JP2004345025A - 位置決め装置 - Google Patents

位置決め装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2004345025A
JP2004345025A JP2003144519A JP2003144519A JP2004345025A JP 2004345025 A JP2004345025 A JP 2004345025A JP 2003144519 A JP2003144519 A JP 2003144519A JP 2003144519 A JP2003144519 A JP 2003144519A JP 2004345025 A JP2004345025 A JP 2004345025A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
glass
positioning
fixing
constitutions
carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2003144519A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4058380B2 (ja
Inventor
Nagatoshi Murata
長俊 村田
Kazuyoshi Fukuzawa
和義 福澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2003144519A priority Critical patent/JP4058380B2/ja
Publication of JP2004345025A publication Critical patent/JP2004345025A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4058380B2 publication Critical patent/JP4058380B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

【課題】自動車用フロント及びリアウインドウガラスなどの略等脚台形状ワークを位置決め固定するに際し、装置構成の複雑化を抑制でき、確実な位置決め固定が可能な位置決め装置を提供する。
【解決手段】ウインドウガラス18に対する位置決めを行うために、短底辺19側に位置する各隅部20、21のそれぞれを挟む短底辺部19と斜辺部22a(または22b)とのそれぞれでガラス18に当接する一対の当接部材23、24(または27、28)を共に同軸26(または31)回りに回動可能な一体構成として設け、両隅部20、21に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の一体構成A、Bから成るセンタリング機構と、両一体構成A、Bを接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、リンク機構の同期作動により位置決めされた状態のガラス18の長底辺42側の略中央を、対称軸32方向に外方より押圧部材45により押圧固定するロック機構とにより位置決め装置を構成する。
【選択図】図4

