JP3382324B2 - 自動車のウインドガラス搬送装置 - Google Patents
自動車のウインドガラス搬送装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ウインドガラスを搬送
して車体搬送ライン上を流動する車体に取り付けるため
の自動車のウインドガラス搬送装置に関する。
して車体搬送ライン上を流動する車体に取り付けるため
の自動車のウインドガラス搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ウインドガラスを吸着保持する吸着カッ
プを搬送台車からワイヤで吊下げ支持し，この搬送台車
を車体と同期して移動させながら作業者がウインドガラ
スの位置を微調整して車体のウインドガラス取付開口部
に接着するものが，特公平３−３８０５９号公報により
公知である。
プを搬送台車からワイヤで吊下げ支持し，この搬送台車
を車体と同期して移動させながら作業者がウインドガラ
スの位置を微調整して車体のウインドガラス取付開口部
に接着するものが，特公平３−３８０５９号公報により
公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上記従来の
ものはウインドガラスの重量を支持する労力から作業者
を解放するものであるが，ワイヤにより吊持されたウイ
ンドガラスが前後左右に自由に揺れ動くため，車体のウ
インドガラス取付開口部に正しく位置合わせするのに熟
練を要し，ウインドガラスに塗布した接着剤が車体のウ
インドガラス取付開口部以外の場所に付着し易い等の問
題があった。
ものはウインドガラスの重量を支持する労力から作業者
を解放するものであるが，ワイヤにより吊持されたウイ
ンドガラスが前後左右に自由に揺れ動くため，車体のウ
インドガラス取付開口部に正しく位置合わせするのに熟
練を要し，ウインドガラスに塗布した接着剤が車体のウ
インドガラス取付開口部以外の場所に付着し易い等の問
題があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，車体のウインドガラス取付開口部へのウインドガラ
スの接着作業を容易かつ確実に行うことを目的とする。
で，車体のウインドガラス取付開口部へのウインドガラ
スの接着作業を容易かつ確実に行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，ウインドガラス搬送
ラインの上方と車体搬送ラインの上方との間を左右方向
に移動する搬送台車と，搬送台車に同期搬送用駆動源に
よって前後方向に移動自在に支持されて車体搬送ライン
上の車体と同期して移動するウインドガラス取付装置
と，ウインドガラス取付装置に昇降用駆動源によって昇
降自在に支持された昇降ベースと，昇降ベースに左右
動，前後動，左右軸回りの傾動及び前後軸回りの回動が
可能に支持されてウインドガラスを吸着保持する吸着パ
ッドと，その吸着パッドを，ウインドガラス搬送ライン
のウインドガラス受渡装置からウインドガラスを受け取
り可能な姿勢と，車体搬送ライン上の車体Ｖに対しウイ
ンドガラスを装着可能な姿勢との間で上下回動軸回りに
強制回動させる旋回用駆動源と，吸着パッドを左右軸回
りに強制回動させる取付角調整用駆動源と，作業者に車
種情報を入力させる車種入力装置と，前記ウインドガラ
ス取付装置に設けられ作業者により任意に操作可能な操
作装置と，前記車種入力装置に入力された車種情報に基
づいて前記昇降用駆動源，旋回用駆動源及び取付角調整
用駆動源の作動を制御し，また前記操作装置への操作入
力に基づいて前記搬送台車の駆動源および前記同期搬送
用駆動源の作動を制御する制御手段とを備え，該制御手
段は，前記車種入力装置に作業者から車種情報が入力さ
れると，前記吸着パッドに吸着保持されたウインドガラ
スの高さ及び傾斜角を車両のウインドガラス取付開口部
の高さ及び傾斜角に一致させるべく前記昇降用駆動源，
旋回用駆動源及び取付角調整用駆動源を駆動し，また前
記操作装置に作業者から操作入力があると，搬送台車を
ウインドガラス搬送ラインの上方から車体搬送ラインの
上方へ移動させ，次いでウインドガラス取付装置を車体
と同期して移動させるべく，前記搬送台車の駆動源およ
び前記同期搬送用駆動源を駆動することを特徴とする。
に，請求項１に記載された発明は，ウインドガラス搬送
ラインの上方と車体搬送ラインの上方との間を左右方向
に移動する搬送台車と，搬送台車に同期搬送用駆動源に
よって前後方向に移動自在に支持されて車体搬送ライン
上の車体と同期して移動するウインドガラス取付装置
と，ウインドガラス取付装置に昇降用駆動源によって昇
降自在に支持された昇降ベースと，昇降ベースに左右
動，前後動，左右軸回りの傾動及び前後軸回りの回動が
可能に支持されてウインドガラスを吸着保持する吸着パ
ッドと，その吸着パッドを，ウインドガラス搬送ライン
のウインドガラス受渡装置からウインドガラスを受け取
り可能な姿勢と，車体搬送ライン上の車体Ｖに対しウイ
ンドガラスを装着可能な姿勢との間で上下回動軸回りに
