JP3096508B2 - 無人搬送車における移載方向調整装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は予め定めた位置で停止し
た無人搬送車上の搬送物をステーションに対し設定され
た方向に調整して搬送物の受渡しを精度よく行えるよう
になした無人搬送車における移載方向調整装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】倉庫内あるいは工場内においては、予め
定められた場所（保管ステーション）から他の場所（荷
卸しステーション）へ物品を搬送するシステムとして、
予め前記工場内等に走行路を設定し、この走行経路に沿
って動力源を搭載した無人搬送車を走行移動させ、保管
ステーションで荷積し、所定の荷卸しステーションまで
搬送させる無人搬送システムが採用されている。この無
人搬送システムは省力化に有益であり、作業環境の悪い
作業所内での使用にも効果があり、特にクリーンルーム
内においてはその効果は大である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送車には駆動源
としてバッテリーとモータを搭載し、地上側からの指令
または搭載された動作指令識別装置により、搬送車を予
め定めた位置で停止させ、かつステーションとの間で搬
送物の受渡しを行っている。しかし走行する搬送車と各
ステーション間に余裕がなく、しかも搬送車とステーシ
ョン間の搬送物の方向を設定された方向にして受渡しを
高精度で行う必要がある。従来の無人搬送車では定位置
での停止は行えても、搬送車のステーションに対する角
度及び距離及び搬送物の方向を高精度に保ってその姿勢
を制御することは困難で、この停止する搬送車のステー
ションに対する姿勢の誤差等はステーション側にて修正
を行っているが、ステーション側での修正手段を備える
ことができない場合は搬送車の停止姿勢及び搬送物の受
渡しを高精度に行うことができない。

【０００４】本発明は無人搬送車側に搬送物の方向をス
テーションの要求する方向に調整する補正を行う手段を
備えて伸縮するフォークを簡易な構造とし、搬送物の各
ステーションでの受渡しを高精度に行うことを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、無人搬送車内に昇降自在に設
けた昇降台上に、出没する伸縮式の移載アームを備え、
この移載アームの先端部にストッパー装置を備えたター
ンテーブルを回動自在に設けるとともに、この移載アー
ムの縮小時、昇降台に設けた駆動装置とターンテーブル
とを対向配設し、かつこの駆動装置をターンテーブルに
駆動ロ−ラを押圧する押圧手段と、モータにて駆動され
る駆動ロ−ラを備えた揺動フレームと、ストッパー解除
手段とを備えて成り、移載アームの縮小時のみターンテ
ーブルを回動し、ステーション側の移載方向に合わせら
れるようになしたことを要旨とする。

【０００６】

【作用】無人搬送車に対してその側方へ出没自在にして
伸縮可能な移載テーブルを設け、この移載テーブルの先
端部上に搬送物の移載方向に合わせられるようターンテ
ーブルを回動自在に設け、かつこのターンテーブルの駆
動装置を無人搬送車の昇降台側に設ける。このため移載
テーブルが縮小し搬送台所定位置にあるとき、この駆動
装置にてターンテーブルを移載方向に合わせて回動調整
する。このため移載テーブル側はターンテーブルのみ
で、ターンテーブル駆動用のケーブルや装置を設置しな
いので、その構成が簡易となり、しかも駆動ロ−ラの前
進時自動的にターンテーブルのストッパー装置が外れフ
リーとなり、反対に駆動ロ−ラが後退時ストッパー装置
が自動的に作用し、ターンテーブルはアーム伸縮時や搬
送物の積卸時妄りに回動するのが阻止され、精度よく搬
送物の受渡しが行える。

【０００７】

【実施例】以下本発明無人搬送車における移載方向調整
装置を図示の実施例にもとづいて説明する。図において
ＡＧＶは工場・倉庫等に予め設定された走行路Ｒに沿っ
て自走する無人搬送車で、この無人搬送車ＡＧＶには図
示省略したが、電源、走行モータ及びこの走行モータに
て駆動される駆動輪並びに操舵輪が備えられ、搭載され
た制御回路にて走行路Ｒに沿って走行し、かつ搬送車に
設けた旋回可能なテーブルを備えた伸縮式アームを伸縮
させて所定ステーションＳ位置での停止、並びに搬送物
の受渡しをその方向を調整して高精度にて行うようにな
す。

