JPH03264228A - 非同期的組立てシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〉 本発明は製品組立システムおよび組α方法に関する。詳
言すれば本発明は生産ライン製造システムおよび方法に
して、相次ぐ工作物が静止した作業ステーションを通し
て動かされ、かつ該作業ステーションがプログラムによ
って、処理せんとする種々の工作物に適合せしめられる
ようになった製造システムおよび方法に関する。

普通の処理組立ラインは複数の静止遊休ステーションと
、作業ステーションとよりなり、各ステーションが種々
の装荷、結合または密創作業を同時に行うようになって
いる。これら作業ステーションは一般的に往復運動を行
う貫通シャトルラインによって連結されている。シャト
ルはすべての製品を受入れ、これらを一つのステーショ
ンから次のステーションに同期的に転送し、かつ各製品
がラインを通って往復動する時に、単一の所定の作業系
列が前記製品に対して行われるようになっている。

このように考えられた型の組立ラインは画一的な製品に
対しては好適であるが、モデルまたは製品混合または製
品に種類がある時には適当ではない。モデルまたは製品
混合の例としては、自動車組立ラインにおいて大まかな
トラック車体および乗用車車体を扱う場合、または同じ
スタイルの乗用車の微妙なニューモデル（または試作品
〉を扱う場合である。同様にシステムが同じラインの上
で除雪車およびトラックの如き異種の製品を製造するた
めに使用されることもある。典型的な同期組立ラインは
、転換が可能であるとしても、このようなモデル混合に
適合させるためには重大な、かつ高価な再作業が必要と
なる。

投下資本、運転費、床面積および製品混合の点から、融
通性組立システムの必要性が増大しつつある。しかしな
がら多くの複雑な“未来工場”に関する考えは、これを
実行に移すには現在のところその運転に高価なＩ！持と
、高度の技術を有する作業員とが必要となる。このよう
なシステムは、屡最初に期待された経済的および技術的
利点を失うようになる。ロボット車輛、Ａ、Ｇ、Ｖ、（
自動案内車輛）、融通性システム等は、或種の作業にお
いては底梁を収めているが、常に実用的とは言い難く、
かつまた多くの製造作業に対してはその維持が困難であ
る。維持の問題が多く、作業員介入の頻度が大であり、
作業員および維持層に対して高度の訓練が必要とされ、
かつまた費用全体が多額となるためにこのようなシステ
ムの有用性は減少する。さらに老齢化、床面積、運転費
、利用し得る労力に起因して組立工場拡散の問題が残り
、このような生産技術によることを不可能にしている。

品質は普通重要な事項であり、多くの自動車製造会社に
おいて臨界的な問題となっている。したがって多くの製
造業者の間では、各半組立作業を同じ作業ステーション
で行って段取り費用を少なくし、かつ繰返し性を確保す
べきであると言うことが唱えられている。パレット積み
作業ステーションを含む在来のシステム、すなわち各半
組立品が異なるツーリングパレット（円形コンベヤ、タ
ーンテーブル、Ａ、Ｇ、Ｖ、およびパレット積みコンベ
ヤ）の上で組立てられるシステムは、たとえ融通性があ
るとしても、繰返し性を有していないから実際的に受入
れがたい。

生産度も使用システムの型を決定する場合に重要な目安
となる。さらに製造業者はモデル混合および工具交換に
伴う追加的な経済上の問題にも直面している。

（従来の技術） 本発明の目的を部分的に達成したような在来技術による
システムもあるが、いずれも本発明のシステムに対する
構想によるものではない。Ｋｒａｕｓ他の特許（米国特
許第４．５８３．６３４号〉には単一のラインによって
異なる部品を処理するための所要の融通性を得る試みが
記載されている。

しかしながらＫｒａｔｌＳが考えている同期ラインは平
行レールコンベヤ、デッドステーションおよび作動ステ
ーションのあるものの中で加工されない部品に対しては
特別な取扱いを必要とする。

