーク位置決め手段を搭載し、前記分離ステージでは、
前記もう一つのワーク位置決め手段を、前記既存のワー
ク位置決め手段から分離させて、前記搬送台車から取外
し、前記もう一つのワーク位置決め手段を、前記分離ス
テージから前記結合ステージまで、前記搬送台車とは別
の経路で回送することとじても良い。

さらに、前記搬送台車を巡回させる場合、その複数の巡
回経路に、一つの前記種類切替えステージを併用するこ
ととしても良い。

（作　用） 上述したこの発明の搬送方法によれば、種類切替えステ
ージに設けられた動力源によって保持位置変更手段を駆
動し、これによって搬送台車上のワーク保持手段の配置
を変更した後、ワーク受取りステージで、それらワーク
保持手段を有するワーク位置決め手段により車体部品や
それを構成する複数のワークを位置決め状態で保持し、
その保持状態で搬送台車を移動させるので、１Ｍ数台の
搬送台車を用いて前記車体部品やワークを搬送する場合
に、それらの搬送台車を順次、前記種類切替えステージ
を経るよう移動させることにより、それら複数台の搬送
台車で前記動力源を併用することができ、従って、保持
位置変更手段を駆動する動力源の数を従来よりも大幅に
減少させ得て、設備コストを削減し得るとともに、その
動力源の制御を容易ならしめることができる。

そして、動力源を複数の保持位置変更手段に選択的に接
続してそれらを順次に駆動することとすれば、動力源の
数をさらに減少させることができ、一方、ワーク位置決
め手段を種類切替えステージで搬送台車から分離させて
、動力源を保持位置変更手段に接続するようにすれば、
それら保持位置変更手段に対する動力源の配置の自由度
が増加するので、それらの間の接続をより直接的に行う
ことができる。

また、搬送台車を、自律走行可能ならしめ、種類切替え
ステージと、ワーク受取りステージと、組立てステージ
と、引渡しステージとを順次に経るよう巡回させること
とすれば、複数台の搬送台車を用いて、複数のワークか
らなる車体部品を複数種類混流生産するサプラインを容
易に構成することができ、ここで、引渡しステージの前
後に結合ステージおよび分離ステージを設けて、複数・
ワークの受取りから接合までは互いに結合した二つのワ
ーク位置決め手段による位置決め保持状態でそれらのワ
ークを搬送台車により搬送し、ワークの接合後は、組立
てられた車体部品の一部分を保持する一方のワーク位置
決め手段のみ搬送台車上に残して引渡しステージまでそ
のワーク位置決め手段に車体部品を保持させ、他方のワ
ーク位置決め手段は分離ステージから結合ステージまで
別途回送することとすれば、引渡しステージで、車体部
品の上記保持部分以外の部分に対し容易に作業を行うこ
とができる。

さらに、前記搬送台車の複数の巡回経路に、つの種類切
替えステージを併用することとすれば、例えば車体組立
てラインやそのサプラインの立上げ当初等、生産する車
体や車体部品の種類が少なく、種類切替えの頻度が少な
い場合でも、種類切替えステージの動力源の稼動率を高
め、設備の無駄を防止することができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明の車体部品の搬送方法の一実施例を
適用した車体組立てラインのレイアウトを示す略綿図で
あり、図中１は左フードリッジサプライン、２はダツシ
ュロアサプライン、３はラジエタコアサポートサブライ
ン、４は右フードリッジサプライン、５はフロントフロ
アサプライン、６はリヤフロアサプラインをそれぞれ示
す。

この車体組立てラインでは、上記サプライン１〜４にて
組立てた車体部品であるラジエタコアサポート、左右フ
ードリッジおよびダツシュロアを、エンジンコンパート
メント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合する
ことにより、エンジンコンパートメントを組立て、その
エンジンコンパートメントと、上記サプライン５，６に
て組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフ
ロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこ
で互いに接合することにより、フロアメインを組立て、
その後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、五
箇所に並置したフロアメイン増灯ちステージ９にて行う
。

一方、図中１０はルーフパネルサプライン、１１はパー
セルシェルフサプライン、１２はエアボックスサプライ
ン、１３はリヤパネルサプライン、１４は左ボディサイ
ドサプライン、１５は右ボディサイドサプラインをそれ
ぞれ示し、ここにおける車体組立てラインでは、上記サ
プライン１０〜１５にて組立てた車体部品であるルーフ
パネル、パーセルシェルフ、エアボックス、リヤパネル
および左右ボディサイドを、上記増打ちの済んだフロア
メインとともにボディメイン組立てステージ１６へ集め
てそこで互いに接合することにより、概略車体を構成す
るボディメインを組立て、その後、ボディメインへのス
ポット溶接の増打ちを、五箇所に並置したボディメイン
増訂ちステージ１７にて行う。