【０００８】この無人搬送車ＡＧＶにはステーションに
対し、平行あるいは予め定めた角度で停止するようにな
しているが、搬送車ＡＧＶの停止時の誤差あるいはステ
ーション設置の誤差その他によりステーションに対する
無人搬送車の停止時の姿勢に１〜数度の誤差が生じるこ
とがある。この誤差を受渡し機構を備えた荷台を旋回し
て調整し、その誤差を修正する。

【０００９】この荷台１は無人搬送車ＡＧＶの所定位置
にほぼ水平に配置され、支軸２に回動自在に支持される
とともに下面をＸ軸Ｙ軸双方向に移動可能としたガイド
３，３にて支持し、このガイド３と対向する側端に荷台
１を所要角に旋回させる方向を修正するための旋回装置
４を配設する。

【００１０】荷台１の一端側例えばガイド３，３を設け
た側端上部にリニアガイド５，５を樹立せしめ、このリ
ニアガイド５，５にスライダー６，６を昇降自在に設
け、このスライダー６に昇降台７を水平方向に突設し、
昇降装置８により昇降台７をリニアガイド５に沿って昇
降せしめる。

【００１１】昇降台７には伸縮式の移載アーム９を設
け、この先端アーム上に搬送物を載置するためのテーブ
ル１０を設けるものである。この移載アーム９は図１、
図５、図６に詳示する如く、昇降台７にブラケット１
２，１２を介して取り付けた２本平行した固定ガイド１
３，１３と、この固定ガイド１３，１３にガイドローラ
１４，１４・・・を介して嵌合摺動自在に支持された１
段スライドガイド１５，１５と、この１段スライドガイ
ド１５にガイドローラ１６，１６を介して嵌合摺動自在
に支持された２段スライドガイド１７を夫々入子式に伸
縮式に構成されるとともにこの固定ガイド１３にそって
配設され、昇降台側に固定されたラック１８、１段スラ
イドガイド１５の下面にそって固定されたラック１９、
２段スライドガイド１７の下面にそって固定されたラッ
ク２０に昇降台側に設けた駆動歯車２１，２１をラック
１９に、また１段スライドガイド１５に設けたピニオン
群２２の一つをラック１８に、他の一つのピニオン２２
をラック２０に夫々嵌合させ、駆動歯車２１の回動速度
の２倍の速度で２段スライドガイド１７が出没するよう
になす。

【００１２】そして２段スライドガイド１７はスライド
テーブル２３の下面に平行して配設固定されるととも
に、このスライドテーブル２３の中央に支軸２４を突設
し搬送物を載置するターンテーブル２５を回動自在に支
持する。

【００１３】無人搬送車ＡＧＶの昇降台７側には伸縮式
の移載アーム９が縮小状態で、スライドテーブル２３が
搬送車の所定位置にあるとき、このスライドテーブル上
に突設されるターンテーブル２５の外周面に当接される
駆動ローラ２６にて回転駆動する。このターンテーブル
の駆動装置３０は図１及び図２に詳示するように、昇降
台７上に設けたブラケット２７に支軸２８を突設し、こ
の支軸２８に回動自在に支持された揺動フレーム３１の
一端に駆動ローラ２６を固定した軸２９を回動自在に支
持し、他端にモータ３２を設け、このモータ３２の軸に
固定したプーリ３３と軸２９に固定したプーリ３４とに
ベルト３５を張架し、モータ３２にて駆動ローラ２６を
許容された角度にて回動させるようになす。

【００１４】さらに外周面をゴムまたは合成樹脂にて形
成した駆動ローラ２６をターンテーブル２５の外周面に
所要の押圧力にて圧接する押圧手段３６を昇降台７側に
設ける。この押圧手段３６は電動シリンダ３７のロッド
先端に押圧具３８を突設し、この押圧具３８に揺動フレ
ーム３１に先端を当接するロッド３９をばね４０を介し
て貫通せしめるとともに、押圧具３８にストッパー解除
用ロッド４４を突設する。これにより駆動ローラ２６は
電動シリンダ３７の押圧力にてターンテーブル外周面に
押圧接されるが、この電動シリンダによる押圧力が設定
圧以上にならないようばね４０にて押圧力が設定圧にな
るよう調整される。