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車車体部品や建材などのワークの位置決め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ライン搬送中の車体に取り付けるウインドウガラスに対して、ロボットによる自動工程作業が多く行われる。そして、この自動工程作業を所期通り確実に行わせるため、ロボットへの受け渡しの際にガラスの位置決めを行う位置決め装置が知られている。この種の位置決め装置として、例えば、特許文献1に示すものは、ロボットによる接着剤塗布及び車体取り付け作業を行う前に、同期作動可能な2点を含む4点の位置決め手段により略等脚台形状ガラスの上底辺両斜辺とを規制してガラスの位置決めを行う。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−337310号公報(第3頁、図1)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例は、ガラスが大重量でも位置決め固定できるように同期作動の駆動源としてシリンダを用いるため、シリンダの付帯設備を搭載することが必要となる。即ち、シリンダ駆動用電源、エア圧(エアシリンダの場合)、油圧(油圧シリンダの場合)などを要し、装置構成の多数点化を招くことになる。
【0005】
また、位置決め手段箇所がガラスの全辺に対応して配置されないため、位置決め固定の確実さの点で不安が残る。
【0006】
本発明は、上記問題点に鑑み、自動車用フロント及びリアウインドウガラスなどの略等脚台形状ワークを位置決め固定するに際し、装置構成の複雑化を抑制でき、確実な位置決め固定が可能な位置決め装置を提供することを課題としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、略等脚台形状ワークに対して位置決めを行う装置を構成するに際し、台形の短底辺側に位置する各隅部で、この隅部を挟む短底辺部と斜辺部とのそれぞれでワークに当接する一対の当接部材を共に同軸回動する一体構成として設け、台形の両隅部に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の一体構成から成るセンタリング機構と、両一体構成を接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、リンク機構の同期作動により位置決めされた状態のワークの長底辺側の略中央を、左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧して固定するロック機構とを備えるように構成した。
【0008】
これによれば、センタリング機構により、一体構成の一対の当接部材はそれぞれ回動自在の状態で、搬入して来る略等脚台形状ワークの短底辺相当部分の各隅を挟んで把持することにより受け止める。さらに、これら一体構成同士がリンク機構により互いに対称方向に同期作動されるので、各隅において当接部材の把持位置が左右対称位置から多少ずれていても、ワークの搬送が進むにつれて対称位置での把持状態に修正される。そして、ロック機構により、このようにして位置決めされたワークの長底辺側の略中央を、左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧固定して位置決めを完了する。このとき、上記当接部材により、略等脚台形状ワークの短底辺相当部の2点と、斜辺相当部の2点と、長底辺の1点との全辺に配置された計5点により位置決めを行うので、これによる固定が確実なものとなる。また、これらの機構はすべて原理的に機械要素を用いるものであるため、装置構成を簡素化することになる。
【0009】
また、これらリング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側に、ワークを下方より支持する複数の支持部材を設けると共に各支持部材の少なくとも一部が上記の方向に回転可能なローラから成り、または、ワーク搬送用台車部の作業者用把持部に対称軸方向に回転可能なローラを設けるようにする。
【0010】
このようにワークに対する面接触方式の替りに支持部材による多点接触式とすることにより、上記したセンタリング機構及びリンク機構作動時のワークの自由度が確保されて確実な位置決め作動を行うことができる。また、上記したようにワークは両一体構成間に正面から搬入されるものであるため、この搬送方向に回転する回転ローラを設けることにより、ワーク搬送を容易にすることができる。回転ローラの設置場所は、リング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側だけでなく、その外側の例えばワーク搬送用台車部の作業者用把持部でも良い。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1及び図2は、塗布ステーションに対してウインドウガラスの搬出入を行う装置1の概略上面図及び概略正面図である。これらに示すように、直方体形状のフレーム2がその下面側のパイプ2aの走行車輪3を介して床面上に設置されて、把持用取っ手5付きの台車6を構成する。また、フレーム2の上面パイプ2b側で、上下動及び回転動自在な中心軸4を介してテーブル7に接続される。中心軸4は上下動及び回転動自在であるためテーブル7は台車6上でフローティング状態に保たれる。
【0012】
このようにフローティング状態を実現するための詳細機構を図1及び図3に示す。図1中で、テーブル7は中心軸4の上端部で固定されており、また、フレーム2の上面側パイプ2bの内側端縁に沿ってステー8が延伸して取り付けられている。この上面側パイプ2bの内方を廻るステー8上には、さらに長手プレート9が治具固定用に架設されている。そして、この長手プレート9を介してローラ支持リング10が固定され、リング10内のローラ11の上端がテーブル7の下面を当接して受け止めることができる。
