JPH0116692Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、一定経路を走行する移動装置を固定
側の一定位置に精度良く停止させたり、或いは互
いに平行な移動経路を走行する２つの移動装置を
一定相対位置で互いに連結して両者を同期走行さ
せる場合等に便利に活用し得る電動モーター駆動
のクランプ手段を提供するものである。

以下、本考案の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１はワーク搬送
ライン、２は作業用ロボツト往復移動ラインであ
る。前記ワーク搬送ライン１は、モノレール形式
のガイドレール３と、このガイドレール３に支持
された跨座式搬送台車４とから構成されている。
前記作業用ロボツト往復移動ライン２は、モノレ
ール形式のガイドレール５と、このガイドレール
５に支持された跨座式移動台車６、及び前記ガイ
ドレール５の始端部に並設された組付けパーツ仮
置き台７から構成され、前記移動台車６上には、
作業用ロボツト８が搭載されると共に組付けパー
ツ仮置き台９が設けられている。

第２図に示すように前記ガイドレール３，５
は、内側に張り出した左右一対のレール部１０，
１１と一方のレール部上方に設けられたラツクギ
ヤ１２，１３、及び給電と制御信号授受のための
給電レール手段１４，１５を備えている。又、搬
送台車４は、第３図及び第４図に示すように前記
左右一対のレール部１０上に乗る前後左右４個の
遊転車輪１６ａ、該レール部１０の下側面及び内
側面に当接する台車位置決め用ガイドローラー１
６ｂ、前記ラツクギヤ１２に咬合する駆動ギヤ１
７、この駆動ギヤ１７を減速伝動手段１８を介し
て駆動するモーター１９、及び前記給電レール手
段１４に摺接する集電手段２０を備えている。前
記モーター１９は解放可能なブレーキ付きモータ
ーであつて、前記減速伝動手段１８は、ウオーム
ギヤに代わるハイポイドギヤとスパーギヤとの組
合せから成り、前記モーター１９に対する給電を
断つたとき自動的に作動する内蔵ブレーキを遠隔
電気的操作によつて解放することにより、搬送台
車４は遊動可能な状態となり、外力により自在に
移動させることが出来る。

他方のロボツト搭載移動台車６は前記ワーク搬
送台車４と同一構造のものであつて、第２図に示
すように前記遊転車輪１６ａに対応する遊転車輪
２１ａ、前記台車位置決め用ガイドローラー１６
ｂに対応するガイドローラー２１ｂ、前記駆動ギ
ヤ１７に対応する駆動ギヤ２２、前記減速伝動手
段１８に対応する減速伝動手段２３、前記モータ
ー１９に対応するモーター（第２図では表われて
いない）、及び前記集電手段２０に対応する集電
手段２４を備え、更にこの移動台車６とガイドレ
ール５の終端部に並設されたロボツト制御手段２
５との間には、ロボツト制御信号授受用ケーブル
ベヤ２６が張設されている。

前記作業用ロボツト搭載移動台車６には、ワー
ク搬送台車４に隣接する側部に於てクランプ手段
２７が付設されている。このクランプ手段２７
は、第５図及至第７図に示すようにベベルギヤ２
８を介して電動モーター２９に連動連結する垂直
な回転螺軸３０、昇降案内部材３１によつて昇降
可能に支持され且つ前記螺軸３０と螺嵌する雌螺
子体３２を備えた昇降体３３、基板３４に支軸３
５によつて枢着された前後一対のクランプアーム
３６ａ，３６ｂ、及びこの両クランプアーム３６
ａ，３６ｂの遊端と前記昇降体３３とを枢着ピン
３７，３８を介して連結するトツグルリンク３９
ａ，３９ｂから構成され、クランプアーム３６
ａ，３６ｂの下端内側には夫々クランプ用アタツ
チメント４０ａ，４０ｂが付設されている。そし
て第５図に示すように一対のクランプアーム３６
ａ，３６ｂが閉動限位置にあるとき、前記一対の
トツグルリンク３９ａ，３９ｂが螺軸３０に対し
て略直交する方向に指向するように構成されてい
る。尚、４１ａ，４１ｂはクランプアーム３６
ａ，３６ｂが開閉限位置に到達したことを検出す
るリミツトスイツチであつて、一方のクランプア
ーム３６ａに付設されているスイツチ操作アタツ
チメント４２によつて操作される。

