JP2009028854A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 従来のワーク搬送装置では、走行台車の駆動輪が常に高い接地圧で走行レールに当接した状態で走行しなくてはならないので、前記駆動輪は高トルクモータにより高出力で回転駆動し続ける必要があり、駆動輪の駆動装置が大型化および大重量化するといった問題があった。
【解決手段】 リアウインド５を把持する把持具２０と、把持具２０を３次元的に移動可能に支持する支持アーム１０と、走行レール９に沿って走行可能に構成され、支持アーム１０を支持する走行台車４０と、支持アーム１０および走行台車４０の動作を制御する制御装置８０とを備え、把持具２０にて把持したリアウインド５を支持アーム１０によりリアウインド５が組み付けられる窓枠７ａまで搬送するとともに、窓枠７ａに対する組み付けを行うワーク搬送装置１であって、走行台車４０の走行レール９に対する、走行方向における耐スリップ抵抗を変更可能に構成した。
【選択図】 図１

Description

本発明は、把持具にて把持したワークを支持アームによりワークが設置されるワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク組付位置に対する組み付けを行うワーク搬送装置に関する。

従来、自動車の組立工程においては、一人の作業者では運搬や被組付体に対する位置決めおよび組み付けを行うことが困難なワーク（フロントガラスやリアガラス等のいわゆる大物ワーク）を車体に取り付ける場合に、前記作業者の操作力に基づいてアシスト力を発生させて、前記ワークの重量の一部または全部を支えるとともに、前記ワークを移動させて作業者におけるワークの操作負担を軽減する、パワーアシスト装置に構成されるワーク搬送装置が用いられている。

このように作業者の操作負担を軽減するパワーアシスト装置に構成されるワーク搬送装置としては、例えば特許文献１に記載されるワーク昇降装置のように、ワークを把持する把持手段と、前記把持手段を上下に駆動するとともに傾斜可能に支持する支持手段とを備えるものがある。
このワーク昇降装置においては、作業者により操作された前記把持手段の傾きを検出し、検出した傾きの方向及び大きさに基づいて前記支持手段により前記把持手段を昇降するように構成している。

前記ワーク昇降装置等のワーク搬送装置により昇降等されるワークは、該ワークが組み付けられる被組付体まで搬送された後に、該被組付体のワーク組付位置に組み付けられるが、ワーク組付位置に組み付ける際に、前記ワークをワーク昇降装置により被組付体側へ押圧することで、該ワークが被組付体に確実に組み付けられるようにしている。

特に、前記ワークが自動車のフロントガラスやリアガラスであった場合には、周縁部に接着剤を塗布した状態のガラスが被組付体となる車体の窓枠に設置されることとなるが、前記ガラスを前記窓枠に確実に接着して、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保するためには、前記ガラスの周縁部を均一な力で前記窓枠に押圧して、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして広げることが重要である。

例えば、図８に示すように、ワークとしてのガラス１０５を被組付体となる車体１０７の窓枠１０７ａに組み付ける場合は、複数の吸着パッド１３０を有する把持手段１２０と、前記把持手段１２０を３次元的に移動可能に支持するロボットアーム等の支持手段１１０とを備えたワーク搬送装置１０１が用いられ、前記把持手段１２０の吸着パッド１３０により、周縁部に接着剤１０６が塗布された前記ガラス１０５を把持して前記窓枠１０７ａまで搬送した上で、該ガラス１０５を窓枠１０７ａに設置し、ガラス１０５を前記支持手段１１０により把持手段１２０を介して窓枠１０７ａに対して押圧して組み付けるように構成している。

また、前述のワーク搬送装置としては、前記把持手段および支持手段を被組付体が搬送される組立ラインに沿って走行可能に構成したものがあり、前記図８に示すワーク搬送装置１０１においては、車体１０７の組立ラインＬと平行に敷設された走行レール１０９に沿って走行可能に構成され、前記把持手段１２０および支持手段１１０を支持する走行台車１４０が設けられていて、前記走行台車１４０を走行レール１０９に沿って走行させることで、前記把持手段１２０および支持手段１１０を、前記組立ラインＬ上を所定の速度で搬送される車体と同期して走行させるように構成している。
このように、前記把持手段１２０および支持手段１１０を前記組立ラインＬに沿って走行させることで、前記組立ラインＬの流れに同期して前記ガラス１０５を車体１０７に組み付けることを可能としている。