【0013】
上記したようにテーブル7と一体構成された状態で中心軸4が、外周部を構成するプレート12の中心穴13に嵌合すると、図3に示すように中心軸4はプレート12の下面に設けられたベアリング機構14a及びスプリング機構14bにより上下動及び回転動が可能な状態となる。即ち、中心軸4の上端部に固定されたテーブル7は、ローラ11に着座した状態でフローティング自在に台車6上に載置される。
【0014】
一方、図1及び図2に示すように、フレーム2の上面側パイプ2bの外方には、上下方向に進退可能なロックブッシュ15が設けられている。ロックブッシュ15は公知のシリンダ構造を有しており、その下端のノブ15aの上下作動により、ブッシュ15内を貫通するロッド先端15bが進退し、テーブル7のロッド直上位置に設けた補強プレート7a内の開設孔(図示せず)を介してテーブル7上に出没可能となる。即ち、ロッド15bの収納時はフローティング自在であったテーブル7は、上記ノブ15aを押し上げて、ロッド先端15bがテーブル7を貫通することにより、中心軸4回りに回転動自在な状態が断たれ、上下方向のフローティングのみに規制される。
【0015】
なお、ブッシュ15のL字型の切り欠き15cは、ノブ15a及びロッド先端15bと一体構成の案内部15dを誘導するものであり、図示のように案内部15dが切り欠き15cの最上端に位置する場合に、ロックブッシュ15内で図外のスプリングにより伸長方向に付勢されたロッド先端15bがテーブル7を貫通してその上面に突出する。一方、スプリング付勢に抗しながら案内部15dを切り欠き15cに沿って下降させる場合は、ロッド先端15bがテーブル7の下面方向に後退し、最下端位置でブッシュ15内に収納される。さらに、そのまま案内部15dを切り欠き15cの最右端位置に移動することにより、ロッド先端15bの収納状態が固定される。
【0016】
さらに、台車6の下面側パイプ2aの外側には所定間隔で複数のサイドローラ16が設けられ、また、テーブル7の外側端縁部には所定間隔で複数の鼓状ローラ17が設けられ、それぞれ後述するように塗布ステーション側への誘導用に用いられる。
【0017】
次に、図4によりテーブル7上に略等脚台形状のウインドウガラス18を位置決め固定する本発明の位置決め装置機構を説明する。
【0018】
図4を参照して、フロントやリアウインドウガラス18に相当する略等脚台形形状において、短底辺19側に位置する隅部20、21のうち、例えば隅部20では、これを挟む短底辺部19と斜辺部22aとでガラス18に当接されるナイロン製の第1当接部材23、24が共通のブラケット25を介して連結されると共に、これらから等距離位置にある回転軸26回りに同軸回転ができるよう一体的に構成される(対称位置の第2当接部材27、28も同様の構成である)。また、ブラケット25の回転軸26近傍からは、第1当接部材23、24の連結方向に対して直交する延伸部25aが延設され、その先端にガラス18の下面を支持する支持ロッド29aが立設される。これにより、第1当接部材23、24及び支持ロッド29aが一体構成となる。
【0019】
そして、隅部21側の対称位置でも同様に、第2当接部材27、28及び支持ロッド29bが共通のブラケット30を介して一体的に構成されて、回転軸31回りに同軸回転可能に設けられる。即ち、第1当接部材23、24及び支持ロッド29aによる一体構成Aと、第2当接部材27、28及び支持ロッド29bによる一体構成Bとが左右対称位置に配置され、これによりセンタリング機構が構成される。
【0020】
図4の紙面下方から搬送されて来るウインドウガラス18が、このセンタリング機構により正常に対称配置されるためには、上記の一体構成A及びBにより、搬送ガラス18の多少の範囲内の角度ズレが修正される必要がある。即ち、ガラス18の理想的な搬送方向は、その重心の移動方向が、回転軸26及び31の連結線に直交する中央線32に合致するものであるが、実際の搬送の際には、これより多少ずれた角度が生じることは避けられない。
【0021】
このような状態でも正確なセンタリングが可能となるように、一体構成A及びBが同期作動できるようにリンク機構により接続する。このリンク機構は、一体構成A及びBの対称軸32上に設けた回転軸33を中央位置としてこの回りに回動自在の第1リンク34と、該第1リンク34の両端近傍に対称配置される上下方向軸35、36でそれぞれ軸支される第2及び第3の両リンク37a、37bとから成る。このとき、第2リンク37a及び第3リンク37bは、それぞれ軸35、36の反対側に軸38、39を有し、一方、ブラケット25、30には、それぞれの回転軸26、31に一体的に固定された小ブラケット40、41がそれぞれ設けられている。このとき、小ブラケット40、41のそれぞれの延伸方向は、図4に示すように、中央線32を対称軸とする線対称配置となる。そして、小ブラケット40、41の端部は、上記の第2リンク37aまたは第3リンク37bの軸38、39に軸支される。
【0022】