【００１５】またターンテーブル２５が回動することに
よりステーションＳに対し設定角すなわちターンテーブ
ル上に載置された搬送物の移載方向がその載荷時とステ
ーションへの荷卸時において所定の方向に調整されるよ
うになすが、ターンテーブル２５の回動はスライドテー
ブル２３が図２に示すように没した状態で駆動ローラに
て駆動された後、ストッパーが掛かるようにして移載方
向が保持される。このストッパー装置４はスライドテー
ブル２３上に設けられ、スライドテーブルに固定された
保持具４１にスライドロッド４２を摺動自在に支持し、
このスライドロッド４２にばね４３を嵌挿して常にスラ
イドロッド４２を押圧手段３６のストッパー解除用ロッ
ド４４側に突出するようになし、かつこのスライドロッ
ド４２にストッパーピン４５を突設し、ばね４３の作用
にてスライドロッド４２が復帰するとき、このスライド
ピン４５がターンテーブルの下面に突設したフック４６
に嵌合係止され、ターンテーブルの回動を阻止される。
このフック４６はターンテーブル下面周回方向に、そし
て移載調整角度の位置、例えば回動角９０度、１８０
度、２７０度、３６０度位置に夫々突設されるものであ
る。

【００１６】従って上述の如く構成される装置におい
て、伸縮式移載アームを伸長または伸長せずして所定位
置の積荷ステーションにてターンテーブル上に搬送物を
載置する。この時、移載アーム９が伸長しておれば縮小
させてスライドテーブル２３を所定位置に復帰せしめ
る。そして次のステーションにて搬送物を卸すときの移
載方向に一致するようにターンテーブルを回動させる。
これは電動シリンダ３７の操作にて押圧具３８を前進さ
せるとこれに突設したストッパー解除用ロッド４４も前
進してロッド４２を押圧し、これによりストッパーピン
４５とフック４６との係止が解除され、ターンテーブル
はフリーとなる。また押圧具３８の前進にてロッド３
９、ばね４０を介して駆動ローラ２６を、ターンテーブ
ル外周面に所要圧にて押圧接してモータ３２にてベルト
を介して駆動する。この時、ターンテーブルの回動角が
予め設定されたモータ駆動信号をモータに与えるので、
ターンテーブルは所定角のみ回動してターンテーブル上
の搬送物のステーション側に対する移載方向が一致させ
られる。次にモータを停止し、かつ電動シリンダの逆転
にて押圧具を後退させると駆動ローラも後退し、ターン
テーブル外周面への押圧接力は解除されるとともにスト
ッパー装置への押圧力も解除され、ストッパーピンがフ
ック４６に再び係止され、ターンテーブルの回動は阻止
される。この状態で無人搬送車ＡＧＶが荷卸ステーショ
ンに到着すると、伸縮式の移載アームを伸長させて荷卸
しを行うものである。

【００１７】

【発明の効果】本発明によるときは伸縮式の移載アーム
先端に回動自在にして設ける載荷用のターンテーブルを
回動させて移載方向を定めるターンテーブル駆動装置を
無人搬送車の本体側に設け、上記移載アームが縮小した
ときのみ、ターンテーブルが回動するようになしている
ので、移載アーム側の構成が簡易となり、ターンテーブ
ルの回動、ストッパーによる移載方向が確実に定められ
る利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明無人搬送車における移載方向調整装置の
縦断正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】ターンテーブルの駆動、ストッパー部の平面図
である。

【図４】同側面図である。

【図５】伸縮式移載アームを伸長した状態を示す平面図
である。

【図６】同側面図である。

【符号の説明】

Ｓ ステーション ＡＧＶ 無人搬送車 １ 荷台 ２ 支軸 ２３ スライドテーブル ２５ ターンテーブル ２６ 駆動ローラ ３６ 押圧手段 ３８ 押圧具 ３９ ロッド ４２ スライドロッド ４４ ストッパー解除用ロッド ４５ スライドピン ４６ フック ７ 昇降台 ９ 移載アーム

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車内に昇降自在に設けた昇降台
   上に、出没する伸縮式の移載アームを備え、この移載ア
   ームの先端部にストッパー装置を備えたターンテーブル
   を回動自在に設けるとともに、この移載アームの縮小
   時、昇降台に設けた駆動装置とターンテーブルとを対向
   配設し、かつこの駆動装置をターンテーブルに駆動ロ−
   ラを押圧する押圧手段と、モータにて駆動される駆動ロ
   −ラを備えた揺動フレームと、ストッパー解除手段とを
   備えて成り、移載アームの縮小時のみターンテーブルを
   回動し、ステーション側の移載方向に合わせられるよう
   になした無人搬送車における移載方向調整装置。