JP3096509B2 - 無人搬送車における伸縮式移載テーブル - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は予め定めた位置で停止し
た無人搬送車上の搬送物をステーションに対し設定され
た方向に伸縮させて搬送物の受渡しを精度よく行えるよ
うになした無人搬送車における伸縮式移載テーブルに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】倉庫内あるいは工場内においては、予め
定められた場所（保管ステーション）から他の場所（荷
卸しステーション）へ物品を搬送するシステムとして、
予め前記工場内等に走行路を設定し、この走行経路に沿
って動力源を搭載した無人搬送車を走行移動させ、保管
ステーションで荷積し、所定の荷卸しステーションまで
搬送させる無人搬送システムが採用されている。この無
人搬送システムは省力化に有益であり、作業環境の悪い
作業所内での使用にも効果があり、特にクリーンルーム
内においてはその効果は大である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送車には駆動源
としてバッテリーとモータを搭載し、地上側からの指令
または搭載された動作指令識別装置により、搬送車を予
め定めた位置で停止させ、かつステーションとの間で搬
送物の受渡しを行っている。しかし走行する搬送車と各
ステーション間に余裕がなく、しかも搬送車とステーシ
ョン間の搬送物の方向を設定された方向にして受渡しを
高精度で行う必要がある。従来の無人搬送車では定位置
での停止は行えても、搬送車とステーションとの間隔が
常に一定ではなく走行停止またはステーションの設置誤
差等が生じる。この停止する搬送車とステーションとの
間隔の誤差等はステーション側にて修正を行っている
が、ステーション側での修正手段を備えることができな
い場合は搬送車の停止姿勢及び搬送物の受渡しを高精度
に行うことができない。

【０００４】本発明は無人搬送車側に搬送物の突出量及
びその方向をステーションの要求する方向及び突出量に
調整する補正を行う手段を備えて伸縮する移載テーブル
を設け、かつ搬送物の各ステーションでの受渡しを高精
度に行うことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、無人搬送車内に昇降自在に設
けた昇降台上に、出没自在になした伸縮式の移載テーブ
ルを備え、この移載テーブルの先端部にストッパー装置
を備えたターンテーブルを回動自在に設けるとともに、
この移載テーブルを無人搬送車側に設けた固定ガイドに
対し、１段及び２段スライドガイドをラックピニオンを
介して出没自在に、かつ２つのピニオンをアイドラーを
介して両側端にして一列状に、かつ発塵を抑制するよう
合成樹脂製と金属製とを交互に配して構成するととも
に、ラックに噛合する駆動歯車を左右に配設し、この２
組の駆動歯車とピニオンにより移載テーブルを無人搬送
車の左右いずれ側にも突出可能とし、かつ無人搬送車内
に該搬送車が走行するクリーンルーム内と同速のダウン
フローを形成したことを要旨とする。

【０００６】

【作用】無人搬送車に対してその左右いずれの側方へ選
択的に出没自在にして伸縮可能な移載テーブルを設け、
この移載テーブルの先端部上に搬送物の移載方向に合わ
せられるようターンテーブルを回動自在に設ける。そし
て無人搬送車に設けた固定ガイドに２つのピニオンとラ
ックを介して１段、２段スライドガイドを設け、１段ス
ライドガイドのラックに左右に並列した駆動歯車の少な
くともいずれか一方を噛合させるようになす。このため
移載テーブルは左右いずれの方向にも突出し、かつ駆動
歯車を制御することによりその突出量も調整できる。さ
らに無人搬送車内をクリーンルームと同速のダウンフロ
ーを形成することにより移載テーブルの伸縮・駆動時に
も発塵を抑制することができる。

【０００７】

【実施例】以下本発明無人搬送車における伸縮式移載テ
ーブルを図示の実施例にもとづいて説明する。図におい
てＡＧＶは工場・倉庫等に予め設定された走行路Ｒに沿
って自走する無人搬送車で、この無人搬送車ＡＧＶには
図示省略したが、電源、走行モータ及びこの走行モータ
にて駆動される駆動輪並びに操舵輪が備えられ、搭載さ
れた制御回路にて走行路Ｒに沿って走行し、かつ搬送車
に設けた旋回可能なテーブルを備えた伸縮式アームを伸
縮させて所定ステーションＳ位置での停止、並びに搬送
物の受渡しをその方向及び突出量を調整して高精度に、
しかも所要のクリーン度を保って行うようになす。