このリンク機構を用いると、固定回転軸26と固定回転軸33及び31とが、それぞれ第1リンク34及び第2リンク37aまたは第3リンク37bを介して逆回転の回転運動として同期作動することができる。即ち、一体構成A及びBのそれぞれで、反対方向の回転作動が行われるが、各構成A及びBは互いに対向する線対称位置に配置されているため、対称軸32に対する相対運動は、一方の構成が対称軸32に対して平行方向に近づくとき他方の構成も同じく平行方向に近づくような対称方向の同期作動となる。このような同期作動は、多少の角度のずれがある搬送方向の修正に有効である。例えば、隅部20が先行すると共に隅部21が遅行するように傾いたガラス18が搬送される際、所期より紙面左上位置で一体構成Aの第1当接部材23、24に隅部20が当接すると共に、所期より紙面左下位置で一体構成B(第2当接部材27、28)に隅部21が当接する。しかし、この場合も、左右非対称に搬送されたガラス18は、時計回りに回動する第1リンク34を介して、ともに対称軸32に対して直交方向に近づいて傾動する一体構成A及びBにより、ガラス18の両隅部20、21が次第に対称軸32に対して左右対称に配置される位置まで送り出される。即ち、最終的にガラス18が左右対称に配置される。
【0023】
上記のようにセンタリングされたガラス18は、短底辺19と両斜辺22a、22bとで位置決め固定された状態であるが、長底辺42が解放されたままである。そこで、中央軸32に沿ってスライドガイド43を設け、ガイド43上を摺動可能にした押圧部材45をガラス18方向に摺動させて、ついには、ガラス18の長辺部42で外側から押圧して位置決め固定を完了するようにした。なお、固定完了後は、トグルクランプ46により押圧部材45の摺動を遮断してロックする。
【0024】
図5は、このトグルクランプ46の詳細を示す略断面図である。スライド43の側端部43aが、プレス47の先端部47aで押圧されて、スライド43内の摺動を断つものである。即ち、レバー48の先端軸とプレス47の上方軸とが同軸(48a)構成され、また、レバー48の後端軸48bと、台座49の右側軸49aとがリンクされている。この状態で、レバー48を上方位置にすると、その先端軸48aが台座49の右側軸49aと左側軸49bとの間に移動して嵌合され、この移動に伴って先端軸48aと同軸のプレス47上方軸が下方軸49b回りに回動して、プレス先端部47aが解放されることになる。レバー48を下方に降ろすと上記とは逆に、プレス先端部47aが側端部43aを押圧することになる。このようなトグルプレスは、位置決めの際のロック機構として確実なものであるため、上記の位置決め固定は信頼度の高いものとなる。
【0025】
ところで、ガラス18は大重量のフロントまたはリアウインドウであるため、図4の紙面下方から搬送されて来る際に、第1及び第2の当接部材23、24及び27、28に到達するまでに補助的な支持があると、搬送がスムースになる。そこで、図4のテーブル7上に対称軸32方向に回転可能な一対のローラ50a、50bを設けている。さらに、図1及び図2において、搬送途上に位置する取っ手5にも、上記ローラ50a、50bと同方向に回転可能なローラ51を設ける。いずれのローラも、搬送時の重量負荷を効果的に軽減するものである。
【0026】
さらに、図4のテーブル7の左右方向に亘り、複数の吸着パッド52a〜52dを付属した把持用治具Hを取付けた。作業者の手作業用に形成された治具Hは、吸着パッド52a〜52dを連結するパイプ52pを介して吸着パッドと一体的に構成される。即ち、負圧発生器52により吸着作動が行われると、ガラス18が多点で均等に吸着されるので、左右の両治具Hを用いれば、車体装着時の作業者がガラス18を持ち上げる等の作業が行い易くなる。また、吸着状態にしたガラス18は、運搬時の上下方向の振動環境下でも位置決め固定を維持できるという利点も有する。
【0027】
このようにして、ウインドウガラス18が搭載されたテーブル7を載置した状態で搬送される台車6に対して、これを収容して受け入れる塗布ステーション側に設けた搬出入装置を図6乃至9に示す。
【0028】
図6は、搬送される台車6を補助的に固定する装置構成を示す略上面図である。ウインドウガラス18の搬入時は、塗布ステーション53の上方に搭載した塗装ロボット54を正面に対峙して台車6を直進させるのが理想であるが、特に、作業者による手押し搬送の場合は、正確な角度で直進を続けるのが難しい場合も想定される。また、現場のスペースに制約がある場合は、直進による軌跡に対応した床面を充分に確保できない場合もある。このため、搬出入口53aに、台車6のサイドローラ16をそれぞれ案内できる一対の台車用ガイドレール55、56を搬送方向に延伸させて配置する。そして、ガイドレール55、56の互いに対向する内方側面55a、56aのそれぞれを、その先端部同士が最大の幅広間隔となるような、いわゆるハの字状に開いた形状とする。これにより、台車6が塗布ステーション53に対して左右方向に若干位置ずれしたり、多少の範囲の角度で斜め方向から搬入されることがあっても、台車6が前進するに従って、台車6がガイドレール55、56間の徐々に狭まる間隔によって、所期通りの正面に対峙した進行方向に修正され、塗布ステーション53の台車用ラフロック機構57に正常位置で当接する。
【0029】
図7は、塗布ステーション53及び台車6にそれぞれ設けられた台車用ラフロックのための装置構成を示す拡大図である。
【0030】
不図示の塗布ステーション53側の下方に垂下して設けた軸受け部58上に、紙面表裏方向に沿った回動軸59を軸装した軸支部60を連結し、さらに、下面中央部に凹部61を形成した係合フック62を軸着し、軸59回りに回動可能とした。また、軸支部60上には、連結部63とピストンロッド64進退用穴を有するブラケット65とを介して、エアシリンダ66が搭載されている。そして、ステーション53側の最下端には対台車6用のストッパ67が垂設されている。
【0031】
これに対し、対向して搬入される台車6の先頭部分では、走行車輪3を取り付けた下面側パイプ2a上にロックポール68が立設される。ロックポール68の上端部68aは、係合フック62の凹部61により係合され、この係合フック62の昇降により台車6が紙面左右方向に前後進可能となる。
【0032】