Ｊａｕｒｓａｎｎ他の米国特許第４．７３８．３８７号
には融通性製造システムに対する個々の処理ステーショ
ンの設計が記載されているが、これは非同期ラインを通
して製品を搬送する時に生じる問題を解決せんとするも
のである。Ｔｏｂ　ｉ　ｔａ他の特許（米国特許第４，
６６７．８６６号）には組立ての融通性を得るための他
の試みが記載されているが、この場合は単一のステーシ
ョンに部品の系列を送給する必要がある。ＫｒａｕＳ他
の米国特許第４，５４８．３４６号には多数の工具段取
りステーションを使用するシステムが記載されているが
、この場合は現存システムには融通性がない。Ｔｈ１ｂ
ａｕｌｔ他の米国特７Ｉｆ第４，４１１．３５４号には
製造ラインに対する搬送システムが記載されているが、
典型的な組立システム、特にロボット組立てを使用する
システムは本質的に融通性を有していない。

他の開運技術もあるが、その各構成部材、たとえば自動
クランプ、懸垂搬送装置、持上げ装置、パレットキャリ
ヤおよび交換器、組立工具段取り装置および加速集積シ
ステムはすべて公知のものである。本発明による特別の
非同期組立システムは前記国連技術には説明も示唆もさ
れていない。

（発明が解決しようとする！！題〉 本発明の目的は恒久的に設置された青用可能な動力式お
よび自由搬送システムにして、交換可能作業ステーショ
ン装置ｆおよびプログラム可１１ＩＩＩＩＩＩ装置を有
する搬送システムを供することである。

本システムにおいてはなるべくは市販の融通性ロボット
装置、高速変換専用工具段取り装置、融通性搬送製品キ
ャリヤおよび在来技術による結合技術を使用する。

他の目的はモデル混合を行い得る製造方法において、敏
速に改変して、現在生産を中断させることなく試作部品
を流し得るようになった方法を供することである。ざら
にこのシステムは、同じ基本的組立部材を使用してニュ
ーモデルイヤーの変換を行う場合に適している。

さらに他の目的は低または高生産量を得ることと、手動
および自動組立作業とを行い得るようにすることである
。最後の目的はシステムの全体に対して同じ基本的構成
部材を繰返して使用することにより、経済的な利点が得
られるようにすると共に維持を簡単にし、さらに補用品
の貯蔵を最少限に止ることである。

（８題を解決するための手段） 本発明の組立システムによれば、種々の製品に対して種
々の系列の逐次作業を施す手段が得られる。その最初に
考えられた用途は自動車の組立てに関するものであるが
、このシステムの原理は制限的なものではない。−殻内
に言って本システムは作業ステーションの系列を通して
部品または製品を搬送する手段を含んでいる。各作業ス
テーションはこれをプログラムして、ａ）遂行すべき作
業を選択し、かつｂ）この作業を行い、また行わないよ
うにされる。このようにすれば部品または製品はライン
の作動能力の１部分だけに露呈され、異なる製品が同じ
ラインを通らずに、全く異なる作業系列にｔｌ呈される
ようになる。したがって二つの全く異なる製品、たとえ
ば自動車の異なるモデルを同じラインの上でＩＩ続的に
処理することができる。

本発明のシステムは特に自動車組立ライン以外の用途に
も適している。一つの例としは芝刈機、除雪車、トラク
タおよびオートバイを交換自在に流し得る組立ラインが
ある。可能性のある他の用途としてはＩＩＪ限的ではな
いが、玩具、器具、農業用道具およびモータまたはキャ
ブレータの如き車輌部品に対する組立ラインがある。こ
のような場合には単一のラインを使用し、制限された流
れの中を交換自在に、または高速連続的通すことにより
種々の製品を生産することができる。工具の交換を適当
に計画することによって生産の中断を避けることができ
る。システムに対する資本を一旦投下すれば、生産に必
要な資本は所要の工具段取りに要する費用だけとなる。

典型的な作業においては、多くの場合製品の定数変更は
不要であり、またはこれを行うことは望ましくない。し
かしながら試作品の流れ、または量の少ない流れの場合
は屡変史が必要となる。このような場合には、主生産ラ
インが流れている間に、このラインに沿って必要な工具
段取りａ置が設置される。試作品の流れまたは量の少な
い流れはラインを停止させることなく処理することがで
き、この処理に続いて直ぐに主生産ラインが再開される
。同様に新しい主生産の流れにューモデル　イヤーの如
き）に対して必要な工具段取りの変更は、前の生産流れ
が終了する菊に行うことができる。したがって大部分の
変更ｑ生産時間の損失を伴うことなく行うことができる
。