ここで、上記サプラインは各々、例えば左フードリッジ
サプライン１につき第２図に示すように、また例えばフ
ロントフロアサプライン５につき第３図に示すように、
種類切替えステージ２１と、ワーク受取りステージ２２
と、組立てステージ２３と、引渡しステージ２４とを具
えるとともに、第１図中Ａ−Ｌで示す如きループ状の経
路に沿って各々自律走行により巡回する、−台もしくは
それ以上の、生産量に応じた台数の搬送台車２５を具え
てなる。

上記各サプラインに配設された搬送台車２５は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輸を操舵する操舵機構と、台車２５が内蔵
するバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動す
る駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行す
ることができ、また、上記各ステージとの間での電波信
号の送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車
の接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき
各ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージ
がそこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進する
ことができ、さらに、台車２５の前端部の超音波送受信
機で前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障
害物があったり他の搬送台車２５に追いついたりした場
合に、その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発
進するまで一時停止することができる。（かかる台車ば
周知ゆえ、各機構装置の図示は省略する。）また、各搬
送台車２５上には、ワークおよび組立てられた車体部品
を位置決めして保持する、ワーク位置決め手段としての
ワーク位置決め装置２６が搭載されており、ここにおけ
るワーク位置決め装置２６は、例えばりャフロア用のも
の等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれらを保持
する種類のものでは、第４図に示すように、搬送台車２
５上に固定され、もくしはそこに立設された図示しない
ロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置された
基台２７に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同様
の機構で各往復移動機構のボールねし軸にサーボモータ
に代えてフレキシブルシャフト（商品名）２８の一端部
を結合した、保持位置変更手段としての移動機構２９を
介し、ワーク保持手段としてのワーク受は部材３０を複
数支持してなる。

上記基台２７にはまた、その側部に、−本の入力軸３１
に図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介
して選択的に結合される三本の出力軸３２を持つ切替え
式駆動人力機構３３が設けられ、その三本の出力軸３２
は各々フレキシブルシャフト２８の他端部に結合されて
おり、かかる駆動入力機構３３により、ここでは、−本
の入力軸３１を駆動することによって移動機構２９の各
ボールねし軸を適宜選択的に回転させて、ワーク受は部
材３０を任意の位置に三次元的に移動させることができ
る（詳細は例えば本出願人の出願である実願昭６２−１
８７０８７号を参照のこと）。

そして、上記入力軸３１の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ２１に設けられた切替え式駆動装置３４
が行い、この駆動装置３４は、種類切替えステージ２１
に到着した搬送台車２５上のワーク位置決め装置２６の
複数の駆動入力機構３３に対し動力源としての一台のサ
ーボモータ３５を選択的に整列させるサーボモータシフ
ト機構３６と、サーボモータ３５を駆動入力機構３３に
対して進退移動させ、そのサーボモータの出力軸を前記
入力軸３１にカップリング３７を介して掛脱させる、エ
アシリンダ駆動のサーボモータ掛脱機構３８とを具えて
なる。

尚、サーボモーフ掛脱機構３８は、駆動入力機構３３側
とサーボモータ３５側とに設けられたコネクタ３９の着
脱も行い、このコネクタ３９は、各フレキシブルシャフ
ト３８とボールねじとの結合部に設けられた、通電中の
み解放作動する電磁式ブレーキ付きのロークリエンコー
ダ４０のそのブレーキの制御用回路とエンコーダの信号
回路とを、駆動入力機構３３の各電磁式クラッチの制御
用回路とともに、切替え式駆動装置３４の制御盤４１に
接続する。

上述した切替え式駆動装置３４の制御盤４１は、第５図
に示すように、シーケンス管理部９１と、データメモリ
９２と、サーボモータ制御部９３と、サーボアンプ９４
と、サーボモータシフト機構制御部９５とを具えるとと
もに、そのシーケンス管理部９１に接続された図示しな
い送受信器を具えてなり、シケンス管理部９１にあらか
じめ教示されたプログラムに従って、以下の如く作動す
る。