【０００８】この無人搬送車ＡＧＶにはステーションに
対し、平行あるいは予め定めた角度で停止するようにな
しているが、搬送車ＡＧＶの停止時の誤差あるいはステ
ーション設置の誤差、その他によりステーションに対す
る無人搬送車の停止時の姿勢に１〜数度の誤差が生じる
ことがある。この誤差を受渡し機構を備えた荷台を旋回
して調整し、その誤差を修正する。

【０００９】この荷台１は無人搬送車ＡＧＶの所定位置
にほぼ水平に配置され、支軸２に回動自在に支持される
とともに下面をＸ軸Ｙ軸双方向に移動可能としたガイド
３，３にて支持し、このガイド３と対向する側端に荷台
１を所要角に旋回させる方向を修正するための旋回装置
４を配設する。

【００１０】荷台１の一端側例えばガイド３，３を設け
た側端上部にリニアガイド５，５を樹立せしめ、このリ
ニアガイド５，５にスライダー６，６を昇降自在に設
け、このスライダー６に昇降台７を水平方向に突設し、
昇降装置８により昇降台７をリニアガイド５に沿って昇
降せしめる。

【００１１】昇降台７には伸縮式の移載テーブル９を設
け、この先端アーム上に搬送物を載置するためのターン
テーブル２５を設けるものである。この移載テーブル９
は図１、図３、図４に詳示する如く、昇降台７にブラケ
ット１２，１２を介して取り付けた２本平行したコ字形
断面の固定ガイド１３，１３と、この固定ガイド１３，
１３にガイドローラ１４，１４・・・を介して嵌合摺動
自在に支持された１段スライドガイド１５，１５と、こ
の１段スライドガイド１５にガイドローラ１６，１６を
介して嵌合摺動自在に支持された２段スライドガイド１
７を夫々入子式に伸縮式に構成され、このガイドローラ
１４，１６を１段スライドガイド１５の両側に突設され
るとともにこの固定ガイド１３にそって配設され、昇降
台側に固定されたラック１８と、２段スライドガイド１
７の下面にそって固定されたラック２０に１段スライド
ガイド１５に設けたピニオン群２２を噛合すなわちピニ
オン群の一つをラック１８に、他の一つのピニオン２２
をラック２０に夫々噛合させ、また１段スライドガイド
１５の下面にそって固定されたラック１９を、昇降台側
に設けた駆動歯車２１，２１に噛合させ、駆動歯車２１
の回動速度の２倍の速度で２段スライドガイド１７が出
没するようになす。

【００１２】１段スライドガイド１５には図３、図４に
示すように両端にピニオン２２，２２を、この左右両ピ
ニオン２２，２２間にアイドラー２２ａ，２２ａ・・・
を奇数個一直線上に配列し、隣接するピニオン、アイド
ラー間を互いに噛合させるが、発塵を抑制するため、互
いに噛合するピニオン、アイドラーは一方が樹脂製、他
方を金属製とし、金属製のアイドラーまたはピニオンが
互いに噛合しないように夫々配列され、さらにピニオン
とラックも発塵を抑制するため、双方の合成樹脂製とす
るか、いずれか一方を合成樹脂製とするとともにこの左
右両側のピニオン２２，２２のうち一方がラック１８
に、他方がラック２０に噛合するようになす。

【００１３】またラック１９に噛合する駆動歯車２１，
２１は中間にアイドラー２１ａを挟んで左右に対設し、
このアイドラー２１ａをモータＭにて駆動するが、これ
は図３に詳示するようにモータＭにてトルクリミッター
Ｔを駆動し、このトルクリミッターＴの出力軸に前記ア
イドラー２１ａを固定し、これにより歯車２１等に予め
定めた設定トルク以上の過負荷がかかった時、このトル
クリミッターＴにてモータＭ、歯車等の保護を図るもの
で、左右のいずれか一方の駆動歯車２１が常にラック１
９に噛合するようになす。