本発明の組立システムに一般的に含まれているものは、
製品コンテナ自動交換システム、融通性工具交換装置を
備えた工業用ロボット、多重モデル工具交換ターンテー
ブル、多重モデル工具交換シフタ、融通性製品装荷およ
び荷下し装置、万能支持フックＩ１１衝区域、製品キャ
リヤ交換および貯蔵システムおよび市販の天井搬送シス
テムである。

このシステムは方法論的には再用可能搬送装歌、なるべ
くは１通に使用される動力式および自由コンベヤのまわ
りに６決めされるが、システムはこの型の搬送装置にｉ
ｌｌ限されるものではない。―々にＩＩ！勤されるトロ
リおよび逆用動力式および自由搬送装置も使用すること
ができる。

高い生産度が要求される場合には光学的にプログラムし
得るインデックス機構を使用し、必要に応じ釈放された
トロリを取上げ、システム作業ステーションを通して該
トロリを自動的に加速、転送および減速し、最後には元
のコンベヤ　ブツシャ　ドッグ　システムと再び結合さ
れるようにする。システムがプログラム可能性を有して
いるために、シャトルは前の所定のステーションから組
立ラインを離れ、したがって非同期的なＩＩ！で作動す
るようになる。

各トロリには万能支持フックが吊架され、このフックは
関連する融通性工具段取り、または製品の装荷あるいは
荷下しの動作を妨げないように設計されている。各フッ
クには交換可能製品キャリヤまたはパレットが結合され
、該キャリヤは製品を搬送するだけで、釈放された半組
立品を結合しつつある時は、製品の最終位置決めに対し
ては使用されない。

製品は作業ステーションの系列を通して搬送される。各
作業ステーションにおいては、少なくとも一つの前もっ
てプログラムされた決定が行われる。任意の作業ステー
ションは実際的に複数の作業ステーションからなるもの
とすることができる。

これは技術的に周知の工具交換ターンテーブルまたはシ
フタ　システムの使用によって行われる。

ターンテーブルまたはシフタ　システムは相次ぐ部分の
間で調節し得るようになっている。したがって各作業ス
テーションは種々の作業または種種の部品に対して同じ
作業を行う。後者の場合はターンテーブルまたはシフタ
　システムいくつかの同じ工具段取りシステムを含み、
該システムはわずかに異なるモデルを加工する時には個
々に較正される。これによって異なるモデルを、工具段
取りの調節に要する時間の短縮を伴うことなく処理する
ことができる。なお大きな維持が必要となった場合にも
、バックアップ　システムを供することとなる。

動力式および自由搬送システムを使用することによって
、使用者はさらに多くの種類のオプションを使用し得る
ようになる。本システムは現存の動力式および自由コン
ベヤシステムに組入れ、またはこれから取外し得ると共
に、スパーによって大型のプラント貯蔵システムに対し
、着脱自在に連結することができる。本システムによれ
ばさらに組立システムの入口または作業ステーションの
前に、トロリおよびキャリヤ“Ｈｆｉ装置”を形成する
ことが可能となる。これによって一つのステーションか
ら次のステーションに至るキャリヤの常態移動に一次的
な中断を行わせる心配がなくなる。本システムの重要な
特色は組立システムの入口においてトロリおよびキャリ
ヤを随時変向せしめ、異なるトロリおよびキャリヤを挿
入し、それによって増加したモデル選択または特別注文
の試作品の流れに適合させることができる。

本発明の重要な利点はシステム内の各装荷および加工ス
テージョンが、特定モデル専用工具以外は、同じ基本的
構造部材を使用していることである。したがってｉ制御
システムを複雑にする必要はなく、所要人員も少なく、
技術訓練もさほど必要ではなく、維持は簡単となり、か
つ貯蔵補用品も少なくて済む。さらに使用される機械の
型が少ないから、機械に対する作業員の馴れは大となり
、人員計画の融通性も増加する。