すなわち、制御盤４１は、搬送台車２５が種類切替えス
テージ２１に接近したことを図示しないセンサあるいは
台車２５自身が送信する電波信号の受信によって検知す
ると、その停止を指示する電波信号を送信して搬送台車
２５を当該ステージの所定位置に停止させ、次いで、サ
ーボモータシフト機構制御部９５により、データメモリ
９２内の、駆動入力機構３３の位置データに基づき、サ
ーボモータシフト機構３６を作動させてサーボモータ３
５をいずれが一つの駆動入力機構３３に整列させ、次い
で、シーケンス管理部９１が図示しないエア圧回路切替
え弁を制御することにて、サーボモータ掛脱機構３８の
エアシリンダを作動させてサーボモータ３５およびコネ
クタ３９を前進させることにより、サーボモータの出力
軸を入力軸３１にカップリング３７を介して掛合させる
とともにコネクタ３９同士を接続し、次いで、サーボモ
ータ制御部９３により、各ロークリエンコーダ４０のブ
レーキを解放作動させるとともに切替え式駆動入力機構
３３の各クラッチを順次選択的に結合して、その結合に
より駆動可能となった移動機構２９の各往復移動機構を
、ロータリエンコーダ４０の出力信号ひいてはボールね
じの回転量から直接的にその作動量をフィードバックし
ながらサーボモータ３５により、データメモリ９２内の
、ワ−り受は部材３０の位置データに基づき所定量作動
させ、これによって一つの移動機構２９を三次元的に作
動させてそこに設けられたワーク受は部材３０を所定位
置に配置する。ここで、ロータリエンコーダ４０の出力
信号は、速度信号としてサーボアンプ９４にフィードバ
ックされるとともに、搬送台車２５内の位置検出部９６
を介し位１信号に変換されて、サーボモータ制御部９３
にフィードバックされ、サーボモータ３５の適正制御に
用いられる。そして、各往復移動機構が所定量作動した
後は、サーボモータ制御部９３によりエンコーダ４０の
電磁式ブレーキを制止作動させ、各ボールねじ軸を制止
することにて、ワーク受は部材３０を上記位置に固定し
、その後、サーボモータ揚収機構３８によりサーボモー
タ３５およびコネクタ３９を後退させてカップリング３
７およびコネクタ３９をそれぞれ分離させてから、サー
ボモータシフト機構３６により次の駆動人力機構３３へ
向けてサーボモータ３５を移動させる。

かかる手順を繰返して全てのワーク受は部材３０を、デ
ータメモリ９２内にあらかじめ入力されているデータに
基づき、次に組立てる車体部品を構成する複数のワーク
を位置決めして保持するに適した相対位置に配置し終え
ると、制御盤４１は発進を指示する電波信号を出力して
、搬送台車２５を受取りステージ２２へ向けて発進させ
る。

尚、第４図では、移動機構２９およびそれを駆動する駆
動入力機構３３を二台づつ、またサーボモータ３５およ
びそれを移動させるサーボモータシフト機構３６とサー
ボモータ揚収機構３７を一台づつのみ示しているが、移
動機構２９および駆動入力機構３３は、ワークの保持に
必要な台数だけ基台２７に設けられており、サーボモー
タ３５、サーボモータシフト機構３６およびサーボモー
タ揚収機構３７も、例えば基台２７の両側方に設ける等
、所要に応じてさらに多数設けてもよい。

そして、移動機構２９は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度を増したものとしても良い。

さらに、搬送台車２５内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置２６の移動
機構２９上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示し
ないクランプ機構が設けられており、搬送台車２５は、
各ステージが送信する信号に基づきエアバルブを作動さ
せてタンクからエア圧を供給することにより、上記クラ
ンプ機構にワーク保持部材３０上のワークの固定および
解放を行わせる。

従って、ワーク位置決め装置２６は、例えば第４図に示
す、リヤフロア６７を構成するワーク４２の如き複数の
ワークを、それが相互に接合される際の相対位置に位置
決めして保持することができ、また種類切替えステージ
２１は、上記ワーク位置決め装置２６のワーク保持部材
３０の配置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダン
タイプやハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に
応じて変更することができる。

しかもこの実施例では、移動機構２９の駆動源であるサ
ーボモータ３５を複数の移動機構について共用し、また
、そのサーボモータ３５を搬送台車２５上に設けず、複
数の搬送台車２５について共用するので、サーボモータ
の数を極めて少なくし得て、それに要するコストを低減
し得るとともに、サーボモータ３５の制御のための回路
構成および制御内容を簡易ならしめることができる。

しかして、第２図に示す左フードリッジサプライン１で
は上記の如きワーク位置決め装置２６の基台２７を立設
された搬送台車２５が経路Ａに沿って循回しており、こ
こでは、上記の如くして種類切替えステージ２１でワー
ク受は部材３０の配置を変更された搬送台車２５が次の
受取りステージ２２の所定位置に到着すると、そのワー
ク位置決め装置２６に、ローディングロボット４３が、
次に組立てる種類の左フードリッジ６１を構成するワー
ク、例えばパネルとフレームとを、車体部品の種類毎に
分かれたワーク棚４４から取上げて載置し、搬送台車２
５は、その載置の終了後発進を指示する当該ステージか
らの信号を受信すると、クランプ機構によってそれらの
ワークをワーク位置決め装置に固定保持させた状態で、
次の組立てステージ２３へ向けて移動する。

搬送台車２５が組立てステージ２３の所定位置に到着し
、この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該
ステージの所定位置に位置決めされて固定されると、こ
こでは溶接ロボット４５が、スポット溶接ガン４６を用
い、上記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して
左フードリッジ６１を組立て、搬送台車２５は、その組
立ての終了後発進を指示する当該ステージからの信号を
受信すると、次の引渡しステージ２４へ向けて移動する
。