即ち、台車6が搬入される際、ロックポール68の上端部68aと係合フック62の先端傾斜部62aとが当接して接触した直後から、係合フック62が回動軸59回りに回動して傾斜部62aが上昇する。そして、その後、ロックポール68が係合フックの凹部61まで到達すると、係合フック62が自重及びスプリング69のばね付勢により下降し、その際に、ロックポール68の上端部68aが、係合フック62の凹部61により係合されてラフロック状態となる。
【0033】
一方、台車6を後退させる際には、上記のラフロック状態で、エアシリンダ66のピストンロッド64を伸張させ、係合フック62を回動軸59回りに回動して傾斜部62aを上昇させる。これにより、上記ラフロック状態は解除されるので、台車6の後退が可能となるのである。
【0034】
上記の台車6と塗布ステーション53との係合は、塗布ステーション53での塗布作業用の本格的固定の前段のラフロックシステムである。このようなラフロック工程を介在させることにより、台車6上でフローティング状態で搬送されるテーブル7に対する精密固定を安定して行うことができる。
【0035】
そして、図8は、ラフロック及びガラス18の位置決め固定を終了した直後の塗布ステーション53と台車6との相対位置を示す概略側面図である。ラフロックシステム部分はガイドレール56により図示しないが、紙面右方向より搬送されて来る台車6は、台車用ガイドレール56に誘導された後に、先頭部分で上記ラフロックシステムにより係合状態となる。一方、台車6の搬入に際して行う精密固定の詳細は以下の通りである。
【0036】
台車6の搬送の際に、図4において位置決め固定されたガラス18を搭載したテーブル7も同時に塗布ステーション53に搬入されるが、ステーション53の搬出入口に至るまでは、台車6側のテーブル7はフローティング状態のままである。これに対し、塗布ステーション53の搬出入口側には、一対のレール70、71が台車搬送方向に延伸して配置される。(図2及び図6参照。)このレールの少なくとも一方(図2においてはレール70)は断面菱形に形成され、これに対応して尖形の上面を延伸したものである。これは、テーブル7の外側端縁部に設けた複数の鼓状ローラ17との嵌合を想定したものであり、レール70とローラ17とにより、テーブル7が塗布ステーション53の所期搬送路上を正確に搬送される。ところで、図8に示すように、レール70、71は、ともに搬入方向側の後端部70a、71a側で略水平に延伸した後に、前端部70b、71b側で搬出方向に下方傾斜した形状であり、その先端は、フローティング自在状態でのテーブル7に届く上下位置まで延伸されている。
【0037】
このため、フローティング状態にしたテーブル7に対して、このテーブル7の上下位置まで下方傾斜させたレール70b、71bを伝ってステーション53の奥方への誘導する際に、その昇降位置を規制できる。即ち、ステーション53内への搬入が完了する際には、水平延伸部70a、71a上で水平状態のテーブル7が、レール70、71と接触する以前より上方で上下方向に位置決めされることになる。なお、レール断面の形状に関し、両レール70、71とも菱形形成としても良いが、レール立設に伴う設計精度が厳密でないときは、このうち一方のレールの断面の菱形形状化は不要である。本実施の形態の場合も、これに対応して、レール70とこれに対応するテーブルローラ17のみを、それぞれ断面菱形及び鼓状に形成している。(図2参照。)
【0038】
これまでの工程により、台車6上のテーブル7及び直上のウインドウガラス18が上下方向及び左右方向に固定されるため、前後方向の固定を行うことにより、全体の固定が万全となる。
【0039】
この前後方向の固定のため、図8を参照して、塗布ステーション53側に前方に突出した機台72を設け、その上面にテーブル7の先頭部分73を固定する固定機構74を設けた。
【0040】
テーブル先頭部分73とステーション付属固定機構74との詳細を図9の上面図に示す。テーブル7の先頭中央部には固定用ブラケット75が立設し(図8参照)、また、その左右の離間位置には一対のレシーバ76、77が設けられている。レシーバ76、77に対応する機台72側には、それぞれエアダンパ78、79が対置され、ダンパ78、79の各ブラケット80、81を介してピストンロッド82、83がレシーバ76、77側に延伸される。テーブル7が台車6により搬入されてステーション53に到達する際には、このピストンロッド82、83がレシーバ76、77にそれぞれ当接することにより、テーブル7の搬入速度が減少するため、テーブル7の固定用ブラケット75とこれに対置する機台72のブロック用ブラケット84との間の衝撃緩和機構となる。
【0041】
そして、これによりステーション53側のブラケット84に対して当接状態となった台車6側のブラケット75を、機台72上に設けたエルボ85のコーナに設けたストッパ86により固定する。このエルボ85の両端は、ストッパ86を介した延伸方向の一端部で固定回動軸87に軸支され、反対側の他端部でエアシリンダ88のピストンロッド89に連接される。また、エアシリンダ88は、固定回動軸90回りに回動自在に設けられている。
【0042】
即ち、図9中実線で示すピストンロッド89の伸張時には、エルボ85及びエアシリンダ88がそれぞれ回動軸87及び90回りに反時計回りに回動し、これに伴い、ストッパ86とステーション側ブラケット84との間で、台車側ブラケット75が固定されて、テーブル7と塗布ステーション53との前後方向の固定が完了する。これに対して、ピストンロッド89の縮退時には、図9中の仮想線で示すように、上記と逆の時計回りの回動が生じ、これに伴って、ストッパ86による台車側ブラケット75の固定が解除される。即ち、台車6の後退が可能になる。
【0043】