組立が完了すれば製品はキャリヤから容易に下すことが
でき、かつ他のコンベヤフックまたは搬送装置に再び装
荷することができる。フックおよびキャリヤは典型的に
は、次のサイクルに入れるためにシステム内において再
びＩ履せしめられる。

しかしながらもし必要であればフックおよびキャリヤは
システムの決定点に達した時に、キャリヤ交換システム
に入るように変向させることができる。この時はキャリ
ヤを単に除去して次の使用に備えて貯蔵する。空のフッ
クは装荷ステーションまで運動を続け、ここで新しいモ
デルキャリヤが貯蔵個所から取出されて、万能支持フッ
クに装荷され、かつ製造システムに入るようにされる。

異なるモデルの挿入は、現在生産を遅らせたり、妨げた
りすることなく行うことができる。

次に添付図面によって本発明の詳細な説明する。

（実施例） 第１図は本発明の組立てシステムの用例の一つを示す路
線図である、□域Ａはキャリヤの貯蔵および交換区域で
、その詳細は第８図および第９図に示されている。区域
Ｂは自動車の下部車体サブシステム組算区域で、自動車
エンジン室に対する関連天井送給システムを有し、その
詳細は第３図、第１ｉｔおよび第５図に示されている。

“ダッシュ”の付された部材は関連サブシステムに対す
る制御装置を示し、たとえばＡ′は製品キャリヤの交換
および貯蔵区域Ａに対する制御装置、Ｂ′は下部重体サ
ブシステム組立Ｂに対する制御装置である。

区域ＣおよびＤは自動車に対する車体骨組みサブシステ
ム組立区域で、自動車屋根および車体１１部に対する関
連送給システムを有し、その詳細は第６図みよび１６部
図に示されている。区域Ｅは完成した自動車車体（生地
車体）を組立てラインから除去するための転送システム
を示し、その詳細は第７図に示されている。区域Ｆは完
成した自動車車体を他のシステム、たとえば塗装工場に
搬送するための転送システムである。点ＧおよびＨは転
送システム内の決定点を示す。キャリヤをライン内にお
いて再循環せしむべき場合はこのキャリヤは区１ｉＥＡ
には入らない。もし新しいキャリヤを使用すべき時には
、再１１ｔ！Ｌむべきキャリヤは点Ｇにおいてシステム
から排出され、かつ区域へに入り、新しいキャリヤは区
域へから出て、点口においてラインに入る。

第２図および第２Ａ図はそれぞれ、フック１２およびキ
ャリヤ１４を含むノックおよびキャリヤ組立体によって
転送されつつある自動車車体１０（ここで完成した〉の
平面図および正面図である。

なおこの図には典型的な天井動力式および自由コンベヤ
　システム１６が示されている。このコンベヤは上方動
力ドラックと、鎖によって装架されたブツシャ　ドッグ
とよりなり、個々のトロリーを支持する下方レールを有
している。これら部材はトロリー上のカム作動式Ｉ＃ｌ
または作業ステーション内の独立して作動するトリッパ
により、ブツシャと係合せしめられかつ外される。

フック１２は複数のトロリー１３によって吊架されてい
る。第２Ａ図に示される如く、先導トロリー１３（ａ）
は追従端部１３υを備え、かつ前の組立体の後方トロリ
−１３（０と組合うような形を有し、前のトロリーが何
等かの理由によって停止した場合においても組立体が衝
突しないようになっている。このことは異なるステーシ
ョンにおいて作業速度を変え、または小さな修繕あるい
は再較正を行うためにステーションを一時的に停止せし
めんとする時に、組立体をｉＪｌ積することのできるＩ
ＩＩＩｉｉ区域において特に有用である。なお空気作動
式の遠隔保合機１１１が設けられ、このｌＩ橘は必要に
応じ先導トロリー１３＠と係合し、システム内の選択さ
れた点において組立体を定位置に保持し得るようになっ
ている。

フック１２は各ステーションにおいて行わるべき作業に
対して必要な間隙を与えるような形を有している。後で
詳述されるように各フックには、キャリヤ貯蔵および交
換区域Ａのキャリヤ装荷区画において、選択されたパレ
ットまたは製品キャリヤ１４が装荷される。キャリヤ１
４はステーションおよび工作物の所定の系列によって処
理されるような形を有し、かつ案内ビンおよびブツシュ
によってフックの上に位置決めされる。