この左フードリッジサプライン１の引渡しステージ２４
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサプライン、ダツシュ
ロアサプラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ２４も兼ねている。

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ７
へは、右フードリッジサプライン４、ダツシュロアサプ
ライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左フ
ードリッジサプライン１におけると同様にして組立てら
れた右フードリッジ６２、ダツシュロア６３およびラジ
エタコアサポート６４を各々位置決め保持する三台の搬
送台車２５が、上記左フードリッジ６１を位置決め保持
する搬送台車２５とともに、−台の空の搬送台車２５を
囲むようにして集合し、その空の搬送台車２５上に上記
各車体部品を位置決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン４６を持つ溶接ロ
ボット４５が、上記左右フードリッジ６１．６２とダツ
シュロア６３とラジエタコアサポート６４とを相互にス
ポット溶接してエンジンコンパートメント６５を組立て
、その後は、周囲の回合の搬送台車２５が各々、その搬
送して来た車体部品を解放して自分の属するサプライン
の種類切替えステージ２１へ戻る一方、中央の搬送台車
２５が、上記エンジンコンパートメント６５を位置決め
状態で保持し、第１図に示すループ状の経路Ｍに沿って
それをフロアメイン組立てステージ２８まで搬送する。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７に
おける各搬送台車２５の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤５１が
電波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず
空の搬送台車２５を第１図中符号５２で示す所定の受取
り位置に配置し、次いでラジエタコアサポート６９を保
持する搬送台車２５を、フロアメイン組立てステージ８
へ向＜方向である、上記空の搬送台車２５の前方の引渡
しステージ２４に配置し、次いで左右フードリッジ６１
゜６２を保持する搬送台車２５を、空の搬送台車２５の
両側方の引渡しステージ２４に配置し、最後にダツシュ
ロア６３を保持する搬送台車２５を空の搬送台車の後方
側の引渡しステージ２４に配置する。

フロアメイン組立てステージ８には、第３図に示すよう
に、上記エンジンコンパートメント６５を保持する搬送
台車２５の他、フロントフロアサプライン５で組立てら
れたフロントフロア６６を保持する搬送台車２５と、リ
ヤフロアサプライン６で組立てられたりャフロア６７を
保持する搬送台車２５とが集合し、ここでも、それら三
台の搬送台車２５が各々所定位置に位置して整列するこ
とにて、エンジンコンパートメント６５、フロントフロ
ア６６およびリヤフロア６７が所定の相対位置に位置決
めされて固定され、その状態で溶接ロボット４５がそれ
らの車体部品を相互にスポット溶接で接合してフロアメ
イン６８を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア６６を搬送して来
た搬送台車２５を残して、エンジンコンパートメント６
５を搬送して来た搬送台車２５がそれを解放した後、経
路Ｍに沿ってエンジンコンパートメント組立てステージ
７の受取り位置５２へ戻るとともに、リヤフロア６７を
搬送して来た搬送台車２５が経路Ｆに沿ってリヤフロア
サプライン６の種類切替えステージ２１へ戻り、次いで
、フロントフロア６６を搬送して来た台車２５が、組立
てられたフロアメイン６８を次のフロアメイン増灯ちス
テージ９へ搬送する。

フロアメイン増灯ちステージ９はスポット溶接の打点数
が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けられ
ており、上記フロアメイン６８を保持する搬送台車２５
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト４５によるスボ・ソト溶接の増訂ちが終了すると、上
記搬送台車２５は第１図に示すようにボディメイン組立
てステージ１６へ移動する。

この一方、ルーフパネルサプライン１０、パーセルシェ
ルフサプライン１１、エアボックスサプライン１２およ
びリヤパネルサプライン１３でも各々、先に述べた左フ
ードリッジサプライン１と同様に搬送台車２５が巡回し
ており、これらのサプライン１０〜１３では、組立てス
テージ２３が引渡しステージ２４と併用されている。

すなわちこの実施例では、上記サプラインｌＯ〜１３と
ボディメイン組立ステージ１６との上方を通る経路Ｎに
沿って自律走行するよう、第６図に示す如きオーバーヘ
ッドコンベヤ５３が設けられており、上記サプライン１
０〜１３で各々組立てられたルーフパネル６９、パーセ
ルシェルフ７０、エアボックス７１およびリヤパネル７
２は、その組立て兼引渡しステージ２３．２４で上記オ
ーバーへッドコンヘヤ５３に引渡されてそのコンベヤ５
３によりボディメイン組立てステージ】６まで搬送され
る。