【００１４】上述のように駆動歯車２１，２１及びピニ
オン２２，２２を夫々２つずつ配列せしめることによ
り、固定された固定ガイド１３に対し、駆動歯車２１の
回転方向に応じてラック１９、ピニオン２２、ラック２
０を介して１段スライドガイド１５、２段スライドガイ
ド１７が図６のように無人搬送車ＡＧＶの右側方へ突出
することも、また反対側の左側方へも選択的に突出可能
とし、無人搬送車ＡＧＶの進行方向に対し右側あるいは
左側に選択的に突出し、しかも駆動歯車２１の回転を制
御することによりその突出量を停止した無人搬送車ＡＧ
Ｖ、ステーションＳ間に調整できるものである。

【００１５】そして断面コ字形の２段スライドガイド１
７はスライドテーブル２３の下面に平行して配設固定さ
れるとともに、このスライドテーブル２３の中央に支軸
２４を突設し、搬送物を載置するターンテーブル２５を
回動自在に支持する。

【００１６】無人搬送車ＡＧＶの昇降台７側には前記伸
縮式の移載テーブル９が縮小状態で、スライドテーブル
２３が搬送車の所定位置にあるとき、このスライドテー
ブル上に突設されるターンテーブル２５の外周面に当接
される駆動ローラ２６にて回転駆動する。このターンテ
ーブルの駆動装置３０は図１及び図２に詳示するよう
に、昇降台７上に設けたブラケット２７に支軸２８を突
設し、この支軸２８に回動自在に支持された揺動フレー
ム３１の一端に駆動ローラ２６を固定した軸２９を回動
自在に支持し、他端にモータ３２を設け、このモータ３
２の軸に固定したプーリ３３と軸２９に固定したプーリ
３４とにベルト３５を張架し、モータ３２にて駆動ロー
ラ２６を許容された角度にて回動させるようになす。

【００１７】さらに外周面をゴムまたは合成樹脂にて形
成した駆動ローラ２６をターンテーブル２５の外周面に
所要の押圧力にて圧接する押圧手段３６を昇降台７側に
設ける。この押圧手段３６は電動シリンダ３７のロッド
先端に押圧具３８を突設し、この押圧具３８に揺動フレ
ーム３１に先端を当接するロッド３９をばね４０を介し
て貫通せしめるとともに、押圧具３８にストッパー解除
用ロッド４４を突設する。これにより駆動ローラ２６は
電動シリンダ３７の押圧力にてターンテーブル外周面に
押圧接されるが、この電動シリンダによる押圧力が設定
圧以上にならないようばね４０にて押圧力が設定圧にな
るよう調整される。

【００１８】またターンテーブル２５が回動することに
よりステーションＳに対し設定角すなわちターンテーブ
ル上に載置された搬送物の移載方向がその載荷時とステ
ーションへの荷卸時において所定の方向に調整されるよ
うになすが、ターンテーブル２５の回動はスライドテー
ブル２３が図２に示すように没した状態で駆動ローラに
て駆動された後、ストッパーが掛かるようにして移載方
向が保持される。このストッパー装置４はスライドテー
ブル２３上に設けられ、スライドテーブルに固定された
保持具４１にスライドロッド４２を摺動自在に支持し、
このスライドロッド４２にばね４３を嵌挿して常にスラ
イドロッド４２を押圧手段３６のストッパー解除用ロッ
ド４４側に突出するようになし、かつこのスライドロッ
ド４２にストッパーピン４５を突設し、ばね４３の作用
にてスライドロッド４２が復帰するとき、このスライド
ピン４５がターンテーブルの下面に突設したフック４６
に嵌合係止され、ターンテーブルの回動を阻止される。
このフック４６はターンテーブル下面周回方向に、そし
て移載調整角度の位置、例えば回動角９０度、１８０
度、２７０度、３６０度位置に夫々突設されるものであ
る。