第３図は第１図の区域Ｂとして示された自Ｉｔ車車体に
対する下部車体サブシステム組立の平面図である。この
図には１例として一つの特別な組立工程が示されている
。この工具段取り変換技術は他の用途にも容易に適合せ
しめ得ることがわかる。

フックおよびキャリヤ組立体は入ロスチージョン６３Ｂ
を通り、エンジン室１５および前方床板１７を装荷する
ための装荷ステーション１８に入る（第４図参照）。エ
ンジン室はコンベヤ＠１２０によって配送され、かつ産
業用ロボット２２の如き装荷工具によって装荷される。

同様に前方床板１７は配送装置Ｆ２４によって配送され
、かつ口ボット２２によって装荷される。次にフックお
よびキャリヤ組立体が次の作業ステーション２６に前進
せしめられ、ここでは後方床板１９が配送装置ｆ２５に
よって配送装荷される。フックおよびキャリヤ組立体が
組立てラインを通して自動ＩＩＩ体を搬送する時に種々
の組立作業が行われるが、その重要な態様については後
で詳述する。

第３図はなおロボット２２、工具交換ターンテーブル２
８および工具交換シフタ　システム３０の如き標準工具
の反復使用をも示している。さらにこの図には作業員が
ラインのすべての部分に近づき得るようにする通路３２
と、生産を遅らせることなしには他の組立てを前進せし
め得なような場合に、組立品の集積を可能にする遊休作
業ステーション３４とが示されている。

トロリおよびキャリヤが“朝立システム入口区域”に近
づいた時に、第１トロリか独立したアクチュエータおよ
びセンサスインチによって阻止され、かつ動力式ブツシ
ャドッグから外される。続く各トロリは、最初のトロリ
がシステム制ｓ器の信号によって再び動力式ブツシャと
係合し、またはプログラム可能トロリ　インデックス機
構と係合するまで阻止される。

第４図は万能支持フック１２と、装荷ステーション１８
内においてエンジン室１５および前方床板１７を装荷す
る交換製品キャリヤ１４とを示す。フック１２は搬送シ
ステム１６から釈放され、かつ搬送支持フック錠および
位置決め１ｉ１［３６はフック１２自体と係合している
。したがってフックは適当に位置決めされ、かつ定位置
に錠止される。エンジン室１５は天井コンベヤ装置１２
０を介し、モデル選択順序にしたがって装荷ステーショ
ン１８に配送される。正しいモデルは第１図に示された
一制御システムＢ′によって確認される。もしモデルが
閤違っていることが感知されればコンベヤは排出荷下し
ステーションに進む。

正しいモデルのエンジン室が装荷ステーション１８にあ
ることが感知されれば、エレベータ３８がこの部品をフ
ックから外し、これを下降させる。

自動工具交換端末効果器４２を備えた工業用ロボット２
２が製品を取上げてこれを＃１認し、エンジン室をキャ
リヤ１４の上に直接装荷する。工具交換端末効果器は独
特のスタイルおよびモデル対して自動的に調節し得るよ
うになっている。

前方床板１７は装荷ステーション１８の前装荷製品コン
テナ４４内に配送される。この場合はコンテナシフタ４
３が設けられており、これによって３１の使用可能モデ
ルコンテナ４４の一つを選択し、交換可能端末効果器４
２を備えた天井工業用ロボットにより部品の取上げに対
する位置決めを行い得るようになる。もし流れているモ
デルが一つだけであれば、三つのシフタ位置のすべてに
同じモデルコンテナ４４が装荷され、したがって製品が
確実に利用されるようになる。これに反し製品コンテナ
４４は、進行中の生産を妨げることなく、シフタ４３の
装荷および荷下しを行い得るようになる。