強制回動させる旋回用駆動源と，吸着パッドを左右軸回
りに強制回動させる取付角調整用駆動源と，作業者に車
種情報を入力させる車種入力装置と，前記ウインドガラ
ス取付装置に設けられ作業者により任意に操作可能な操
作装置と，前記車種入力装置に入力された車種情報に基
づいて前記昇降用駆動源，旋回用駆動源及び取付角調整
用駆動源の作動を制御し，また前記操作装置への操作入
力に基づいて前記搬送台車の駆動源および前記同期搬送
用駆動源の作動を制御する制御手段とを備え，該制御手
段は，前記車種入力装置に作業者から車種情報が入力さ
れると，前記吸着パッドに吸着保持されたウインドガラ
スの高さ及び傾斜角を車両のウインドガラス取付開口部
の高さ及び傾斜角に一致させるべく前記昇降用駆動源，
旋回用駆動源及び取付角調整用駆動源を駆動し，また前
記操作装置に作業者から操作入力があると，搬送台車を
ウインドガラス搬送ラインの上方から車体搬送ラインの
上方へ移動させ，次いでウインドガラス取付装置を車体
と同期して移動させるべく，前記搬送台車の駆動源およ
び前記同期搬送用駆動源を駆動することを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，前記昇降ベースをロードセルを介し
て支持し，ロードセルの出力に基づいて前記制御手段が
昇降用駆動源を駆動して昇降ベースを無重量状態に保持
することを特徴とする。
１の構成に加えて，前記昇降ベースをロードセルを介し
て支持し，ロードセルの出力に基づいて前記制御手段が
昇降用駆動源を駆動して昇降ベースを無重量状態に保持
することを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下，図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【０００８】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で，図１はウインドガラス取付ステーションの概略平面
図，図２は図１の２方向矢視図，図３は図２の要部拡大
図，図４は図３の４方向矢視図，図５は図４の５方向矢
視図，図６は図４の要部拡大図，図７は図５の要部拡大
図，図８は制御系のブロック図である。
で，図１はウインドガラス取付ステーションの概略平面
図，図２は図１の２方向矢視図，図３は図２の要部拡大
図，図４は図３の４方向矢視図，図５は図４の５方向矢
視図，図６は図４の要部拡大図，図７は図５の要部拡大
図，図８は制御系のブロック図である。
【０００９】図１及び図２に示すように，自動車の車体
Ｖを搬送する車体搬送ラインＬｂの一側に，トラックタ
イプの車両Ｖの前部，並びにワゴンタイプの車両Ｖの前
部及び後部に取り付けるべきウインドガラスＷを供給す
るウインドガラス搬送ラインＬｗが配設される。ウイン
ドガラス搬送ラインＬｗによって搬入されたウインドガ
ラスＷは，ウインドガラス受渡装置１によりウインドガ
ラス搬送装置２に受け渡される。ウインドガラス搬送装
置２は，一対のガイドレール３，３に沿って図示せぬ駆
動源で矢印ａ−ａ′方向に走行する搬送台車４と，ウイ
ンドガラスＷを支持して前記搬送台車４に沿って矢印ｂ
−ｂ′方向に走行するウインドガラス取付装置５とを備
える。ウインドガラス取付装置５は車両Ｖと同期して矢
印ｂ方向に移動しながら，車体搬送ラインＬｂ上の作業
者の介添えによってウインドガラスＷを車体Ｖのウイン
ドガラス取付開口部に受け渡す。
Ｖを搬送する車体搬送ラインＬｂの一側に，トラックタ
イプの車両Ｖの前部，並びにワゴンタイプの車両Ｖの前
部及び後部に取り付けるべきウインドガラスＷを供給す
るウインドガラス搬送ラインＬｗが配設される。ウイン
ドガラス搬送ラインＬｗによって搬入されたウインドガ
ラスＷは，ウインドガラス受渡装置１によりウインドガ
ラス搬送装置２に受け渡される。ウインドガラス搬送装
置２は，一対のガイドレール３，３に沿って図示せぬ駆
動源で矢印ａ−ａ′方向に走行する搬送台車４と，ウイ
ンドガラスＷを支持して前記搬送台車４に沿って矢印ｂ
−ｂ′方向に走行するウインドガラス取付装置５とを備
える。ウインドガラス取付装置５は車両Ｖと同期して矢
印ｂ方向に移動しながら，車体搬送ラインＬｂ上の作業
者の介添えによってウインドガラスＷを車体Ｖのウイン
ドガラス取付開口部に受け渡す。
【００１０】図３〜図７に示すように，搬送台車４は左
右一対のビーム１１，１１を備えており，これらビーム
１１，１１の外側面に一対のガイドレール１２，１２が
敷設されるとともに，一方のビームの下面にラック１３
が固着される。
右一対のビーム１１，１１を備えており，これらビーム
１１，１１の外側面に一対のガイドレール１２，１２が
敷設されるとともに，一方のビームの下面にラック１３
が固着される。
【００１１】複数の棒材を枠状に結合してなるウインド
ガラス取付装置５のメインフレーム１４は，その上端に
左右一対の側板１５，１５を備える。各側板１５，１５
の内面には，前記ガイドレール１２，１２の上面及び下
面に係合してウインドガラス取付装置５を走行自在に支