前記ワーク搬送台車４には、前記ロボツト搭載
移動台車６のクランプ手段２７に於ける一対のク
ランプアーム３６ａ，３６ｂによつて前後からク
ランプされるピン４３が突設されている。勿論こ
のピン４３は、前記一対のクランプアーム３６
ａ，３６ｂが第５図仮想線で示すように開動限位
置にあるとき、両台車４，６の相対的な通過移動
を許すことの出来る位置に突設されている。

次に上記の設備を使用した作業方法を説明する
と、ロボツト搭載移動台車６をその往復移動経路
の始端位置、即ち組付けパーツ仮置き台７に隣接
する所定位置に停止させた状態で、当該組付けパ
ーツ仮置き台７上の所定位置に手作業又は自動装
置によつて予め供給載置されているパーツを、移
動台車６上の組付けパーツ仮置き台９に於ける所
定位置に搭載作業ロボツト８を稼動させて自動的
に移載させる。この移動台車６側の組付けパーツ
仮置き台９上へのパーツ移載作業は、当該移動台
車６上のロボツト８を使用しないで、固定側のパ
ーツ移載専用ロボツト又は他の移載装置を使用し
て行うことも出来る。又、パーツを個々に組付け
パーツ仮置き台９上へ移載する代りに、パーツを
所定位置に保持するパレツトを組付けパーツ仮置
き台９上の所定位置に移載することも勿論可能で
ある。

一方、所定位置にワークを搭載されたワーク搬
送台車４は、前記のように往復移動経路の始端位
置で停止待機しているロボツト搭載移動台車６の
真横位置で停止させる。この搬送台車４が所定位
置で停止すれば、モーター１９のブレーキを解放
させた後に移動台車６側のクランプ手段２７を作
動させる。即ち、モーター２９により螺軸３０を
回動させて昇降体３３を下降限位置から上昇移動
させることにより、トツグルリンク３９ａ，３９
ｂを介して前後一対のクランプアーム３６ａ，３
６ｂ互いに接近させるべく支軸３５の周りで閉動
させ、第５図に示すように当該クランプアーム３
６ａ，３６ｂのクランプ用アタツチメント４０
ａ，４０ｂにより搬送台車４側のピン４３を前後
からクランプさせる。このとき搬送台車４の停止
位置が停止している移動台車６に対して前後方向
に若干ずれていても、前記のようにモーター１９
のブレーキが解放されて当該搬送台車４は外力に
より自在に移動し得る状態となつているので、一
対のクランプアーム３６ａ，３６ｂによるピン４
３のクランプ作用によつて搬送台車４が前後に移
動せしめられ、搬送台車４は移動台車６に対する
所定位置に精度良く位置調整された状態でクラン
プ手段２７により移動台車６に連結される。

かかる状態に於て、両台車４，６の内、駆動力
の大きな方の台車、例えばロボツト搭載移動台車
６を、モーターにより駆動ギヤ２２を回動させて
前進移動させることにより、クランプ手段２７で
連結されている他方の搬送台車４も移動台車６と
一体に前進移動することになる。この場合、搬送
台車４側の駆動力伝達系に一定以上の負荷が作用
したときにスリツプする伝動手段が介装されてい
るときは、移動台車６と搬送台車４の両方を駆動
することも出来る。

上記のようにロボツト搭載移動台車６とワーク
搬送台車４とを同期移動させている状態で、移動
台車６上の作業ロボツト８をブログラム制御によ
り稼動させ、移動台車６の組付けパーツ仮置き台
９上に載置されているパーツを搬送台車４上のワ
ークに対して組付けるパーツ組付け作業をロボツ
ト８により自動的に行わせる。このパーツ組付け
作業は移動台車６がその往復移動経路の終端に到
達する以前に完了する。パーツ組付け作業の完了
後、一旦移動台車６を停止させ、クランプ手段２
７に於ける一対のクランプアーム３６ａ，３６ｂ
を、モーター２９により螺軸３０を逆転させて昇
降体３３を下降限位置まで下降させることによ
り、第５図仮想線で示すように開動させ、搬送台
車４と移動台車６との連結を解いた状態で移動台
車６を再び往復移動経路の始端位置まで後退移動
させる。一方、搬送台車４は再びモーター１９に
より前進移動させ、パーツを組付けられたワーク
を所定場所へ搬送する。

尚、クランプ手段２７をワーク搬送台車４側に
設け、ピン４３をロボツト搭載移動台車６側に設
けることも出来る。

又、第２図仮想線で示すようにロボツト搭載移
動台車６に前記クランプ手段２７とは別の第二ク
ランプ手段４４を付設しておき、この移動台車６
の組付けパーツ受け取りのための停止位置（上記
実施例では組付けパーツ仮置き台７に隣接する停
止位置）に前記第二クランプ手段４４によつてク
ランプし得るピンを固定側から突設しておくこと
により、前記組付けパーツ受け取り位置に停止さ
せた移動台車６の走行駆動用モーターをブレーキ
解放した後、前記第二クランプ手段４４により前
記固定側のピンをクランプさせて、当該組付けパ
ーツ受け取り位置での移動台車６の停止位置精度
を高めることが出来る。勿論この場合、第二クラ
ンプ手段４４を固定側に設け、ピンを移動台車６
側に設けても良い。

本考案の移動装置位置決め用クランプ手段は上
記実施例のように実施し且つ利用し得るものであ
つて、電動モーターによつて正逆回転せしめられ
る螺軸、案内部材により前記螺軸と平行な方向に
のみ移動可能に支持され且つ前記螺軸の回動によ
つて往復移動せしめられる可動体（実施例では昇
降体３３）、この可動体の移動経路の両側に軸支
された一対のクランプアーム、及びこのクランプ
アームの遊端と前記可動体とを連結するトツグル
リンクから成り、前記一対のクランプアームが閉
動限位置にあるとき、前記トツグルリンクが前記
螺軸に対して略直交する方向に指向するように構
成したものであるから、小容量のモーターであつ
ても強力なクランプ効果を得ることが出来、しか
も一対のクランプアームによつてクランプ対象物
（実施例では搬送台車４から突設されたピン４３）
を自動調心的に定位置に高精度にクランプするこ
とが出来る。又、クランプした状態でクランプ対
象物側からの外力が一方のクランプアームを開動
させる方向に作用しても、当該外力が可動体を介
して螺軸をその長さ方向に移動させるように作用
することはなく、当該外力は最終的に可動体の移
動案内部材で受け止め、螺軸を曲げる力としても
作用させないで済むので、螺軸の支承構造を簡単
ならしめ得ると共に小径の螺軸を使用しても常に
確実円滑なクランプアーム開閉操作を行わせるこ
とが出来るのである。更に本考案のクランプ手段
は、電動モーターを駆動源として備えるものであ
るから、バツテリー或いは給電式の電動移動装置
に容易に搭載し活用し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は互いに連結さ
れたワーク搬送台車とロボツト搭載移動台車とを
示す縦断正面図、第３図はワーク搬送台車の縦断
正面図、第４図は同台車の一部切り欠き側面図、
第５図はクランプ手段の正面図、第６図は同横断
平面図、第７図は同縦断側面図である。 １……ワーク搬送ライン、２……作業用ロボツ
ト往復移動ライン、３，５……ガイドレール、４
……ワーク搬送台車、６……ロボツト搭載移動台
車、７，９……組付けパーツ仮置き台、８……作
業用ロボツト、１２，１３……ラツクギヤ、１
４，１５……給電レール手段、１７，２２……駆
動ギヤ、１８，２３……減速伝動手段、１９……
解放可能なブレーキ付きモーター、２７，４４…
…クランプ手段、２９……駆動用電動モーター、
３０……螺軸、３１……昇降案内部材、３２……
雌螺子体、３３……昇降体（可動体）、３５……
支軸、３６ａ，３６ｂ……一対のクランプアー
ム、３７，３８……枢着ピン、３９ａ，３９ｂ…
…トツグルリンク、４０ａ，４０ｂ……クランプ
用アタツチメント、４１ａ，４１ｂ……リミツト
スイツチ、４３……クランプされるピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 電動モーターによつて正逆回転せしめられる螺
   軸、案内部材により前記螺軸の長さ方向にのみ移
   動可能に支持され且つ前記螺軸の回動によつて該
   螺軸の長さ方向に往復移動せしめられる可動体、
   この可動体の移動経路の両側に軸支された一対の
   クランプアーム、及びこのクランプアームの遊端
   と前記可動体とを連結するトツグルリンクから成
   り、前記一対のクランプアームが閉動限位置にあ
   るとき、前記トツグルリンクが前記螺軸に対して
   略直交する方向に指向するように構成した移動装
   置位置決め用クランプ手段。