ここで、オーバーヘッドコンベヤ５３は、上記車体部品
６９〜７２を各々位置決め状態で保持する多数の直交座
標型ロボット５４を具えており、ボディメイン組立てス
テージ１６に到着するとドロンプリフタ５５によりフロ
アメイン６８の上方の所定位置に降ろされて、上記各車
体部品を当該ステージの所定位置に位置決め固定する。

そして、ボディメイン組立てステージ１６にはさらに、
インナパネル用およびアウタパネル用に三箇所づつワー
ク受取りステージ２２と組立てステージ２３とがある左
右ボディサイドサプライン１４．１５にて先に述べた左
フードリッジサプラインｌにおけると同様にして組立て
られた左右ボディサイド７３、７４が、各々搬送台車２
５により、それらのサプラインの引渡しステージ２４で
あるフロアメイン６日の両側方の位置に搬入されて、第
６図に示すようにそこに位置決め状態で固定され、ここ
では、それらフロアメイン６８、左右ボディサイド７３
．７４および、上物部品であるルーフパネル６９、パー
セルシェルフ７０、エアボックス７１、リヤパネル７２
を、？ｇ　接口ボット４５が相互にスポット溶接で接合
して、ボディメインを組立てる。

しかる後は、先ずオーバーヘッドコンベヤ５３が各車体
部品を解放してからドロップリフタ５５により持上げら
れて再び経路Ｎに沿って各サプライン１０〜１３へ戻り
、これとともに、左右ボディサイド７３、７４を搬送し
て来た搬送台車２５もそれぞれ左右ボディサイドサプラ
イン１４．１５の種類切替えステージ２１へ戻り、次い
で、フロントフロア６６を搬送して来た搬送台車２５が
上記組立てられたボディメインを次のボディメイン増灯
ちステージ１７へ搬送する。

ボディメイン増灯ちステージ１７もまた、フロアメイン
増訂ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車２５は、空いているステー
ジ１７に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる
増訂が終了すると図示しない引渡しステージへそのボデ
ィメインを搬送してそこで図示しないドロップリフタに
ボディメインを引渡した後、第１図および第３図に示す
ように経路已に沿ってフロントフロアサプライン５の種
類切替えステージ２１へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによれ
ば各サプラインで複数のワークから車体部品を組立て、
それらの車体部品を集めてボディメインを組立てること
ができる。しかも、上述したサプラインにおけるワーク
および車体部品の搬送方法によれば、ワーク位置決め装
置２６の、ワーク保持部材３０の配置を変更可能な移動
機構２９の駆動を種類切替えステージ２１のサーボモー
タ３５で行うようにしたので、例えば、車種毎に異なる
複数種類の車体部品の混流組立てを容易に行い得るとと
もに、複数台の搬送台車２５を用いても、ワーク位置決
め装置２６のワーク保持部材３０の配置変更に必要なサ
ーボモータの数を大幅に減少させることができ、さらに
、その制御装置と制御内容とを簡易ならしめることがで
きる。

また上述の例の搬送台車２５は、各々所定経路に沿って
自律走行により巡回するので、複数台の搬送台車２５を
用いるサプラインを容易に構成し得るのはもちろん、そ
の走行経路を容易に変更し得て、各ステージの配置変更
、増設等を容易に行うことができ、ひいては、サプライ
ンの設置場所や生産能力等の設定、変更に極めて大きな
自由度を持たせることができる。

そしてここでは、ワーク位置決め装置２６を搭載した搬
送台車２５がワークの受取りから組立てられた車体部品
の所定位置への引渡しまでワークや車体部品を保持して
いるので、ステージ毎のワークや車体部品の移載の手間
と時間を省くことができ、また、比較的簡単な設備で、
各ステージの所定位置へのワークや車体部品の配置を行
うことができる。

第７図は、種類切替えステージ２１においてワーク位置
決め装置２６のワーク受は部材３０の配置を変更する方
法の他の例を示すものであり、この例ではワーク位置決
め装置２６の基台２７が搬送台車２５に対し着脱可能と
されるとともに、各移動機構２９のボールねし軸の端部
に、第８図に示すように、上述した例のフレキシブルシ
ャフト２８に代えてカップリング３７の一方が直接取付
られ、さらに基台２７の長辺方向（Ｙ軸方向）へ延在す
るボールねし軸が、−本につき回合の移動機構２９を選
択的に駆動する。（かかる選択駆動機構は例えば本出願
人が出願した特願昭６３−１５８１８号を参照のこと。

）尚、ここにおけるワーク受は部材３０は、ワークのロ
ケト孔に嵌合するロケートピンを有するものである。

この一方、種類切替えステージ２１には、上面にロケー
ト孔８０ａを有するコ字状の基台受は部材８０が固設さ
れるとともに、その基台受は部材８０の三辺の各々に沿
って、第４図に示すものと同様の構成の切替え式駆動装
置３４が固設され、また、第９図に示すように、その駆
動装置３４のものと同様のサーボモータ揚収機構３８を
水平（Ｘ−Ｙ平面）内で移動させ得るＺ軸駆動装置８１
が、基台受は部材８０の内側下方に固設されている。