持する複数個の車輪１６…が設けられる。一対の側板１
５，１５間に架設された回動軸１７には前記ラック１３
に噛合するピニオン１８と従動スプロケット１９とが固
設されており，メインフレーム１４の上部に設けた同期
搬送用モータ２０の駆動スプロケット２１と前記従動ス
プロケット１９とが，無端チェーン２２を介して接続さ
れる。
ガラス取付装置５のメインフレーム１４は，その上端に
左右一対の側板１５，１５を備える。各側板１５，１５
の内面には，前記ガイドレール１２，１２の上面及び下
面に係合してウインドガラス取付装置５を走行自在に支
持する複数個の車輪１６…が設けられる。一対の側板１
５，１５間に架設された回動軸１７には前記ラック１３
に噛合するピニオン１８と従動スプロケット１９とが固
設されており，メインフレーム１４の上部に設けた同期
搬送用モータ２０の駆動スプロケット２１と前記従動ス
プロケット１９とが，無端チェーン２２を介して接続さ
れる。
【００１２】従って，同期搬送用モータ２０を駆動し
て，駆動スプロケット２１，無端チェーン２２，従動ス
プロケット１９及び回動軸１７を介してピニオン１８を
回転させることにより，このピニオン１８が噛合するラ
ック１３からの反力でウインドガラス取付装置５を矢印
ｂ−ｂ′方向に走行させることができる。
て，駆動スプロケット２１，無端チェーン２２，従動ス
プロケット１９及び回動軸１７を介してピニオン１８を
回転させることにより，このピニオン１８が噛合するラ
ック１３からの反力でウインドガラス取付装置５を矢印
ｂ−ｂ′方向に走行させることができる。
【００１３】メインフレーム１４の下部に設けた４個の
スライドガイド２３…には４本のスライドビーム２４…
が摺動自在に嵌合しており，これらスライドビーム２４
…の下端に固定された昇降ベース２５の上面にラックバ
ー２６が立設される。メインフレーム１４の下部には昇
降用モータ２７と，この昇降用用モータ２７により駆動
されて前記ラックバー２６に噛合するピニオン（図示せ
ず）を内蔵したギヤボックス２８とが設けられる。従っ
て，昇降用モータ２７を駆動することにより，ラックバ
ー２６を押し引きして前記昇降ベース２５を昇降駆動す
ることができる。また，昇降用モータ２７に所定のトル
クを発揮させることにより，昇降ベース２５及びウイン
ドガラスＷを含む昇降可能部分の重量に釣り合う上向き
のフローティング力を発生させ，僅かな外力でウインド
ガラスＷの位置を上下に微調整することができる。
スライドガイド２３…には４本のスライドビーム２４…
が摺動自在に嵌合しており，これらスライドビーム２４
…の下端に固定された昇降ベース２５の上面にラックバ
ー２６が立設される。メインフレーム１４の下部には昇
降用モータ２７と，この昇降用用モータ２７により駆動
されて前記ラックバー２６に噛合するピニオン（図示せ
ず）を内蔵したギヤボックス２８とが設けられる。従っ
て，昇降用モータ２７を駆動することにより，ラックバ
ー２６を押し引きして前記昇降ベース２５を昇降駆動す
ることができる。また，昇降用モータ２７に所定のトル
クを発揮させることにより，昇降ベース２５及びウイン
ドガラスＷを含む昇降可能部分の重量に釣り合う上向き
のフローティング力を発生させ，僅かな外力でウインド
ガラスＷの位置を上下に微調整することができる。
【００１４】昇降ベース２５に固着した上下固定軸２９
の外周には，一対のボールベアリング３０，３０を介し
て上下回動軸３１が回転自在に支持される。昇降ベース
２５の上面に設けた旋回用モータ３２の駆動ギヤ３３が
上下回動軸３１に固着した従動ギヤ３４に噛合してお
り，従って，前記旋回用モータ３２を駆動することによ
り上下回動軸３１を回動させることができる。
の外周には，一対のボールベアリング３０，３０を介し
て上下回動軸３１が回転自在に支持される。昇降ベース
２５の上面に設けた旋回用モータ３２の駆動ギヤ３３が
上下回動軸３１に固着した従動ギヤ３４に噛合してお
り，従って，前記旋回用モータ３２を駆動することによ
り上下回動軸３１を回動させることができる。
【００１５】上下回動軸３１の下端にはロードセル３
５，取付ブラケット３６及びスライドガイド３７が上か
ら下に順次結合されており，最下部に位置するスライド
ガイド３７に前後摺動自在に係合するガイドレール３８
に固着した取付板３９の下面に，ギヤボックス４０及び
取付角調整用モータ４１が設けられる。取付板３９の上
面に設けたロックシリンダ４２の出力部材４２1 が前記
取付ブラケット３６に接続される。従って，ロックシリ
ンダ４２を不作動にすれば，ガイドレール３８をスライ
ドガイド３７に対して手動で自由に摺動させることがで
き，またロックシリンダ４２を作動させることにより，
ガイドレール３８を図７に示す原位置においてロックす
ることができる。
５，取付ブラケット３６及びスライドガイド３７が上か
ら下に順次結合されており，最下部に位置するスライド
ガイド３７に前後摺動自在に係合するガイドレール３８
に固着した取付板３９の下面に，ギヤボックス４０及び
取付角調整用モータ４１が設けられる。取付板３９の上