前方床板１７は天井リフトのシャトルおよび装荷機構４
６によって取上げられる。天井リフト４６はグリッパま
たは吸引カップ、安全クランプおよびプログラム可能リ
フト　アクチュエータを有し、これら部材は製品コンテ
ナ４４内の次の貯蔵部品を感知する。この部品は床コン
ベヤ４７の上にＩＩ／ＸＩ！され、かつ工業用ロボット
装荷機２２によって取上げられるまで垂直アキュムレー
タ　システム４８内に貯蔵される。前方床板１７は次に
、前に装荷されたエンジン室１５の上に直接装荷される
。

装荷順序が終了しかつ転送可能信号が受入れられれば、
支持フック１２は自動錠止機構３６によって自動的に釈
放され、かつコンベヤ搬送システム１６と再び係合する
。フック１２およびキャリヤ１４は続いて次のステーシ
ョンに転送される。

第３図に示された下部重体システムＢの次のステーショ
ン２６は新しい板（すなわち後方床板１９〉を前記前方
床板作業順序の場合に説明したと同様に装荷する。

種々の作業ステーションが第１図および第３図内の区域
Ｂと同様に、下部車体サブシステム組立に沿って位置し
ている。第５図は組立ラインに沿った異なる位置に設け
られた二つの作業ステーションを示すもので、中央分離
線の左側の図は仮付６ブ溶接ステーシヨン５０を示し、
右方の図は下部車体溶接ステーション６２を示す。仮付
は溶接ステーションは複雑な下部車体の位置決め、締着
および仮付は溶接作業を行う所で、第２図および第６図
において略述する他の作業ステーションにおいて行われ
る多くの技術的な作業を含んでいる。

第５図においては万能支持フック１２は自動錠止装置Ｆ
３６によりて、定位置に位置決めされかつ錠止されてい
る。キャリヤ１４の下に位置する持上げテーブル５２は
３１１の下部車体半組立工具段取り取付具５４の一つを
支持する。この持上げテーブル５２の上に支持された各
取付具５４は特定のモデルをキャリヤ１４から持上げる
ことができる。取付具５４は次に弛められた半組立体を
位置決めしかつ締着する。これによって前記特定モデル
のすべての下部車体が同じ工具によって相互に結合され
、したがって製品の精度および繰返し性が保証される。

遊休工具段取取付具５４に対する貯蔵区域は作業ステー
ションの真下の遊休ステーション内にある。選択された
下方取付具５４は所要の持上げテーブル５２に対して装
荷されかつ荷下しされる。

所要の効用連結は自動的に行われる。下方取付具５４は
第３図および第６図に示された鍔方工具段取り交換シフ
タ３０によって貯蔵される。この時は遊休下方取付具５
４は、組立ラインが運転中であっても、維持および除去
を行うためにこれに近接し得るようになる。

下方位置決め、締着および溶接取付具５４は交換可能上
方位置決め、締着および溶接取付具５６と共曽する。こ
れら上方取付具５６は多位置取付具交換ターンテーブル
および貯蔵システム２８の上に装架されている。１例と
して第５図には二つの取付具５６だけが示されており、
この取付具はターンテーブルを１８０度回転させること
によって交互に係合することができる。取付具５６はス
テーションの方に向って二つの位置、すなわち１）後退
位置と、２）作業位置とにおいて示されている。

ｔｉ＃ＪＩＩｌｌシステム８′は、所要の上方取付具５
６を自動的に下方取付具５４と組合わせる。遊体上方取
付具５６に対して図示された貯蔵位置は、下方工具段取
りの場合に述べたように維持および除去を行う時の近接
を可能にする。

第５図はなお自動溶接ガンと、工業用ロボット２２に装
架された工具交換器５８に装着されている変ＩＲ器とを
示す。ざらにこの図には遊休貯蔵位１１６０内の溶接ガ
ンおよび変成器が示されている。

したがってロボット２２は行うべき仕事および特定モデ
ルの製造流れにしたがってガンを自動的に交換すること
ができる。ロボットプログラムは下部車体制御システム
Ｂ′によって自動的に選択される。

作業順序が一旦終了し、かつ転送可能低角が受入れられ
、または先きのステーションが明けば、支持フック１２
は自動的に釈放されてコンベヤ搬送システム１６と再び
係合し、かつ該フック１２およびキャリヤ１４は必要に
応じ次のステーションに進む。