上記のようにして、塗布ステーション53側に搭載した搬出入装置により、台車6とテーブル7とこのテーブル7に位置決めされていたウインドウガラス18との固定が完了する。即ち、台車用ガイドレール55、56に誘導されて、塗布ステーション53側に台車6がラフロックされ、レール70、71により、塗布ステーション53に対するテーブル7の上下方向及び左右方向の固定が行われ、そして、固定機構74によりテーブル7の前後方向の固定が行われるのである。
【0044】
このようにして、塗布ステーション53内に搬入及び固定された状態の台車6、テーブル7及びガラス18を図10に示す。位置決め状態で固定されたウインドウガラス18に対して、塗布ステーション53に搭載した塗布ロボット54が所定のティーチングデータに基づいて首振り作動及び伸縮作動をして、塗布ノズル91より所望のビード形状の接着剤塗布工程を行う。
【0045】
図1乃至図10に示す装置を用いてガラス18の取り付けを行うに際しては、最初に、ロックブッシュ15(図2参照)により回転動のフローティングが抑止された台車6上のテーブル7に対して、図4に示す第1及び第2の当接部材23、24及び27、28、押圧部材45を用いてウインドウガラス18を位置決め固定して搭載する。なお、ガラス18の搭載に先立ち、上記したように図1及び図2の取っ手5のローラ51及びテーブル7上の可動ローラ50a、50bにより支持搬送して、略等脚台形形状のガラス18の短底辺19側が先頭となるようにガラス18の搬送を行う。これにより、図4において、隅部20が先行すると共に隅部21が遅行するように傾いたガラス18が搬送される際も、時計回りに回動される第1リンク34を介して対称軸32に対して直交方向に近づく同期傾動を対称的に行う両構成A及びBにより、最終的に両隅部20及び21が左右対称位置になるようにセンタリングされることは既述の通りである。そして、この状態で、トグルクランプ46により押圧部材45の摺動を遮断してロックして前処理工程に備える。
【0046】
そして、台車6に搭載された状態のガラス18に対して接着剤塗布工程の前処理を行う。接着剤塗布工程は、塗布ステーション53内でロボット54を用い、連続的な自動塗布により行われるため、一連の塗布サイクル中の修正は難しい。このため、脱脂やプライマ処理などの前処理を塗布サイクル開始前に万全の状態で完了する必要がある。このため、上記のように位置決め固定された状態で、作業者によりガラス18の全周に亘る塗布対象部分に脱脂清浄を行い、さらに、これに続いて脱脂部分への接着剤用プライマの塗布を行う。この前処理は、接着剤塗布工程ほどの精度を要さないため、作業者の人手に依るもので良く、テーブル7がガラス18の全周を囲繞できる充分な広さで設定されているため、作業者の不注意によるガラス接触事故も起こりにくい。
【0047】
そして、前処理済みのガラス18を搭載した状態の台車6を塗布ステーション53に搬送する。この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良い。
【0048】
そして、図6乃至図10に示す台車6側及び塗布ステーション53側の搬出入装置により搬入及び固定された台車搭載状態のガラス18に対してステーション搭載のロボット54により所定塗布サイクルで接着剤の自動塗布を行う。
【0049】
さらに、接着剤塗布済みのガラス18を搭載した状態の台車6に対して、図6乃至図10に示す搬出入装置により固定解除を行い、取り付け対象の車体搬送ライン(図示せず)へ台車6を搬送する。上記搬送時と同様、この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良い。
【0050】
最終的なガラス取り付けに際しては、図4に示す吸着パッド52a〜52dによる吸着を利用するとガラス18の取り扱いの負担が軽減される。即ち、図外の搬送ライン近傍まで台車6を搬送し、吸着パッド52a〜52dによりガラス18を吸着した状態で作業者がそれぞれ治具Hを把持し、そのまま、搬送ラインの車体にガラス18を取り付ける。このような取り付け方法により、作業者に対する重量負荷が相当程度軽減されるのである。
【0051】
なお、本実施の形態では、略等脚台形状ワークとして自動車用のフロントまたはリアウインドウガラスを用いているが、本発明はこれに限定されることなく、例えば、同形状の建材用ガラスなどを対象としても良い。
【0052】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の位置決め装置は、一対の当接部材による二組の一体構成が対象配置されたセンタリング機構と、この一体構成同士を同期作動させるリンク機構と、これらにより実現した対称配置状態を固定するロック機構により、略等脚台形状ワークの位置決めを行う。この際、略等脚台形状ワーク全辺に配置された計5点により位置決めを行うので、これによる固定が確実なものとなる。また、これらの機構はすべて原理的に機械要素を用いるものであるため、装置構成を簡素化することになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ガラス搬出入台車の概略上面図
【図2】ガラス搬出入台車の概略正面図
【図3】中心軸拡大断面図
【図4】ガラス位置決め固定機構を示す上面図
【図5】トグルクランプ拡大断面図
【図6】台車の補助固定装置構成の略上面図
【図7】台車用ラフロック装置の拡大断面図
【図8】塗布ステーションと台車との相対位置を示す概略側面図
【図9】テーブル固定機構の拡大上面図
【図10】塗布ステーション内に搬入固定された台車を示す概略正面図
【符号の説明】
18 ウインドウガラス(略等脚台形状ワーク)
19 短底辺
20 21 隅部
22a 22b 斜辺
23 24 第1当接部材
27 28 第2当接部材
29a 29b 支持部材
32 対称軸
34 第1リンク
37a 第2リンク
37b 第3リンク
42 長底辺
45 押圧部材
46 トグルクランプ
50a 50b 51 可動ローラ