【００１９】また無人搬送車ＡＧＶの上部にはフィルタ
ーを設け、該搬送車内の上部より下部に工場内のダウン
フローと同じ流速のダウンフローを形成し、これにより
移載テーブルの移動時の発塵を搬送車内のダウンフロー
により車外の床面上へ流出せしめ、クリーンルーム内の
汚染を防止するようになす。

【００２０】従って上述の如く構成される装置におい
て、無人搬送車ＡＧＶを所定ステーション位置で停止さ
せた後、モータＭ、駆動歯車２１を駆動し、ラック・ピ
ニオンを介して伸縮式移載テーブルをステーション側へ
伸長させて所定位置の積荷ステーションにてターンテー
ブル上に搬送物を載置し、その後移載テーブル９を縮小
させてスライドテーブル２３を所定位置に復帰せしめ
る。そして次のステーションにて搬送物を卸すときの移
載方向に一致するようにターンテーブルを回動させる。
これは電動シリンダ３７の操作にて押圧具３８を前進さ
せるとこれに突設したストッパー解除用ロッド４４にて
ストッパーが解除され、ターンテーブルはフリーとな
る。また押圧具３８の前進にて駆動ローラ２６を、ター
ンテーブル外周面に所要圧にて押圧接してモータ３２に
てベルトを介して駆動する。この時、ターンテーブルの
回動角が予め設定されたモータ駆動信号をモータに与え
るので、ターンテーブルは所定角のみ回動してターンテ
ーブル上の搬送物のステーション側に対する移載方向が
一致させられ、次にモータを停止し、押圧具を後退させ
ると駆動ローラも後退し、ターンテーブル外周面への押
圧接力は解除されるとともに再ストッパー装置が作用し
ターンテーブルの回動は阻止される。この状態で無人搬
送車ＡＧＶが荷卸ステーションに到着すると、伸縮式の
移載テーブルを伸長させて荷卸しを行うものである。

【００１７】

【発明の効果】本発明によるときは移載テーブルを固定
ガイドに対し、１，２段のスライドガイドをラック・ピ
ニオンを介して出没自在に伸縮式に構成し、かつ２段ス
ライドテーブルに回動自在にして載荷用のターンテーブ
ルを設けているので、停止した無人搬送車の移載テーブ
ルをステーション側に、しかも所定長のみ突出させるこ
とができ、しかもこの移載テーブル移動時ターンテーブ
ルが回動しないようになしているので、移載テーブル側
の構成が簡易となり、かつ搬送車の両側方へ選択的に出
没させられ、しかも発塵を抑制して高精度にて受渡しが
行える利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明無人搬送車における伸縮式移載テーブル
の縦断正面図である。

【図２】同移載テーブルが縮小した状態を示す平面図で
ある。

【図３】伸縮式移載テーブルを伸長した状態を示す平面
図である。

【図４】同側面図である。

【符号の説明】

Ｓ ステーション ＡＧＶ 無人搬送車 １ 荷台 ２ 支軸 ７ 昇降台 ９ 移載テーブル １３ 固定ガイド １４ ガイドローラ １６ ガイドローラ １７ ２段スライドガイド １８ ラック １９ ラック ２０ ラック ２１ 駆動歯車 ２２ ピニオン ２３ スライドテーブル ２５ ターンテーブル ２６ 駆動ローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61D 47/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車内に昇降自在に設けた昇降台
   上に、出没自在になした伸縮式の移載テーブルを備え、
   この移載テーブルの先端部にストッパー装置を備えたタ
   ーンテーブルを回動自在に設けるとともに、この移載テ
   ーブルを無人搬送車側に設けた固定ガイドに対し、１段
   及び２段スライドガイドをラックピニオンを介して出没
   自在に、かつ２つのピニオンをアイドラーを介して両側
   端にして一列状に、かつ発塵を抑制するよう合成樹脂製
   と金属製とを交互に配して構成するとともに、ラックに
   噛合する駆動歯車を左右に配設し、この２組の駆動歯車
   とピニオンにより移載テーブルを無人搬送車の左右いず
   れ側にも突出可能とし、かつ無人搬送車内に該搬送車が
   走行するクリーンルーム内と同速のダウンフローを形成
   したことを特徴とする無人搬送車における伸縮式移載テ
   ーブル。