仮付は溶接作業ステーション５０を出たフックおよびキ
ャリヤ組立体は下部車体再スポット溶接ステーション６
２を通って進む。第３図に示される如く、これらステー
ションは前述の如く、同様な構成部材および融通性の位
置決めおよび工具締着装置を有している。下部車体バッ
クアップ手溶接ステーション６４はシステムラインに沿
って位置している。再スポット溶接ステーション６２内
の電流センサは、溶接機が発火しなかった時にはこれを
感知して前方に信号を送り、バックアップ手溶接ステー
ション６４内における取上げを可能にする。

Ｂ組立区域内の下部車体サブシステムの最終作業ステー
ションを出たフック１２およびキャリヤ１４は完成した
下部車体６５を含んでいる。組立品は退去ステーション
６９Ｂを通過して完成下部車体緩衝区域６６に入る。こ
の区域は下部車体を蓄積し、かつ区域Ｂ内の下部車体サ
ブシステム組立体と、車体骨組みサブシステムＣおよび
Ｄ（第１図〉とが−時的に割込むのを阻止するようにな
っている。

第６図に示される如く、万能支持フック１２およびその
関連交換製品キャリヤ１４はこの場合は、それぞれ第６
図および第６Ａ図に示された車体骨組みサブシステムＣ
およびＤに対する人ロスチージョン６３Ｇに遅し、かつ
前の下ｓ１重体システムに使用されたと同じ基本的構成
部材を使用して新しい工程順序を開始し、製品を退去ス
テーション６９Ｃに搬送する。製品コンテナ　シフタ４
３、下方持上げテーブル５２、多位置取付具交換ターン
テーブルおよび貯蔵システム２８、ならびに工業用ロボ
ット２２および交換可能端末効果器４２は基本的には同
じものであり、したがって維持、作業および両サブシス
テムに対する補用品在庫が簡単となる。

次に車体骨組みサブシステムについてその大体を説明す
る。第６図においてキャリヤ組立体は入ロスチージョン
６３Ｃの下方ラインの、右方（Ｒ，口〉および左方（Ｌ
、口〉車体側部装荷および仮付は溶接ステーション４１
に入り、ここで工業用ロボット２２および交換可能端末
効果器４２が、天井コンベヤ配送システム１６から側部
パネルを、直接交換可能車体位置決め締着および溶接取
付具の上に下ろす。製品はゲート７５により、前に持上
げられかつ工具段取りのされた下部車体組立体６５の上
に締着装荷され、ここで自動溶接ガンが右方パネル３１
および左方パネル３３を下部車体に溶接する。次にキャ
リヤ組立体が屋根装荷ステーション４５に前進し、ここ
で屋根３５が天井屋根装荷装置によって垂直アキュムレ
ータから取上げられ、かつ待機車体に配送位置決めされ
てこれに装着される。別個のモデル屋根は製品コンテナ
移動および貯蔵システム４３によって処理される。

フックおよびキャリヤ組立体は屋根装荷ステーションを
出てから車体骨組みおよび屋根板付は溶接ステーション
６８に入る。フック１２およびキャリヤ１４は位置決め
錠止され、かつ下方テーブル上に支持された交換可能下
方位雪決め締着取付具は製品をキャリヤから持上げる。

車体骨組みゲート７１は枢動して、自動車車体を定位置
に位置決め締着し、かつゲート上に装架された自動溶接
ガンおよび工業用溶接ロボットにして、交換可能端末効
果器の装着された溶接ガンを有するロボットが溶接作業
を行う。

第６Ａ図においては、フックおよびキャリヤ組立体は入
ロスチージョン６３Ｄに達し、新しい工程が開始され、
すなわち製品は退去ステーション６９Ｄに達するまでに
、トランクおよびフード装荷および組立作業ステーショ
ン６１と、前方および後方ドアー装荷および組立作業ス
テーション５５．５７を通して送給される。これらすべ
てのステーションにおいては、前述の作業ステーション
において使用されたと同様な基本的構成部材、すなわち
製品コンテナ　シフタ、側方工具段取りシフタ、工業用
ロボットおよび交換可能端末効果器が使用される。加工
すべき特定のモデルに対しては変更が行われるが、サブ
システムは実質的に等しく、したがって維持、在庫品お
よび作業は簡易化される。