Claims (2)

  1. 略等脚台形状ワークに対して位置決めを行う装置において、前記台形の短底辺側に位置する各隅部で、該隅部を挟む短底辺部と斜辺部とのそれぞれで前記ワークに当接する一対の当接部材を共に同軸回動する一体構成として設け、前記台形の両隅部に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の該一体構成から成るセンタリング機構と、該両一体構成を接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、該リンク機構の前記同期作動により位置決めされた状態の前記ワークの長底辺側の略中央を、前記左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧して固定するロック機構とを備えることを特徴とする位置決め装置。
  2. 前記センタリング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側に、前記ワークを下方より支持する複数の支持部材を設けると共に各支持部材の少なくとも一部が前記対称軸方向に回転可能なローラから成り、または、前記ワーク搬送用台車部の作業者用把持部に前記対称軸方向に回転可能なローラを設けることを特徴とする請求項1に記載の位置決め装置。
JP2003144519A 2003-05-22 2003-05-22 位置決め装置 Expired - Fee Related JP4058380B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003144519A JP4058380B2 (ja) 2003-05-22 2003-05-22 位置決め装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003144519A JP4058380B2 (ja) 2003-05-22 2003-05-22 位置決め装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004345025A true JP2004345025A (ja) 2004-12-09
JP4058380B2 JP4058380B2 (ja) 2008-03-05