さらに上記ステージ２１には、基台受は部材８０の開放
側端部を通って、ｚｍ駆動機構８１の上方から、基台受
は部材８０の外側の床面上まで延在するガイドレール８
２が敷設されており、このガイドレール８２は、これも
コ字状をなしてその内側に搬送台車２５を収容し得る移
載台車８３の、第７図中実線で示す受渡し位置と、同図
中仮想線で示す配置変更位置との間での往復走行を案内
する。

そして、ここにおける移載台車８３は、図示しない、例
えばチェーン等を用いて外部から駆動されるとともに、
両側部に、各々複数本のエアシリンダ８４の作動により
昇降される支持板８５を具え、第７図中実線Ｐで示すよ
うに搬送台車２５がその移載台車８３の内側に入ると、
エアシリンダ８４により支持板８５を上昇させて、ワー
ク位置決め装置２６の基台２７を搬送台車２５上から持
上げ、その後図中矢印Ｑで示すように移動して基台受は
部材８０の内側に入り込み、基台２７の下方に突設され
たロケートピン２７ａがロケート孔８０ａに嵌入するよ
うに、支持板８５を下降させて基台２７を基台受は部材
８０上に載置し、ワーク位置決め装置２６の各ワーク受
は部材３０の配置変更が終了すると、上記と逆の手順で
、基台受は部材８０上から搬送台車２５上へワーク位置
決め装置２６を移載する。

上記基台受は部材８０上に載置されたワーク位置決め装
置２６のワーク受は部材３０の配置変更は、各切替え式
駆動装置３４およびＺ軸駆動装置８１を、第５図に示す
ものと同様の制御盤４１で制御することにより行うこと
ができる。従って、上記例の方法によっても、種類切替
えステージ２１にて、ワーク位置決め装置２６のワーク
受は部材３０の配置変更を行うことができ、しかもこの
方法によれば、切替え式駆動入力機構３３を不要とし得
て、ワーク位置決め装置２６の構成をより簡易ならしめ
ることができる。

第１０図はこの発明の車体部品の搬送方法のさらに他の
実施例を用いた右ボディサイドサプライン１５およびボ
ディメイン組立てステージ１６を示し、ここでは、先の
例の構成に加え、ボディメイン組立てステージ１６に隣
接する引渡しステージ２４と、種類切替えステージ２１
との間に、結合ステージ８６が設けられるとともに、前
記引渡しステージ２４と、二つ目の組立てステージ２３
との間に分離ステージ８７が設けられ、さらに、結合ス
テージ８６と分離ステージ８７との間に、例えばスラッ
トコンベヤ等によるコンベヤラインＲが設けられている
。

ここで、上記結合ステージ８６では、第１１図および第
１２図に示すように、搬送台車２５の側面に設けられた
ブラケットおよび図示しない回動手段により回動される
支持腕８８上に、その搬送台車２５にあらかじめ搭載さ
れたワーク位置決め装置２６と嵌まり合って結合するよ
うに、上記コンベヤラインＲにより搬送されて来たもう
一つのワーク位置決め装置８９が移載され、その移載は
、例えばコンベヤラインＲの終端部に設けられた図示し
ないロボット等により行われる。

また、上記分離ステージ８７では、支持腕８８が一旦下
方へ回動されてから、上記もう一つのワーク位置決め装
置８９が、第１３図に示すように、搬送台車２５にあら
かじめ搭載されたワーク位置決め装置２６から分離され
、その搬送台車２５上から持上げられて、上記コンベヤ
ラインＲの始端部に移載され、その移載も、例えばコン
ベヤラインＲの始端部に設けられた図示しないロボット
等により行われる。

そして、搬送台車２５は、上記結合ステージ８６から分
離ステージ８７までは二つのワーク位置決め装置２６．
８９を搭載して走行するとともに、上記分離ステージか
ら結合ステージ８６までは１つのワーク位置決め装置２
６のみを搭載して走行し、またコンベヤラインＲは、ワ
ーク位置決め装置８９を、その始端部から終端部まで回
送する。

かかる搬送方法によれば、複数のワークを受取ってそれ
らを位置決め状態で接合し、右ボディサイド７４を組立
て上げるまでの間は、二つの位置決め装置２６．８９を
結合した大きな位置決め装置により、多くの位置を位置
決めしてワーク相互の位置決め精度を十分高く維持する
ことができ、組立てが済んだ右ボディサイド７４を引渡
しステージ２４でフロアメイン６８等に対し所定位置に
配置する際には、ボディサイド７４の強固なサイドシル
部分付近のみを保持することにて、その引渡しステージ
２４ひいてはボディメイン組立てステージ１６でのその
ボディサイド７４の組付は作業に用い得る空間を十分提
供し得て、その作業を容易ならしめることができる。

尚、上記ボディメイン組立てステージ１６での右ボディ
サイド７４の組付けのための配置は、例えばワーク位置
決め装置２６を搬送台車２５上から持上げ、起立させる
ことにて、容易εこ行うことができる。

また、上述した搬送方法は、左ボディサイドサプライン
１４はもちろん、他の組立てラインにも用いることがで
きる。

第１４図はこの発明に用い得る搬送台車の他の例を示し
、この例の搬送台車１００は、上述したと同様のワーク
位置決め装置２６を搭載するものの、自律走行せず、床
面内に敷設されたチェーン１０１と掛合可能なピン１０
２を具え、常時継続して移動している上記チェーン１０
１　とピン１０２を掛合させることにて所定経路に沿う
移動を行い、各ステージに設けられたロケートピン付き
のりフタによりその台車自体が床面上からもちあげられ
てピン１０２がチェーン１０１から離脱することにて所
定位置に位置決め固定される。

かかる搬送台車１００を用いれば、搬送台車の構成を簡
易ならしめることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えばワーク位置決め装置２６
．８９は、モータを具える通常のロボットによってワー
ク受は部材３０を移動させるものとし、種類切替えステ
ージ２１はそれらのワーク受は部材の配置のみを指示す
るものとしても良い。

（発明の効果） かくしてこの発明の車体部品の搬送方法によれば、複数
台の搬送台車を用いて前記車体部品やワークを搬送する
場合に、それらの搬送台車を順次、前記種類切替えエテ
ージを経るよう移動させることにより、それら複数台の
搬送台車で前記動力源を併用することができ、従って、
保持位置変更手段を駆動する動力源の数を従来よりも大
幅に減少させ得て、設備コストを削減し得るとともに、
その動力源の制御を容易ならしめることができる。

そして、動力源を複数の保持位置変更手段に選択的に接
続してそれらを順次に駆動することとすれば、動力源の
数をさらに減少させることができ、一方、ワーク位置決
め手段を種類切替えステージで搬送台車から分離させて
、動力源を保持位置変更手段に接続するようにすれば、
それら保持位置変更手段に対する動力源の配置の自由度
が増加するので、それらの間の接続をより直接的に行う
ことができる。

また、搬送台車を、自律走行可能ならしめ、種類切替え
ステージと、ワーク受取りステージと、組立てステージ
と、引渡しステージとを順次に経るよう巡回させること
とすれば、複数台の搬送台車を用いて、複数のワークか
らなる車体部品を複数種類混流生産するサプラインを容
易に構成することができ、ここで、引渡しステージの前
後に結合ステージおよび分離ステージを設けて、搬送台
車が二つのワーク位置決め手段を搭載するようにすれば
、引渡しステージで、車体部品の上記保持部分以外の部
分に対し容易に作業を行うことができる。

さらに、前記搬送台車の複数の巡回経路に、つの種類切
替えステージを併用することとすれば、種類切替えの頻
度が少ない場合でも、種類切替えステージの動力源の稼
動率を高め、設備の無駄を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の搬送方法の一実施例を適
用した車体組立てラインのレイアウトを示す路線図、 第２図は上記車体組立てラインの左フードリッジサプラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第３図は上記車体組立てラインのフロントフロアサプラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
灯ちステージを模式的に示す斜視図、 第４図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第５図は上記種類切替えステージにおける制御系を示す
ブロック線図、 第６図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第７図は上記種類切替えステージにおけるワーク受は部
材の配置変更のための方法の他の例に用いる装置を示す
斜視図、 第８図は第７図に示す装置の平面図、 第９図は第８図の矢印■方向から見た側面図、第１０図
はこの発明の方法のさらに他の実施例を用いた右ボディ
サイドサプラインおよびボディメイン組立てステージの
レイアウトを示す路線図、第１１図および第１２図は、
第１０図に示す右ボディサイドサプラインで用いる、結
合状態の二つのワーク位置決め装置を搭載した搬送台車
を示す斜視図および、その矢印Ｘ１１方向から見た側面
図、第１３図は、上記二つのワーク位置決め装置のうち
の一つを分離した状態を示す説明図、第１４図はこの発
明の方法で用いる搬送台車の他の例を示す斜視図である
。 ■・・・左フードリッジサプライン ２・・・ダツシュロアサプライン ３・・・ラジエタコアサポートサブライン４・・・右フ
ードリッジサプライン ５・・・フロントフロアサプライン ６・・・リヤフロアサプライン ７・・・エンジンコンパートメント組立てステージ８・
・・フロアメイン組立てステージ ９・・・フロアメイン増灯ちステージ １０・・・ルーフパネルサプライン １１・・・パーセルシェルサプライン １２・・・エアボックスサプライン １３・・・リヤパネルサプライン １４・・・左ボディサイドサプライン １５・・・右ボディサイドサプライン １６・・・ボディメイン組立てステージ１７・・・ボデ
ィメイン増灯ちステージ２１・・・種類切替えステージ ２２・・・ワーク受取りステージ ２３・・・組立てステージ　　２４・・・引渡しステー
ジ２５・・・搬送台車　　　　　２６・・・ワーク位置
決め装置２９・・・移動機構　　　　　３０・・・ワー
ク受は部材３４・・・切替え式駆動装置　４１・・・制
御盤４４・・・ワーク棚　　　　　４５・・・溶接ロボ
ット５３・・・オーバーヘッドコンベヤ ６１・・・左フードリッジ　　６２・・・右フードリッ
ジ６３・・・ダツシュロア ６４・・・ラジエタコアサポート ６５・・・エンジンコンパートメント ６６・・・フロントフロア　　６７・・・リヤフロア６
８・・・フロアメイン　　　６９・・・ルーフパネル７
０・・・パーセルシェルフ　７１・・・エアボックス７
２・・・リヤパネル　　　　７３・・・左ボディサイド
７４・・・右ボディサイド　　８０・・・基台受は部材
８１・・・Ｚ軸駆動機構　　　８２・・・ガイドレール
８３・・・移載台車　　　　　８６・・・結合ステージ
８７・・・分離ステージ ８９・・・もう一つのワーク位置決め装置１００・・・
搬送台車　　　　１０１・・・チェーン１０２・・・掛
合ピン Ａ−Ｍ・・・搬送台車の経路 Ｎ・・・ドロップリフタの経路 Ｒ・・・コンベヤライン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のワーク保持手段を有するとともに、それらの
   ワーク保持手段の配置を変更する複数の保持位置変更手
   段を有するワーク位置決め手段を搭載した搬送台車を用
   いて、車体部品もしくはそれを構成する複数のワークを
   位置決め状態で保持して搬送するに際し、 先ず前記搬送台車を種類切替えステージに到着させて、
   そのステージに設けられた動力源を前記保持位置変更手
   段に接続し、前記動力源により前記保持位置変更手段を
   駆動して、前記ワーク保持手段の配置を、次に保持すべ
   き車体部品もしくはそれを構成するワークの種類に応じ
   て変更し、次いで、前記動力源を前記保持位置変更手段
   から切離してから、前記搬送台車をワーク受取りステー
   ジへ移動させ、そのワーク受取りステージにて、前記搬
   送台車のワーク位置決め手段上に前記車体部品もしくは
   ワークを載置して、そのワーク位置決め手段に前記車体
   部品もしくはワークを位置決め状態で保持させた後、そ
   の保持状態にて前記搬送台車を移動させることを特徴と
   する、車体部品の搬送方法。 ２、前記種類切替えステージでは、前記保持位置変更手
   段の数よりも少数の前記駆動源を前記保持位置変更手段
   に選択的に接続して、その駆動源で前記保持位置変更手
   段を順次に駆動することを特徴とする、請求項１記載の
   車体部品の搬送方法。 ３、前記搬送台車は前記ワーク位置決め手段を着脱可能
   に搭載し、 前記種類切替えステージでは、前記ワーク位置決めの手
   段を前記搬送台車から分離させた状態で、前記動力源を
   前記保持位置変更手段に接続することを特徴とする、請
   求項１もしくは２記載の車体部品の搬送方法。 ４、前記搬送台車は所定の経路を自律走行すべく動力源
   および走行方向決定手段を具え、 その搬送台車を、前記種類切替えステージから、前記ワ
   ーク受取りステージと、前記位置決め手段により位置決
   め保持された複数のワークを相互に接合して前記車体部
   品を組立てる組立てステージと、前記組立てられた車体
   部品を次工程の所定位置に引渡す引渡しステージとを順
   次に経て、前記種類切替えステージへ戻るように巡回さ
   せることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれかに記
   載の車体部品の搬送方法。 ５、前記搬送台車を、前記引渡しステージの前の分離ス
   テージと前記引渡しステージの後の結合ステージとを経
   由するよう巡回させ、 前記結合ステージでは、前記搬送台車に、そこに既に搭
   載されている前記ワーク位置決め手段と結合するように
   、もう一つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 前記分離ステージでは、前記もう一つのワーク位置決め
   手段を、前記既存のワーク位置決め手段から分離させて
   、前記搬送台車から取外し、前記もう一つのワーク位置
   決め手段を、前記分離ステージから前記結合ステージま
   で、前記搬送台車とは別の経路で回送することを特徴と
   する、請求項４記載の車体部品の搬送方法。 ６、前記搬送台車の複数の巡回経路に、一つの前記種類
   切替えステージを併用することを特徴とする、請求項４
   もしくは５記載の車体部品の搬送方法。