面に設けたロックシリンダ４２の出力部材４２1 が前記
取付ブラケット３６に接続される。従って，ロックシリ
ンダ４２を不作動にすれば，ガイドレール３８をスライ
ドガイド３７に対して手動で自由に摺動させることがで
き，またロックシリンダ４２を作動させることにより，
ガイドレール３８を図７に示す原位置においてロックす
ることができる。
【００１６】ギヤボックス４０から左右に突出して取付
角調整用モータ４１によって回転駆動されるスプライン
軸よりなる左右軸４３に，平面視コ字状のスライド枠４
４が左右摺動自在に嵌合する。従って，取付角調整用モ
ータ４１で左右軸４３を回動させるとスライド枠４４は
左右軸４３と一体に回動し，かつスライド枠４４は手動
で左右に摺動する。取付板３９の下面に設けたロックシ
リンダ４５から左右方向に突出する一対の出力ロッド４
５1 ，４５1 の先端に設けたロック部材４６，４６が，
スライド枠４４の左右内面に当接可能に対向する。従っ
て，ロックシリンダ４５でロック部材４６，４６を後退
させると，スライド枠４４を左右軸４３に沿って手動で
自由に摺動させることができ，またロックシリンダ４５
でロック部材４６，４６を突出させることにより，スラ
イド枠４４を図６に示す原位置においてロックすること
ができる。
角調整用モータ４１によって回転駆動されるスプライン
軸よりなる左右軸４３に，平面視コ字状のスライド枠４
４が左右摺動自在に嵌合する。従って，取付角調整用モ
ータ４１で左右軸４３を回動させるとスライド枠４４は
左右軸４３と一体に回動し，かつスライド枠４４は手動
で左右に摺動する。取付板３９の下面に設けたロックシ
リンダ４５から左右方向に突出する一対の出力ロッド４
５1 ，４５1 の先端に設けたロック部材４６，４６が，
スライド枠４４の左右内面に当接可能に対向する。従っ
て，ロックシリンダ４５でロック部材４６，４６を後退
させると，スライド枠４４を左右軸４３に沿って手動で
自由に摺動させることができ，またロックシリンダ４５
でロック部材４６，４６を突出させることにより，スラ
イド枠４４を図６に示す原位置においてロックすること
ができる。
【００１７】図７から明らかなように，スライド枠４４
の中央に設けた前後軸４７に回動自在に軸支されたボス
部材４８からＸ字状に延びる４本のアーム４９…の先端
に，ウインドガラスＷを吸着可能な４個の吸着パッド５
０…が設けられる。ボス部材４８は，スプリングで付勢
されたボールよりなるディテント機構５１によって回動
方向における中立状態，即ち吸着パッド５０…に吸着し
たウインドガラスＷの左右両端が同じ高さになる姿勢に
安定的に保持される。
の中央に設けた前後軸４７に回動自在に軸支されたボス
部材４８からＸ字状に延びる４本のアーム４９…の先端
に，ウインドガラスＷを吸着可能な４個の吸着パッド５
０…が設けられる。ボス部材４８は，スプリングで付勢
されたボールよりなるディテント機構５１によって回動
方向における中立状態，即ち吸着パッド５０…に吸着し
たウインドガラスＷの左右両端が同じ高さになる姿勢に
安定的に保持される。
【００１８】尚，図６における符号５２はスライド枠４
４の回動角，即ち吸着パッド５０…に吸着されたウイン
ドガラスＷの前後傾斜角度を検出する取付角センサであ
る。また，符号５３は作業者によって操作される操作装
置である。
４の回動角，即ち吸着パッド５０…に吸着されたウイン
ドガラスＷの前後傾斜角度を検出する取付角センサであ
る。また，符号５３は作業者によって操作される操作装
置である。
【００１９】図８に示すように，マイクロコンピュータ
よりなる制御装置５４には前記ロードセル３５，取付角
センサ５２及び操作装置５３からの信号に加えて，作業
者により操作される車種入力装置５５からの信号が入力
される。また，制御装置５４からの指令により，同期搬
送用モータ２０，昇降用モータ２７，旋回用モータ３
２，取付角調整用モータ４１及び吸着パッド５０…の作
動が制御される。
よりなる制御装置５４には前記ロードセル３５，取付角
センサ５２及び操作装置５３からの信号に加えて，作業
者により操作される車種入力装置５５からの信号が入力
される。また，制御装置５４からの指令により，同期搬
送用モータ２０，昇降用モータ２７，旋回用モータ３
２，取付角調整用モータ４１及び吸着パッド５０…の作
動が制御される。
【００２０】次に，前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２１】ウインドガラス搬送ラインＬｗによって前
工程から供給される脱脂，プライマ塗布，接着剤塗布等
の処理が施されたウインドガラスＷは，ウインドガラス
受渡装置１の吸着パッドに吸着される。一方，ウインド
ガラス搬送装置２の搬送台車４は図１の矢印ａ′方向に
走行して鎖線位置に停止し，そこでウインドガラスＷが
前記ウインドガラス受渡装置１の吸着パッドからウイン
ドガラス取付装置５の吸着パッド５０…に受け渡され
る。
工程から供給される脱脂，プライマ塗布，接着剤塗布等
の処理が施されたウインドガラスＷは，ウインドガラス
受渡装置１の吸着パッドに吸着される。一方，ウインド
ガラス搬送装置２の搬送台車４は図１の矢印ａ′方向に
走行して鎖線位置に停止し，そこでウインドガラスＷが
前記ウインドガラス受渡装置１の吸着パッドからウイン
ドガラス取付装置５の吸着パッド５０…に受け渡され
る。
【００２２】車体搬送ラインＬｂによって所定の車種
（即ち，トラックタイプの車両及びワゴンタイプの車
両）が搬送されてくると，作業者が車種入力装置５５に
車種情報を入力する。制御装置５４は前記車種情報に基
づいてウインドガラス取付装置５の旋回用モータ３２を
駆動して上下回動軸３１を回動させることにより，吸着
パッド５０…に吸着したウインドガラスＷを車体Ｖに対
する装着姿勢（車両搬送ラインＬｂの搬送方向と直交す
る姿勢）まで９０°回動させ，また昇降用モータ２７を
駆動してラックバー２６を下降させることにより，ウイ
ンドガラスＷを車体Ｖのウインドガラス取付開口部の高
さに一致させ，更に図７に示すように，取付角調整用モ
ータ４１を駆動して左右軸４３に支持したスライド枠４
４を回動させることにより，ウインドガラスＷの前後傾
斜角を車体Ｖのウインドガラス取付開口部の傾斜角に一
致させる。
（即ち，トラックタイプの車両及びワゴンタイプの車
両）が搬送されてくると，作業者が車種入力装置５５に
車種情報を入力する。制御装置５４は前記車種情報に基
づいてウインドガラス取付装置５の旋回用モータ３２を
駆動して上下回動軸３１を回動させることにより，吸着
パッド５０…に吸着したウインドガラスＷを車体Ｖに対
する装着姿勢（車両搬送ラインＬｂの搬送方向と直交す
る姿勢）まで９０°回動させ，また昇降用モータ２７を
駆動してラックバー２６を下降させることにより，ウイ
ンドガラスＷを車体Ｖのウインドガラス取付開口部の高
さに一致させ，更に図７に示すように，取付角調整用モ
ータ４１を駆動して左右軸４３に支持したスライド枠４
４を回動させることにより，ウインドガラスＷの前後傾
斜角を車体Ｖのウインドガラス取付開口部の傾斜角に一
致させる。
【００２３】作業者が車体搬送ラインＬｂ上の車体Ｖの
位置を確認した後，ウインドガラス取付装置５に設けた
操作装置５３を操作すると，搬送台車４が図１の鎖線位
置から実線位置へと矢印ａ方向に走行して車体搬送ライ
ンＬｂ上に停止する。その間，ロックシリンダ４２によ
り取付板３９の前後動が規制されるとともに，ロックシ
リンダ４５によりスライド枠４４の左右動が規制され，
これにより吸着パッド５０…に吸着されたウインドガラ
スＷの妄動が防止される。また，ウインドガラス取付装
置５が車体搬送ラインＬｂ上に達したとき，ロードセル
３５により検出したウインドガラスＷを含む昇降可能部
分の重量に基づいて昇降用モータ２７が所定のトルクを
発揮し，ウインドガラスＷは無重量状態に吊持される。
位置を確認した後，ウインドガラス取付装置５に設けた
操作装置５３を操作すると，搬送台車４が図１の鎖線位
置から実線位置へと矢印ａ方向に走行して車体搬送ライ
ンＬｂ上に停止する。その間，ロックシリンダ４２によ
り取付板３９の前後動が規制されるとともに，ロックシ
リンダ４５によりスライド枠４４の左右動が規制され，
これにより吸着パッド５０…に吸着されたウインドガラ
スＷの妄動が防止される。また，ウインドガラス取付装
置５が車体搬送ラインＬｂ上に達したとき，ロードセル
３５により検出したウインドガラスＷを含む昇降可能部
分の重量に基づいて昇降用モータ２７が所定のトルクを
発揮し，ウインドガラスＷは無重量状態に吊持される。
【００２４】車体搬送ラインＬｂ上の車体Ｖがウインド
ガラス取付装置５の下方に達すると同期搬送用モータ２
０が作動し，ウインドガラス取付装置５が搬送台車４に
沿って図１の矢印ｂ方向に車体Ｖと同期しながら走行す
る。このとき，吸着パッド５０…に吸着されたウインド
ガラスＷは，車体Ｖのウインドガラス取付開口部に略対
向した状態にあり，またロックシリンダ４２，４５によ
るロックが解除されてウインドガラスＷは前後動及び左
右動が可能な状態にある。
ガラス取付装置５の下方に達すると同期搬送用モータ２
０が作動し，ウインドガラス取付装置５が搬送台車４に
沿って図１の矢印ｂ方向に車体Ｖと同期しながら走行す
る。このとき，吸着パッド５０…に吸着されたウインド
ガラスＷは，車体Ｖのウインドガラス取付開口部に略対
向した状態にあり，またロックシリンダ４２，４５によ
るロックが解除されてウインドガラスＷは前後動及び左
右動が可能な状態にある。
【００２５】而して，図３に示すように，車体搬送ライ
ンＬｂ上に立った作業者が両手で左右軸４３の両端を握
って矢印ｃ−ｃ′方向に上下動させることにより，ウイ
ンドガラスＷの上下位置を微調整する。このとき，ウイ
ンドガラスＷを含む昇降可能部分の重量は昇降用モータ
２７のトルクにより支持されているため，作業者は僅か
な力で容易にウインドガラスＷを上下動させることがで
きる。
ンＬｂ上に立った作業者が両手で左右軸４３の両端を握
って矢印ｃ−ｃ′方向に上下動させることにより，ウイ
ンドガラスＷの上下位置を微調整する。このとき，ウイ
ンドガラスＷを含む昇降可能部分の重量は昇降用モータ
２７のトルクにより支持されているため，作業者は僅か
な力で容易にウインドガラスＷを上下動させることがで
きる。
【００２６】更に，スライド枠４４を握って左右軸４３
に沿ってｄ−ｄ′方向に摺動させることによりウインド
ガラスＷの左右位置を微調整し，アーム４９…を握って
ボス部材４８を前後軸４７回りにｅ−ｅ′方向に回動さ
せることによりウインドガラスＷの回動位置を微調整し
た後，左右軸４３の両端を握ってガイドレール３８をス
ライドガイド３７に沿って摺動させることによりウイン
ドガラスＷをｆ方向に移動させて車体Ｖのウインドガラ
ス取付開口部に接着する。このとき，ウインドガラスＷ
の傾斜角度が取付各調整用モータ４１によって予め車種
に応じて規制されているため，ウインドガラスＷの位置
決め作業を極めて容易に行うことができる。
に沿ってｄ−ｄ′方向に摺動させることによりウインド
ガラスＷの左右位置を微調整し，アーム４９…を握って
ボス部材４８を前後軸４７回りにｅ−ｅ′方向に回動さ
せることによりウインドガラスＷの回動位置を微調整し
た後，左右軸４３の両端を握ってガイドレール３８をス
ライドガイド３７に沿って摺動させることによりウイン
ドガラスＷをｆ方向に移動させて車体Ｖのウインドガラ
ス取付開口部に接着する。このとき，ウインドガラスＷ
の傾斜角度が取付各調整用モータ４１によって予め車種
に応じて規制されているため，ウインドガラスＷの位置
決め作業を極めて容易に行うことができる。
【００２７】尚，前述したように手動でウインドガラス
Ｗの位置を調整する際に，車体Ｖのウインドガラス取付
開口部との位置ずれが大きい場合には，操作装置５３を
操作することにより旋回用モータ３２，昇降用モータ２
７及び取付角調整用モータ４１を駆動して自動で位置調
整を行うこともできる。また，ウインドガラスＷを接着
する前に何らかの不具合が発見された場合に，操作装置
５３を操作することにより同期搬送用モータ２０を通常
の同期速度よりも高速で駆動できるようにしても良い。
これにより，ウインドガラス取付装置５を車両Ｖよりも
高速で走行させ，ウインドガラス取付装置５に支持され
たウインドガラスＷを車両Ｖから離間させることができ
る。
Ｗの位置を調整する際に，車体Ｖのウインドガラス取付
開口部との位置ずれが大きい場合には，操作装置５３を
操作することにより旋回用モータ３２，昇降用モータ２
７及び取付角調整用モータ４１を駆動して自動で位置調
整を行うこともできる。また，ウインドガラスＷを接着
する前に何らかの不具合が発見された場合に，操作装置
５３を操作することにより同期搬送用モータ２０を通常
の同期速度よりも高速で駆動できるようにしても良い。
これにより，ウインドガラス取付装置５を車両Ｖよりも
高速で走行させ，ウインドガラス取付装置５に支持され
たウインドガラスＷを車両Ｖから離間させることができ
る。
【００２８】ウインドガラスＷの接着が完了して作業者
が操作装置５３を操作すると，吸着パッド５０…による
吸着が解除され，ウインドガラス取付装置５及び搬送台
車４は次のウインドガラスＷを受け取るべく原位置に復
帰する。
が操作装置５３を操作すると，吸着パッド５０…による
吸着が解除され，ウインドガラス取付装置５及び搬送台
車４は次のウインドガラスＷを受け取るべく原位置に復
帰する。
【００２９】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の設計変
更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように，請求項１に記載された発
明によれば，昇降ベースに左右動，前後動，左右軸回り
の傾動及び前後軸回りの回動が可能に支持した吸着パッ
ドにウインドガラスを吸着保持し，車種入力装置に作業
者から車種情報が入力されると，吸着パッドに吸着保持
されたウインドガラスの高さ及び傾斜角を車両のウイン
ドガラス取付開口部の高さ及び傾斜角に一致させるべ
く，制御手段により昇降用駆動源，旋回用駆動源及び取
付角調整用駆動源が駆動制御され，またウインドガラス
取付装置に設けた操作装置に作業者から操作入力がある
と，搬送台車をウインドガラス搬送ラインの上方から車
体搬送ラインの上方へ移動させ，次いでウインドガラス
取付装置を車体と同期して移動させるべく，制御手段に
より搬送台車の駆動源および同期搬送用駆動源が駆動制
御されるようにし，そして，ウインドガラスの高さ及び
傾斜角を車両のウインドガラス取付開口部に一致させた
状態で，該ウインドガラスを車両と同期して移動させな
がら作業者が接着作業を行うので，ウインドガラス取付
開口部に対するウインドガラスの位置及び角度を容易に
微調整して正確に接着することができ，したがって，半
自動のウインドガラス搬送装置を作業者が効率よく操作
してウインドガラスの組付作業を極めて能率よく的確に
行なうことが可能となる。
明によれば，昇降ベースに左右動，前後動，左右軸回り
の傾動及び前後軸回りの回動が可能に支持した吸着パッ
ドにウインドガラスを吸着保持し，車種入力装置に作業
者から車種情報が入力されると，吸着パッドに吸着保持
されたウインドガラスの高さ及び傾斜角を車両のウイン
ドガラス取付開口部の高さ及び傾斜角に一致させるべ
く，制御手段により昇降用駆動源，旋回用駆動源及び取
付角調整用駆動源が駆動制御され，またウインドガラス
取付装置に設けた操作装置に作業者から操作入力がある
と，搬送台車をウインドガラス搬送ラインの上方から車
体搬送ラインの上方へ移動させ，次いでウインドガラス
取付装置を車体と同期して移動させるべく，制御手段に
より搬送台車の駆動源および同期搬送用駆動源が駆動制
御されるようにし，そして，ウインドガラスの高さ及び
傾斜角を車両のウインドガラス取付開口部に一致させた
状態で，該ウインドガラスを車両と同期して移動させな
がら作業者が接着作業を行うので，ウインドガラス取付
開口部に対するウインドガラスの位置及び角度を容易に
微調整して正確に接着することができ，したがって，半
自動のウインドガラス搬送装置を作業者が効率よく操作
してウインドガラスの組付作業を極めて能率よく的確に
行なうことが可能となる。
【００３１】また請求項２に記載された発明によれば，
ロードセルの出力に基づいて昇降用駆動源が昇降ベース
を無重量状態に保持しているので，手動によるウインド
ガラスの上下位置の微調整を僅かな力で速やかに行うこ
とができる。
ロードセルの出力に基づいて昇降用駆動源が昇降ベース
を無重量状態に保持しているので，手動によるウインド
ガラスの上下位置の微調整を僅かな力で速やかに行うこ
とができる。
【図１】ウインドガラス取付ステーションの概略平面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】図２の要部拡大図
【図４】図３の４方向矢視図
【図５】図４の５方向矢視図
【図６】図４の要部拡大図
【図７】図５の要部拡大図
【図８】制御系のブロック図
４ 搬送台車
５ ウインドガラス取付装置
２０ 同期搬送用モータ（同期搬送用駆動源）
２５ 昇降ベース
２７ 昇降用モータ（昇降用駆動源）
３５ ロードセル
４１ 取付角調整用モータ（取付角調整用駆動
源） ４３ 左右軸 ４７ 前後軸 ５０ 吸着パッド５３ 操作装置 ５４ 制御装置（制御手段）５５ 車種入力装置 Ｌｂ 車体搬送ライン Ｌｗ ウインドガラス搬送ライン Ｖ 車体 Ｗ ウインドガラス
源） ４３ 左右軸 ４７ 前後軸 ５０ 吸着パッド５３ 操作装置 ５４ 制御装置（制御手段）５５ 車種入力装置 Ｌｂ 車体搬送ライン Ｌｗ ウインドガラス搬送ライン Ｖ 車体 Ｗ ウインドガラス
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−216877（ＪＰ，Ａ)
実開 平３−55182（ＪＰ，Ｕ)
実開 平１−150102（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 65/00
B25J 9/00
B25J 13/00
B25J 11/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ウインドガラス搬送ライン（Ｌｗ）の上
方と車体搬送ライン（Ｌｂ）の上方との間を左右方向に
移動する搬送台車（４）と， 搬送台車（４）に同期搬送用駆動源（２０）によって前
後方向に移動自在に支持されて車体搬送ライン（Ｌｂ）
上の車体（Ｖ）と同期して移動するウインドガラス取付
装置（５）と， ウインドガラス取付装置（５）に昇降用駆動源（２７）
によって昇降自在に支持された昇降ベース（２５）と， 昇降ベース（２５）に左右動，前後動，上下回動軸（３
１）回りの回動，左右軸（４３）回りの傾動及び前後軸
（４７）回りの回動が可能に支持されてウインドガラス
（Ｗ）を吸着保持する吸着パッド（５０）と，その吸着パッド（５０）を，ウインドガラス搬送ライン
（Ｌｗ）のウインドガラス受渡装置（１）からウインド
ガラス（Ｗ）を受け取り可能な姿勢と，車体搬送ライン
（Ｌｂ）上の車体Ｖに対しウインドガラス（Ｗ）を装着
可能な姿勢との間で上下回動軸（３１）回りに強制回動
させる旋回用駆動源（３２）と， 吸着パッド（５０）を左右軸（４３）回りに強制回動さ
せる取付角調整用駆動源（４１）と， 作業者に車種情報を入力させる車種入力装置（５５）
と， 前記ウインドガラス取付装置（５）に設けられ作業者に
より任意に操作可能な操作装置（５３）と， 前記車種入力装置（５５）に入力された車種情報に基づ
いて前記昇降用駆動源（２７），旋回用駆動源（３２）
及び取付角調整用駆動源（４１）の作動を制御し，また
前記操作装置（５３）への操作入力に基づいて前記搬送
台車（４）の駆動源および前記同期搬送用駆動源（２
０）の作動を制御する制御手段（５４）とを備え， 該制御手段（５４）は，前記車種入力装置（５５）に作
業者から車種情報が入力されると，前記吸着パッド（５
０）に吸着保持されたウインドガラス（Ｗ）の 高さ及び
傾斜角を車両（Ｖ）のウインドガラス取付開口部の高さ
及び傾斜角に一致させるべく前記昇降用駆動源（２