前記走行台車１４０は、台車本体１４１と、前記台車本体１４１に取り付けられ、前記組立ラインＬの流れ方向と平行に敷設される走行レール１０９に上方から係止する複数の従動輪１４２・１４２・・・と、前記台車本体１４１に取り付けられ、前記走行レール１０９に下方から当接する駆動輪１４３とを備えており、前記従動輪１４２・１４２・・・と駆動輪１４３とで前記走行レール１０９を上下から挟持することで、前記走行レール１０９に支持されている。
また、前記駆動輪１４３は回転駆動可能に構成され、前記駆動輪１４３が回転駆動することにより、前記走行台車１４０が前記組立ラインＬと平行な方向へ走行可能となっている。
特開平１１−２４５１２４号公報

前述のごとく、組立ラインＬに沿って走行可能に構成されたワーク搬送装置１０１においては、前記走行台車１４０を組立ラインＬの流れに同期して走行させる場合に、前記駆動輪１４３が前記走行レール１０９に対してスリップしないように、該駆動輪１４３を充分な大きさの接地圧にて走行レール１０９に当接させる必要がある。
この場合、前記駆動輪１４３は走行レール１０９に対して一定の接地圧にて当接しているので、ガラス１０５を車体１０７に組み付ける組立工程の全体にわたって駆動輪１４３のスリップが発生しないようにするためには、該駆動輪１４３の走行レール１０９に対する接地圧を、前記組立工程において要求される最も高い接地圧（ガラス１０５を支持手段１１０により窓枠１０７ａに対して押圧して組み付ける際に必要な接地圧）に設定しなければならない。

このように、ワーク搬送装置１０１は、駆動輪１４３が常に高い接地圧で走行レール１０９に当接した状態で組立ラインＬに同期して走行しなくてはならないので、前記駆動輪１４３は高トルクモータ等の高い駆動力を備えた駆動装置により高出力で回転駆動し続ける必要があり、駆動輪１４３の駆動装置が大型化および大重量化するといった問題がある。
また、大きな駆動力を要する場面は、前述のようにガラス１０５を窓枠１０７ａに対して押圧して組み付ける一瞬の間だけであり、ガラス１０５等のワークを車体１０７側へ搬送するときや、ワーク組み付け後に車体１０７側から次のワークをとりに行くために戻るときには、それ程大きな駆動力を必要としないので、ワーク搬送装置１０１の駆動エネルギー効率が低下するという問題もある。

そこで、本発明においては、ワーク搬送装置の駆動エネルギー効率を向上しつつ、走行用駆動装置を小型軽量化することが可能なワーク搬送装置を提供するものである。

上記課題を解決するワーク搬送装置は、以下の特徴を有する。
即ち、請求項１記載の如く、ワークを把持する把持具と、前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、走行レールに沿って走行可能に構成され、前記支持アームを支持する走行台車と、前記支持アームおよび走行台車の動作を制御する制御装置とを備え、前記把持具にて把持したワークを前記支持アームにより前記ワークが組み付けられるワーク組付位置まで搬送するとともに、前記ワーク組付位置に対する組み付けを行うワーク搬送装置であって、前記走行台車の前記走行レールに対する、走行方向における耐スリップ抵抗を変更可能に構成した。
これにより、組立ラインにおける作業状況に応じて走行台車の耐スリップ抵抗を適宜調節することができ、ワーク搬送装置を組立ラインに沿って適正に走行させることができ、組立ラインにおける作業効率を向上させることができる。