Family

ID=33531949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003144519A Expired - Fee Related JP4058380B2 (ja) 2003-05-22 2003-05-22 位置決め装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4058380B2 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1897654A1 (fr) * 2006-09-08 2008-03-12 Peugeot Citroen Automobiles SA Procédé de centrage d'une vitre de véhicule automobile sur une table à centrer d'une ligne de production
JP2011132005A (ja) * 2009-12-25 2011-07-07 Daifuku Co Ltd 搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置
CN105458668A (zh) * 2015-12-11 2016-04-06 柳州市七彩阳光安全玻璃有限公司 玻璃托块安装装置及方法
CN110371880A (zh) * 2019-08-28 2019-10-25 西安建筑科技大学 一种吊装方式的自调整柔性装校系统及方法
CN110757121A (zh) * 2019-10-22 2020-02-07 杭州承扬自动化科技有限公司 一种适用于大型玻璃安装的安装线
CN113492303A (zh) * 2021-06-30 2021-10-12 无锡巨创自动化科技有限公司 一种可自动排列的异性针取件机
CN113997027A (zh) * 2021-09-28 2022-02-01 福州福耀模具科技有限公司 一种安装定位装置

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105058319B (zh) * 2015-09-08 2017-03-22 广州福耀玻璃有限公司 一种玻璃卡条安装装置
CN112091842B (zh) * 2020-09-02 2022-07-08 台玻悦达汽车玻璃有限公司 一种汽车玻璃固定装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1897654A1 (fr) * 2006-09-08 2008-03-12 Peugeot Citroen Automobiles SA Procédé de centrage d'une vitre de véhicule automobile sur une table à centrer d'une ligne de production
FR2905619A1 (fr) * 2006-09-08 2008-03-14 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de centrage d'une vitre de vehicule automobile sur une table a centrer d'une ligne de production
JP2011132005A (ja) * 2009-12-25 2011-07-07 Daifuku Co Ltd 搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置
CN105458668A (zh) * 2015-12-11 2016-04-06 柳州市七彩阳光安全玻璃有限公司 玻璃托块安装装置及方法
CN110371880A (zh) * 2019-08-28 2019-10-25 西安建筑科技大学 一种吊装方式的自调整柔性装校系统及方法
CN110757121A (zh) * 2019-10-22 2020-02-07 杭州承扬自动化科技有限公司 一种适用于大型玻璃安装的安装线
CN113492303A (zh) * 2021-06-30 2021-10-12 无锡巨创自动化科技有限公司 一种可自动排列的异性针取件机
CN113492303B (zh) * 2021-06-30 2023-12-22 无锡巨创自动化科技有限公司 一种可自动排列的异性针取件机
CN113997027A (zh) * 2021-09-28 2022-02-01 福州福耀模具科技有限公司 一种安装定位装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4058380B2 (ja) 2008-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4587845B2 (ja) 組立生産装置
JP2004345025A (ja) 位置決め装置
JP3053241B2 (ja) パネルの製造方法
JPH07137675A (ja) 自動車のウインドガラス搬送装置
JP4296037B2 (ja) 搬出入装置
JP2004344742A (ja) ガラス取付方法
JP3891393B2 (ja) 配材装置および鋼構造物組立設備
JPH063749Y2 (ja) 自動車用ウィンドガラスの接着剤塗布装置
JP6217927B2 (ja) 台車式搬送装置
JP3442300B2 (ja) 車体用ウインドガラスの取付け装置
JP6644819B2 (ja) 搬送作業設備
JPH05185967A (ja) 自動車車体の組立方法及び自動車車体の組立装置
JP4629631B2 (ja) 搬送作業方法及びその装置
JPH0527273Y2 (ja)
JP3879455B2 (ja) パレット式搬送装置の位置決め装置
JP3053240B2 (ja) パネルの製造装置
JPH0421671Y2 (ja)
JP3127315B2 (ja) 板状ワークの搬送・貯留装置
JPH04293661A (ja) ワーク搬送方法及びワーク搬送装置
JPH03277435A (ja) 自動車車体の組立装置
JPH0681656B2 (ja) 組合せ砂中子用補助砂中子の位置矯正装置
JPH08109799A (ja) セグメント供給装置
JPH05132131A (ja) 上下搬送装置間の移載設備
JPH01258845A (ja) 組合せ砂中子の製造設備
JP4675754B2 (ja) ガラス位置決め供給方法及びその装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051205

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20070319

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070913

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071106

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20071130

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20071217

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101221

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 3

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101221

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111221

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111221

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121221

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees