JPS6034254A - ロボット利用の作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ワーク１駁送ライン上のワークに対する作業
、例えばパーツ組付は等の所要作業を、当該ワークを停
止させることなく作業用ロボ・）１により自動的に行わ
せるロボ・７１・利用の作業方法を提供するものである
。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１はワーク搬送ライン、２は作
業用ロボット往復移動ラインである。前記ワークＩＡＩ
！送ライン１は、モルレール形式のガイ１゛レール６と
、このガイ１゛レールろに支持されたＨＱ座式搬送台車
４とから構成されている。

前記作業用ロボッ１往復移動ライン２は、モルレール形
式のガイドレール５と、このガイドレール５に支持され
た跨座式移動台車６、及び前記ガイ１″レール５の始端
部に並設された組付はパーツ仮置き台７から構成され、
前記移動台車６上には、作業用ロボット８が搭載される
と共に組付はパーツ仮置き台９が設けられている。

第２図に示すように前記ガイドレール３，５は、内側に
張り出した左右一対のレール部１０，１１と一方のレー
ル部上方に設けられたラックギヤ１２．１５、及び給電
と制御信号授受のための給電レール手段１４．１５を備
えている。又、１搬送台車４は、第３図及び第４図に示
すように前記左右一対のレール部１０上に乗る前後左右
４個の遊転車輪１６ａ、該レール部１０の下側面及び内
側面に当接する台車位置決め用ガイドローラー１６ｂ、
前記ラックギヤ１２に咬合する駆動ギヤ１１、この駆動
ギヤ１７を減速伝動手段１８を介して駆動するモーター
１９、及び前記給電レール手段１４に摺接する集電手段
２０を備えている。前記モーター１９は解放可能なブレ
ーキ付きモーターであって、１１：Ｉ記ＩＩ！連伝動手
段１８は、ウオームギヤに代わるハイボイじギヤとスパ
ーギヤとの組合υから成り、１）：１記モーター１９に
対する給電を断ったとき自動的に作動する内蔵ブレーキ
を遠隔電気的操作によって解放することにより、搬送名
車４は遊動可能な状態となり、外力により自在に移動さ
ゼることが出来る。

他方のロボット搭載移動台車６はが■記ワーク搬送台車
４と同一構造のものであって、第２図に示すように前記
遊転車輪１６ａに対応する遊転車輪２１　ａ　、　ｎｉ
ｌ記台車位置決め用ガイドローラー１６ｂに対応するガ
イドローラー２１ｂ１前記駆動ギヤ１７に対応する駆動
ギヤ２２、がＩ記減速伝動手段１８に対応する減速伝動
手段２３、前記モーター１９に対応するモーター（第２
図では表われていない）、及び０；１記集電ｆ段２０に
対応Ｊる集電手段２４を備え、更にこの移動台車６とガ
イ１゛レール５の終端部に並設されたロボソｌ−制御手
段２５との間には、ロポノ；制御信号授受用ゲーブルベ
ヤ２６が張設されている。

前記作業用ロボット搭載移動台車６には、ワーク搬送台
車４に隣接する側部に於てクランプ手段２７が付設され
ている。このクランプ手段２７は、第５図乃至第７図に
示すようにヘベルギヤ２８を介してモーター２９に連動
連結−４る垂直な回転螺軸５０、昇降案内部材ろ１によ
って昇降可能に支持され月つ前記螺軸５０と螺嵌する雌
螺子体５２を備えたシフ降体５３、基板６４に支軸′５
５によって枢着されたＭ　ｆ＆一対のクランプアーＡ　
５６　ａ、５６ｂ、及びこの両クランプ７−ム３６ａ、
５６ｂのＭ端と＋ｉｉｌ記昇降体６５とを枢着ピン′５
７、ｉ！＋８を介して連結する１−ソグルリンク１５９
ａ、３９ｂから構成され、クランプアーム３６ａ、１５
６ｂの下端内側には夫々クランプ用アクッヂメント４０
ａ、４０ｂが付設されている。４１ａ、４１ｂはクラン
プアーノー　：５６　ａ　、５６ｂが開閉限位置に到達
したことを検出するりミツトスイッチであって、一方の
クランプアーム１５６ａに付設されているスイ・／ヂ操
１１γタソチメント４２によって操作される。

前記ワーク！駁送台車４には、前記ロボット搭載移動台
車６のクランプ手段２７に於ける一対のクランプアーノ
ー６６ａ、５６ｂによって前後からクランプされるピン
４５が突設されている。勿論このピン４５は、前記一対
のクランプアーム５６ａ、１５６ｂが第５図仮想線で示
すように開動限位置にあるとき、両金型４．６の相対的
な通過移動を約１ことの出来る位置に突設されている。

次に」二記の設備を使用した作業方法を説明すると、ロ
ボット搭載移動台車６をその往復移動経路の始端イ装置
、即ち組付はパーツ仮置き台７に隣接する所定位置に停
止１−さυ゛た状態で、当該組付はパーツ仮置き台７−
１の所定位置に手作業又は自動装置によって予め供給載
置されているパーツを、移動台車６−ヒの組付はパーツ
仮置き台９に於ける所定位置に搭載作業ロボソ１−８を
稼動さｄｏ（自動的に移載さ−Ｕ゛る。この移動台車６
側の組付はパーツ仮置き台９上へのパーツ移載作業は、
当該移動台車６」二のロボット８を使用しないで、固定
側のパーツ移載専用ロボット又は他の移載装置を使用し
て行うことも出来る。又、パーツを個々に組付はパーツ
仮置き台９上へ移載する代りに、パーツを所定位置に保
持するバレットを組付はパーツ仮置き台？上の所定位置
に移載することも勿論可能である。

一方、所定位置にワークを搭載されたワークＩＡｕ送台
車４は、が１記のように往復移動経路の始端位置で停止
待機しているロボット搭載移動台車６の真横位置で停止
させる。この搬送台車４が所定位置で停止すれば、モー
ター１９のブレーキを解放させた後に移動台車６側のク
ランプ手段２７を作動させる。即ら、モーター２９によ
り螺軸５ｏを回動させて昇降体′５５を下降限位置から
上昇移動させることにより、１ソグルリンク５９ａ、５
９ｂを介して前後一対のクランプアーム５６ａ、５６　
ｂ互いに凄近さυるべく支軸３５の周りで閉動さ一υ、
第５図に示すように当該クランプアー１．５６ａ、５６
ｈのクランプ用アタノヂメント４０　ａｌ　４０ｂによ
り１歓送台市４側のピン４′５を前後からクランプさυ
る。このとき１歓送台車４の停止位置が停止している移
動台車６に対して前後方向に若干ずわていても、が１記
のようにモーター１９のブレーキが解ｂｔされて当該１
駁送台車４はり（力により自在に移動しｉ！Ｉる状態と
なっているので、一対のクランプアーム、５６ａ、３６
ｂによるピン４６のクランプ作用によって搬送台車４が
前後に移動ｌ”しめられ、１歓送台車４は移動台車６に
対する所定位置に精度良く位ｗｍ整された状態でクラン
プ手段２７により移動台車６に連結される。

かかる状態に於て、両金型４．６の内、駆動力の大きな
方の台車、例えばロボット搭載移動台車６を、モーター
により駆動ギヤ２２を回動させて前進移動さυることに
より、クランプ手段２７で連結されている他方の搬送台
車４も移動台車６と一体に前進移動することになる。こ
の場合、ＩＱ送台車４例の駆動力伝達系に一定以−にの
負荷が作用したときにスリップする伝動手段が介装され
ているときは、移動台車６と１歓送台車４の両方を駆動
することも出来る。

−Ｉ−記のようにロボット搭載移動台車６とワーク１駁
送台車４とを同期移動させている状態で、移動台車６土
の作業ロボノ１８をプログラム制御により稼ｆＩＩ＋さ
ゼ、移動台車６の組付はパーツ仮置き台９Ｆに載置さｔ
じ（いるパーツを搬送台車４］二のワークに対し５゛（
々１１付けるパーツ組付は作業をロポ。

１８により自動的に行わＵる。このパーツ組付は作業は
移動台車６がその往復移動経路の終端に到達する以１：
Ｉに完了する。パーン組（（ｊけ作業の完了後、−上移
動台車６を停止さυ、クランプ１段２７に於ける一対の
クランプアーム５６ａ、１５６ｂを、モーター２９によ
り螺軸５０を逆転させて昇降体５６を下降限位置まで下
降させることにより、第５図仮想線で示ずように開動さ
一口、ｊ歓送台車４と移動台車６との連結を解いた状態
で移動台車６を再び往復移動経路の始端位置まで後退移
動さＵる。一方、搬送台車４は再びモーター１９により
前進移動させ、パーツを組付けられたワークを所定場所
へ搬送する。

尚、第２図仮想線で示すようにロボット搭載移動台車６
にｆｉｌ記クシりブ手段２７とは別の第二クランプ手段
４４を付設しておき、この移動台車６の組付はパーツ受
は取りのための停止位置（上記実施例では組付はパーツ
仮置き台７に隣接する停止位置）に１ｉｉＪ記第二クラ
ンプ手段４４によってクランプし得るピンを固定側から
突設しておくことにより、Ａｉｌ記ａ付はパーツ受は取
り位置に停止させた移動台車６の走行駆動用モーターを
ブレーキ解放した後、前記第一クランプ手段４４により
前記固定側のピンをクランプさせて、当該組付はパーツ
受は取り位置での移動台車６の停止位置精度を高めるこ
とが出来る。

又、クランプ手段２７をワーク搬送台車４側に設け、ピ
ン４３をロボット搭載移動台車６側に設けることも出来
る。

ワーク搬送台車４とロボット搭載移動台車６とを同期走
行さυ“る方法は上記実施例に説明したクランプ手段２
７を利用する方法に限定されない。

例えば、両金型４，６を夫々駆動走行さ七でいる状況で
両者を同期させるべく走行速度を制御しても良い。この
場合は、ワーク搬送台車４を全く停止させないで、両金
型４，６の同期走行区間に於てロボット搭載移動台車６
を前記ワーク搬送台車４に対して同期走行させることが
出来る。

勿論、前記のようにクランプ手段を利用する場合でも、
ワーク１駁送台車４をロボット搭載移動台車６の側方で
一端停止させないで両金型を同期走行さＵることも出来
る。即ち、待機しているロボット搭載移動台車６に対す
る一定位置に到達したワーク１駁送台車４を検出手段で
検出したとき、ロボット搭載移動台車６を前記ワーク搬
送台車４と同速で走行開始させ、両金型４．６が並列走
行する状態でが■記りランプ手段２７により両金型４゜
６を互いに連結し、そのまま前記のように両金型４．６
を同期走行さゼることか出来る。

又、ワーク１駁送手段としては前記のような１駁送０ 台車式のものに限定されず、連ＮｊｔＩＲ送手段、例え
ばスラソｌコンベヤのようなコンベヤ形式のものでも良
い。この場合、コンベヤ上のアクソチメン１をロボット
搭載移動台車側のクランプ手段でクランプさせてロボッ
ト搭載移動台車をコンベヤ上のワークに対して同期走行
させれば良い。このときロボット搭載移動台車は駆動し
ても良いし、フリーにしてコンベヤで牽引させても良い
。勿論、コンベヤでｌ’ｌホ、ト搭載移動台車を牽引さ
せる場合も、ホームボジシａンへのロボット搭載移動台
車の戻りは自走、又は他の牽引駆動手段によって行われ
る。

上記実施例の如く本発明のロボソｌ利用の作業方法は、
ワーク１駁送ラインと平行に作業用ロボット搭載移動台
車の移動ラインを設け、前記ワーク搬送ラインを移動す
るワークに対し°ζ前記ロボット搭載移動台車を同期移
動させ、前記ワーク搬送ライン上のワークに対するパー
ツ組付は等の所要作業を当該ワークを停止させることな
く前記作業用ロボノ１によって行わせることを特徴とす
るも１ のであるから、ワーク搬送ライン」二の所定位置に停止
さけたワークに対して固定側の作業ロボノ１によってパ
ーツ組付番〕等の所要作業を行う従来の方法のように、
バー７８１１付は等の作業が完了するまでの間ワークを
ｗ１袂的に停＋１さ−Ｕておく渇・要がなく、ワークを
移動さυたままで当該ワークに対する所要作業をロボノ
１によって自動的に行わゼることか出来るので、次段へ
のワークの１駁送に要する時間を短縮し、全体としての
サイクルタイムを短縮して能率を向上させ得る。

又、本発明方法によれば、ワーク搬送手段がロボット作
業用に使用されている専用の１駁送手段、例えば実施例
に示したような間歇移動する台車形式のものでなくとも
差支えがなく、従来のコンベヤタイプ（低速連袂運転搬
送手段）のワーク搬送手段等、既設設備をそのまま活用
することが可能であり、又、人手作業との共存も容易と
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は互いに連結されたり−
ク１歓送右車とロボット搭載移動台車とを２ 示す縦断正面図、第３図はワーク搬送台車の縦断正面図
、第４図は同台車の一部切り欠き側面図、１′１５図は
クランプ手段の正面図、第６図は同横断平面図、第７図
は同縦断側面図である。 １・・・ワーク搬送ライン、２・・・作業用ロボット往
復移動ライン、５，５・・・ガイドレール、４・・・ワ
ーク搬送台車、６・・・ロボソ）搭載移動台車、７．９
・・・組付はパーツ仮闘き台、８・・・作業用ロボソｌ
、１２．１６・・・ランクギヤ、１４．１５・・・給電
レール手段、１７．２２・・・駆動ギヤ、１８．２５・
・・減速伝動手段、１９・・・解放可能なブレーキ付き
モーター、２７．４４・・・クランプ手段、２９・・・
駆動モーター、５０・・・螺軸、！＋５・・・昇降体、
３５・・・支軸、１５６ａ、１５６ｂ−、一対のクラン
プアーム、！＋７．５８・・・枢着ビン、３９ａ、１５
９ｂ・・・トラブルリンク、４０８，４０ｂ・・・クラ
ンプ用アクソチメン１．４５・・・クランプされるピン
。 ３ 第、５図 ？７ 第６図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワーク１駁送ラインと平行に作業用ロボ・ノ１搭載移動
   台車の移動ラインを設け、前記ワーク搬送ラインを移動
   するワークに対し゛（前記ロポツ１搭載移動台車を同期
   移動さゼ、前記ワークＩ駁送うインー■二のワークに対
   するパーツ組付は等の所要作業を当該ワークを停止さ−
   Ｕることなく前記作業用ロポソ目こよって行わゼること
   を特徴とするロボ・ノド利用の作業方法。