また、請求項２記載の如く、前記走行台車の前記耐スリップ抵抗は、前記ワーク搬送装置によるワーク搬送時よりも、前記ワーク組付位置に対するワークの組み付け時の方が大きくなるように調節される。
これにより、駆動輪の駆動モータとして低トルクモータを用いることができ、前記駆動モータを小型化および軽量化することができて、走行台車をも全体的に小さくすることが可能となる。
また、駆動モータを高いトルクで運転するのは、ワーク組付時でのごく短時間のみであり、あとは作業状態に応じた低いトルクでの運転することとなるので、ワーク搬送装置の駆動エネルギー効率を向上させることができる。

また、請求項３記載の如く、前記走行台車は、前記走行レールに所定の接地圧にて接地する駆動輪を備えており、前記駆動輪の走行レールに対する接地圧を調節することにより、前記耐スリップ抵抗を調節可能とする。
これにより、簡単な構成で耐スリップ抵抗の調節を実現することができ、ワーク搬送装置の小型化および軽量化に寄与することができる。

また、請求項４記載の如く、前記駆動輪の接地圧の調節は、前記駆動輪を走行レールに対して離接する方向に移動させることで行う。
これにより、簡単な構成で調節可能な接地圧の範囲を大きく設定することができ、ワーク搬送装置の小型化および軽量化に寄与することができるとともに、様々な組立ラインＬにおける作業に対応することができ、汎用性を高めることができる。

本発明によれば、ワーク搬送装置を組立ラインに沿って適正に走行させることができ、組立ラインにおける作業効率を向上させることができる。
また、駆動輪の駆動モータを小型化および軽量化することができて、走行台車をも全体的に小さくすることが可能になるとともに、ワーク搬送装置の駆動エネルギー効率を向上させることができる。

次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。

図１〜図３に示すワーク搬送装置１は、一人の作業者では運搬や被組付体に対する位置決めおよび取り付けを行うことが困難なワーク（フロントガラスやリアガラス等のいわゆる大物ワーク）を、作業者の意図に沿って、その作業者との協調作業によりまたはワーク搬送装置１単独で３次元的に搬送し、所定の位置に位置決めして組み付ける装置である。

本例においては、前記ワーク搬送装置１は、組立ラインＬ上を図１における左方へ流れる被組付体である車体７の窓枠７ａに対して、ワークであるリアガラス５を位置決めして組み付けるものであり、前記リアガラス５を把持する把持具２０と、前記把持具２０を３次元的に移動可能に支持する支持アーム１０と、前記支持アーム１０の上方に配置され、該支持アーム１０を前記組立ラインＬと平行な方向へ移動可能に支持する走行台車４０と、前記支持アーム１０や走行台車４０等の動作を制御する制御装置８０とを備えている。

なお、本例では、前記ワーク搬送装置１は、リアガラス５を車体７の窓枠７ａに対して設置して取り付ける装置に構成されているが、フロントガラスやサイドガラスを設置する装置に適用することもでき、さらにはボンネット等の他の部材を設置する装置に適用することも可能である。

前記走行台車４０は、台車本体４１と、前記台車本体４１に取り付けられ、前記組立ラインＬの流れ方向と平行に敷設される走行レール９に上方から係止する複数の従動輪４２・４２・・・と、前記台車本体４１に取り付けられ、前記走行レール９に下方から当接する駆動輪とを備えており、前記従動輪４２・４２・・・と駆動輪４３とで前記走行レール９を上下から挟持することで、前記走行レール９に支持されている。

前記支持アーム１０は、例えば、上部リンク１１および下部リンク１２といった複数のリンク部材にて構成されており、前記上部リンク１１の一端が前記台車本体４１と上部関節１５にて接続され、前記上部リンク１１の他端と下部リンク１２の一端とが下部関節１６にて接続されている。また、前記下部リンク１２の他端には前記把持具２０が支持されている。

前記上部関節１５は、例えば前記上部リンク１１を組立ラインＬ方向に回動駆動可能に支持する駆動関節に構成されており、前記上部リンク１１を上部関節１５を中心に回動駆動するモータを備えている。
また、前記下部関節１６は、前記下部リンク１２を、下部関節１６を中心に３次元方向に回動駆動するモータを備えた駆動関節に構成されている。