７），旋回用駆動源（３２）及び取付角調整用駆動源
（４１）を駆動し， また前記操作装置（５３）に作業者から操作入力がある
と，搬送台車（４）をウインドガラス搬送ライン（Ｌ
ｗ）の上方から車体搬送ライン（Ｌｂ）の上方へ移動さ
せ，次いでウインドガラス取付装置（５）を車体（Ｖ）
と同期して移動させるべく，前記搬送台車（４）の駆動
源および前記同期搬送用駆動源（２０）を駆動する こと
を特徴とする，自動車のウインドガラス搬送装置。 - 【請求項２】 前記昇降ベース（２５）をロードセル
（３５）を介して支持し，ロードセル（３５）の出力に
基づいて前記制御手段（５４）が昇降用駆動源（２７）
を駆動して昇降ベース（２５）を無重量状態に保持する
ことを特徴とする，請求項１記載の自動車のウインドガ
ラス搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28513393A JP3382324B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 自動車のウインドガラス搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28513393A JP3382324B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 自動車のウインドガラス搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137675A JPH07137675A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3382324B2 true JP3382324B2 (ja) | 2003-03-04 |
Family
ID=17687536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28513393A Expired - Fee Related JP3382324B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 自動車のウインドガラス搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3382324B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4764070B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2011-08-31 | 本田技研工業株式会社 | 作業ステーションの安全システム |
| KR100718705B1 (ko) * | 2005-07-25 | 2007-05-16 | 강삼태 | 평판 디스플레이용 이송로봇 |
| JP4825539B2 (ja) * | 2006-02-21 | 2011-11-30 | 本田技研工業株式会社 | ワーク取付け方法 |
| JP4631881B2 (ja) | 2007-07-30 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク搬送装置 |
| JP4475339B2 (ja) | 2008-02-26 | 2010-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| JP5247655B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2013-07-24 | 本田技研工業株式会社 | ワーク取付け装置 |
| JP6396152B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-09-26 | 日産自動車株式会社 | バッテリパックの組立装置および組立方法 |
| JP6535479B2 (ja) * | 2015-02-23 | 2019-06-26 | Ckd株式会社 | 把持装置、及び昇降助力装置 |
| JP6630050B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2020-01-15 | 川崎重工業株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、ワークの取付方法及びワークの搬送方法 |
| JP7178130B1 (ja) * | 2021-09-01 | 2022-11-25 | 小野谷機工株式会社 | 車両用作業装置 |
-
1993
- 1993-11-15 JP JP28513393A patent/JP3382324B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07137675A (ja) | 1995-05-30 |
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