この上部関節１５のモータおよび下部関節１６のモータにより前記上部リンク１１および下部リンク１２を回動駆動することにより、前記把持具２０の支持アーム１０に対する姿勢を３次元的に変化させるとともに、前記把持具２０にて把持したリアガラス５を搬送することが可能となっている。

なお、前記支持アーム１０は、本例では複数のリンク部材を直列的に接続したリンクにて構成されているが、これに限るものではなく、複数のリンク部材を四辺形状に接続した閉ループリンクにて構成したり、シリンダのように伸縮可能なアーム部材にて構成したりすることも可能である。

前記把持具２０は、前記本体２１にリアガラス５を把持するための把持部材である複数の吸着パッド３０・３０・・・を備えている。
前記吸着パッド３０は、本例では四辺形に形成されるリアガラス５の辺の数に合わせて４箇所に設けられているが、これに限るものではなく、３箇所に設けたり、４箇所よりも多く設けたりすることも可能である。

前記制御装置８０は、前記駆動輪４３の回転駆動を制御して前記走行台車４０を前記組立ラインＬの方向に沿って走行させる走行台車制御部８１と、前記上部関節１５および下部関節１６のモータを回転駆動して前記支持アーム１０の動作を制御する支持アーム制御部８２と、リアガラス５を前記車体７の窓枠７ａに組み付ける際に、前記ワーク搬送装置１に対してリアガラス５を窓枠７ａに押し込む動作を行わせる押し込みボタン８３とを備えている。
なお、前記リアガラス５を窓枠７ａに押し込む動作は、前記走行台車制御部８１および支持アーム制御部８２により、前記走行台車４０および支持アーム１０の何れか一方、または前記走行台車４０および支持アーム１０の両方を駆動することで行うことができる。

また、図４、図５に示すように、前記走行台車４０の台車本体４１には、駆動輪固定支持板４１ａ、および駆動輪可動支持板４１ｂが設けられており、前記駆動輪固定支持板４１ａを台車本体４１の底板４１ｃに固設し、該駆動輪固定支持板４１ａにより前記駆動輪可動支持板４１ｂを上下移動可能に支持し、該駆動輪可動支持板４１ｂにより前記駆動輪４３の回転軸４３ａを回転自在に支持することにより、前記台車本体４１に駆動輪４３を支持している。

そして、前記駆動輪４３は所定の接地圧で走行レール９に当接するように前記台車本体４１に取り付けられており、前記駆動輪４３を回転駆動することで、該駆動輪４３と走行レール９との間の摩擦力により走行台車４０が走行レール９に沿って走行することとなっている。
なお、前記駆動輪４３においては、その外周表面部の構成部材として、例えばゴム部材やウレタン樹脂部材等の高摩擦材が用いられる。

また、前記台車本体４１の底板４１ｃには前記駆動輪４３を回転駆動するための駆動モータ４４が設置されており、該駆動モータ４４の駆動軸４４ａを前記駆動輪４３の回転軸４３ａに一体的に回転可能に接続することで、駆動輪４３を回転駆動可能にしている。
また、前記駆動モータ４４の回転駆動動作は前記制御装置８０の走行台車制御部８１により制御され、前記駆動モータ４４を駆動することにより前記駆動輪４３が回転駆動され、前記走行台車４０が前記組立ラインＬと平行な方向に沿って走行可能となっている。

さらに、走行台車４０においては、前記底板４１ｃと駆動輪可動支持板４３ａとの間にシリンダ４５等の伸縮部材が介装されており、該シリンダ４５を伸縮させることにより、前記駆動輪可動支持板４３ａを上下移動させることが可能となっている。
そして、駆動輪可動支持板４３ａを上下移動させることにより、該駆動輪可動支持板４３ａに支持される駆動輪４３を走行レール９に対して離接する方向（本例では走行レール９が水平方向に敷設されているので上下方向）に移動させることが可能となっている。

なお、前記シリンダ４５は、図５において駆動輪可動支持板４３ａの左右中央部に配置されているが、これに限るものではなく、駆動輪可動支持板４３ａの左右端部や左右側方等に配置することも可能であり、駆動輪可動支持板４３ａを上下移動できる構成であればよい。
また、駆動輪可動支持板４３ａを上下移動させる部材は前記シリンダ４５に限るものではなく、駆動輪可動支持板４３ａを上下駆動できるものであればよい。

このように構成されるワーク搬送装置１においては、次のようにしてリアガラス５が車体７の窓枠７ａに設置されて取り付けられることとなる。
まず、前記組立ラインＬの近傍に設けられるワーク置き場に載置され、周縁部に接着剤６が塗布された状態のリアガラス５を前記把持具２０の吸着パッド３０・３０・・・により把持して、前記支持アーム１０により車体７の窓枠７ａの近傍まで搬送し、前記リアガラス５の姿勢を前記窓枠７ａに合わせるように調整する。

この場合、前記リアガラス５の搬送は、作業者がリアガラス５を把持して移動させる動作に追随して前記支持アーム１０が駆動される（すなわち作業者とワーク搬送装置１が協調作業を行う）ように構成したり、前記支持アーム１０が単独でリアガラス５の搬送および姿勢の調整等を行うように構成したりすることができる。

次に、前記窓枠７ａの近傍にまで搬送されたリアガラス５を該窓枠７ａへ嵌め込んで設置する。リアガラス５が窓枠７ａへ設置された後、作業者が前記制御装置８０の押し込みボタン８３を押すと、前記支持アーム１０が駆動されて前記把持具２０によりリアガラス５が窓枠７ａ側へ押圧される。
このように、リアガラス５が窓枠７ａ側へ押圧されることで、該リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６がリアガラス５と窓枠７ａとの間で押しつぶされて、リアガラス５が窓枠７ａに取り付けられることとなる。

このように、前記ワーク搬送装置１によりリアガラス５を搬送して窓枠７ａに取り付ける際に、前記リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６を全体的に押しつぶすことで、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することができ、リアガラス５の窓枠７ａに対する取り付け品質を向上することができる。

前述のようにしてリアガラス５を窓枠７ａに取り付けるワーク搬送装置１においては、前記走行台車４０が組立ラインＬ上を流れる車体７に同期した速度で走行しながら、リアガラス５の搬送作業や取り付け作業を行うこととなるが、リアガラス５の搬送や取り付けを適正に行うために、走行台車４０は走行レール９に対してスリップすることなく走行することが好ましく、このスリップを防止する抵抗力となる「耐スリップ抵抗」を充分に得ることができるように、前記走行台車４０の駆動輪４３は、回転駆動した際に走行レール９に対してスリップしないだけの接地圧にて当接するように構成されている。

この場合、必要とされる駆動輪４３の走行レール９に対する前記接地圧は、ワーク搬送装置１の作業状態により異なる。
例えば、リアガラス５を前記窓枠７ａの部分まで搬送するワーク搬送時には、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性による力に対してスリップしないだけの前記接地圧が必要とされる。

また、リアガラス５を支持アーム１０の動作により前記窓枠７ａへ押し付けるワーク組付時には、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性による力にリアガラス５の押し付け力の反力を加えた力に対してスリップしないだけの前記接地圧が必要とされる。
さらに、リアガラス５を前記窓枠７ａへ組み付けた後に、次回の組付作業のためにリアガラス５を取りに戻る帰還時には、ワーク搬送装置１自体の走行慣性による力に対してスリップしないだけの前記接地圧が必要とされる。

従って、本ワーク搬送装置１においては、駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧を
作業状態に応じて変更可能とし、各作業状態に適した接地圧にて駆動輪４３を走行レール９に当接させるように構成している。
つまり、前記駆動輪４３は、前述のように走行レール９に対して離接する方向（上下方向）に移動可能に取り付けられており、駆動輪４３を上下移動させることにより、該駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧を調整することが可能となっている。
例えば、前記走行台車４０におけるシリンダ４５を伸長して駆動輪４３が走行レール９に近づく方向へ移動させると、駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧は高くなり、前記シリンダ４５を縮小して駆動輪４３が走行レール９から離れる方向へ移動させると、駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧は低くなる。

このように、駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧は変更可能に構成されており、例えば図６に示すように、ワーク搬送時には、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性よる力に対してスリップしないだけの接地圧Ｐｉにて、駆動輪４３が走行レール９に対して接地するように、該駆動輪４３の上下位置を前記シリンダ４５により調節する。
また、図７に示すように、ワーク組付時には、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性による力にリアガラス５の押し付け力Ｆの反力（より具体的には押し付け力Ｆの反力の水平成分）を加えた力に対してスリップしないだけの接地圧（Ｐ+α）にて、駆動輪４３が走行レール９に対して接地するように、該駆動輪４３の上下位置を前記シリンダ４５により調節する。

なお、この場合、ワーク組付時における、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性にリアガラス５の押し付け力Ｆの反力を加えた力の方が、ワーク搬送時における、ワーク搬送装置１自体と把持しているリアガラス５との走行慣性による力よりも大きいため、ワーク組付時における駆動輪４３の接地圧（Ｐ+α）の方がワーク搬送時における接地圧Ｐの方よりも低く設定される。

さらに、ワーク搬送装置１がリアガラス５を取りに戻る帰還時には、ワーク搬送装置１自体の走行慣性による力に対してスリップしないだけの接地圧（Ｐ-β）にて、駆動輪４３が走行レール９に対して接地するように、該駆動輪４３の上下位置が前記シリンダ４５により調節される。この場合、前記接地圧（Ｐ-β）は、前記接地圧Ｐよりも低い値となっている。
また、ワーク搬送時、ワーク組付時、および帰還時における接地圧の関係は、
接地圧（Ｐ+α）≫接地圧Ｐ＞接地圧（Ｐ-β）
となっている。
なお、ワーク組付時において必要な接地圧（Ｐ+α）は、組立ラインＬ上を流れる車体７の車種（つまりリアガラス５の水平面に対する角度）により変動し、リアガラス５が立ちぎみ（前記角度が直角に近い）に取り付けられるハッチバック車等の場合には、特に大きくなる。

このように、本ワーク搬送装置１では、高い接地圧（Ｐ+α）を要するワーク組付時や、低い接地圧Ｐしか要しないワーク搬送時や、さらに低い接地圧（Ｐ−β）しか要しない帰還時といったように、組立工程における作業状態に応じて駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧を調節するように構成している。
従って、ワーク搬送時や帰還時といった低い接地圧しか要しない作業状態においては、低トルクモータを定格トルクの範囲内で駆動することで駆動輪４３をスリップさせることなく回転駆動させ、走行台車４０を適正に走行させることができる。

また、前記ワーク組付時においては、前記ワーク搬送時や帰還時よりも高い接地圧で駆動輪４３が走行レール９に当接しているので、高いトルクで駆動輪４３を回転駆動する必要があるが、高いトルクが必要なワーク組付時（すなわち、支持アーム１０にてリアガラス５を窓枠７ａに押し付ける作業を行っているとき）はごく短時間であるため、要求される高いトルクは、前述の低トルクモータを前記定格トルクよりも大きなトルクとなる最大トルクで駆動することにより得ることが可能となる。

つまり、仮に前記ワーク組付時のように高いトルクを要する作業状態が長時間継続する（または常時高トルク運転を行う）場合は、前記低トルクモータを用いると最大トルクでの駆動を長時間行わなければならず、該低トルクモータにかかる負担が大きくなって破損に繋がるため、前述の高いトルクが定格トルクの範囲内に収まるような高トルクモータを用いて前記駆動輪４３を回転駆動する必要がある。
しかし、前記組立ラインＬにおけるリアガラス５の窓枠７ａへの組み付け作業のように、高いトルクを要する作業状態がごく短時間しかない場合には、低トルクモータを用いたとしても最大トルクでの運転がごく短時間行われるだけで、後は定格トルクでの運転となるため破損する恐れもなく、低トルクモータを駆動輪４３の駆動用モータとして用いることができる。

このように、本ワーク搬送装置１においては、前記シリンダ４５を伸縮駆動することにより駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧を調節するように構成しているので、組立ラインＬにおける作業状況に応じて走行台車４０の前記耐スリップ抵抗を適宜調節することができ、ワーク搬送装置１を組立ラインＬに沿って適正に走行させることができ、組立ラインＬにおける作業効率を向上させることができる。

特に、前記ワーク搬送装置１によるワーク搬送時には小さな耐スリップ抵抗しか必要でなく、逆にワーク組付時には大きな耐スリップ抵抗が必要となるため、前記耐スリップ抵抗を、前記ワーク搬送時よりも前記ワーク組付時の方が大きくなるように調節することで、前述のように、駆動輪４３の駆動モータ４４として低トルクモータを用いることができ、前記駆動モータ４４を小型化および軽量化することができて、走行台車４０をも全体的に小さくすることが可能となる。

また、前記駆動モータ４４を高いトルクで運転するのは、ワーク組付時でのごく短時間のみであり、あとは作業状態に応じた低いトルクでの運転することとなるので、ワーク搬送装置１０１の駆動エネルギー効率を向上させることもできる。
特に、複数種類の車体７が組立ラインＬ上を流れる、いわゆる混合ラインにおいては、各種類の車体７に対して作業を行うのに必要な接地圧を適宜調節しながら走行台車４０を走行させることができるので、最も高い車種に必要な接地圧にて全ての車種に対する作業を行った場合よりもエネルギー効率を向上させることができる。

また、ワーク搬送装置１においては、前記駆動輪４３の走行レール９に対する接地圧を調節することにより、前記耐スリップ抵抗を調節可能としているので、簡単な構成で耐スリップ抵抗の調節を実現することができ、ワーク搬送装置１の小型化および軽量化に寄与することができる。
さらに、前記駆動輪４３の接地圧の調節は、前記駆動輪４３を走行レール９に対して離接する方向に移動させることで行うので、調節可能な接地圧の範囲を大きく設定することができ、様々な組立ラインＬにおける作業に対応することができ、汎用性を高めることができる。

ワーク搬送装置を示す側面図である。 ワーク搬送装置の支持アームおよび把持具を示す平面図である。 ワーク搬送装置の把持具を示す背面図である。 ワーク搬送装置の走行台車を示す背面図である。 ワーク搬送装置の走行台車を示す側面図である。 ワーク搬送装置によるワーク搬送時に、駆動輪が走行レールに対して接地圧Ｐｉで接地している様子を示す側面図である。 ワーク搬送装置によるワーク組付時に、駆動輪が走行レールに対して接地圧（Ｐ+α）で接地している様子を示す側面図である。 従来のワーク搬送装置を示す側面図である。

符号の説明

Ｌ 組立ライン
１ ワーク搬送装置
５ リアガラス
６ 接着剤
７ 車体
７ａ 窓枠
１０ 支持アーム
１１ 上部リンク
１２ 下部リンク
１５ 上部関節
１６ 下部関節
２０ 把持具
２１ 本体
３０ 吸着パッド
４０ 走行台車
４１ 台車本体
４３ 駆動輪
４４ 駆動モータ
４５ シリンダ
８０ 制御装置

Claims (4)

1. ワークを把持する把持具と、
   前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、
   走行レールに沿って走行可能に構成され、前記支持アームを支持する走行台車と、
   前記支持アームおよび走行台車の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記把持具にて把持したワークを前記支持アームにより前記ワークが組み付けられるワーク組付位置まで搬送するとともに、前記ワーク組付位置に対する組み付けを行うワーク搬送装置であって、
   前記走行台車の前記走行レールに対する、走行方向における耐スリップ抵抗を変更可能に構成した、
   ことを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記走行台車の前記耐スリップ抵抗は、
   前記ワーク搬送装置によるワーク搬送時よりも、前記ワーク組付位置に対するワークの組み付け時の方が大きくなるように調節される、
   ことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記走行台車は、前記走行レールに所定の接地圧にて接地する駆動輪を備えており、
   前記駆動輪の走行レールに対する接地圧を調節することにより、前記耐スリップ抵抗を調節可能とする、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記駆動輪の接地圧の調節は、前記駆動輪を走行レールに対して離接する方向に移動させることで行う、
   ことを特徴とする請求項３に記載のワーク搬送装置。
   
   
   

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