６４Ｂに示される如きバックアップ手溶接ステーション
およびバックアップ手作業組立ステーションはラインの
全体に亘って確実に１ｌｌＩＩＩｌシ得るようにされて
いる。この順序が終了すれば、生地組立体としての完成
車体はこのステーションから出る。

すべての組立作業が終了すれば、フック１２およびキャ
リヤ１４は第７図に示された“生地車体”荷下しステー
ション７０に移される。ここでは万能支持フック１２は
天井搬送システム１６から構成される装置決めされたフ
ックは錠止され、かつ下方持上げテーブル５２が完成し
た生地車体をキャリヤ１４から持上げる。生地車体荷下
し一装荷機構７２は、車体７４のＦ方においてレール上
を往復動じ、持上げテーブル５２が下降した時に、車体
７４は荷下しレール７６の上に下される。荷下し装置１
７２は往復運動を停止して、１８０度回転し、かつ生地
車体装荷ステーション内において、車体７４を持上げテ
ーブル５２の上に配設し、次いで荷下し順序が反対に行
われ、前記車体７４を車体構成部材システムフック７８
または八、Ｇ。

Ｖ、（すなわち自動案内１Ｊ輛）の如き、他の転送機構
の上に配設する。したがって生地車体はコンベヤ　シス
テムによって塗装工場または他の組立作業場に転送し得
るようになる。

生地車体が荷下しステーション７０を出た後、空のキャ
リヤ１４および１２は転送システム内の決定点Ｇに達す
る。この点においてサブシステムプログラム可能制御器
Ｏ′は下部車体サブシステムＢを通して逆に送り、また
はフックおよびキャリヤ組立体を迂回して製品キャリヤ
交換および貯蔵１ｍｌシステムＡに入るようにする。第
１図、第８図および第９図参照。この決定は所要の製造
モデル順序にしたがって行われる。

第８図および第９図は製品キャリヤ交換ループ８０を示
すもので、このループは荷下しステーション８２および
装荷ステーション８４の前と、該装荷ステーションの後
とに緩衝区域８１を有している。フック１２およびキャ
リヤ１４が一旦この交換ループに入れば、フック１２は
前もって選定されたキャリヤ荷下しステーション８２に
入る。

任意の数の荷下しステーションを使用することができる
が、この例の場合は三つの荷下しステーションが使用さ
れている。フック１２およびキャリヤ１４が前もって選
定された荷下しステーションに入れば、万能支持フック
１２は天井搬送システム１６から釈放され、かつフック
位置決め錠正機＃ｌ！３６が係合する。天井キャリヤ取
上げおよび位置決め機構８８が空のキャリヤ１４を取上
げ、これを１８０度回転せしめかつこれを床コンベヤ９
０の上に配設する。次にキャーリヤはドロップストップ
９４に達するまで適当な製品キャリヤ垂直貯蔵アキュム
レータ９２に搬送される。２位置持上げ装置９６は空の
キャリヤを上方に向って、前に装荷されたキャリヤの堆
積の下に持上げ、かつ支持アクチュエータ９８を釈放す
る。２位置持上げ装置１９６は上昇を続け、前に装荷さ
れたキャリヤの全堆積を持上げる。次に支持アクチュエ
ータ９８がアキュムレータ９２内のすべての空のキャリ
ヤを支持する。逆の順序は貯蔵バンクから空のキャリヤ
を下す。

この時空となったフック１２は荷降しステーションから
離れ、緩衝区域を通ってキャリヤ装荷ステーションに入
り、ここで新しいモデルのキャリヤ１４が、前述の荷下
し順序と反対の順序によって空のフック１２に装荷され
る。

キャリヤ１４および゛ノック１２は、決定点Ｈに達しか
つ下部車体サブシステムＢに再び入るまで、キャリヤ交
換ループ内の！！衝区域を通って移動し、サブシステム
Ｂにおいて現在生産流れを妨げることなく、新しい独特
のモデル構成部材を受入れる。

キャリヤが装荷または作業ステーションに達すれば、プ
ログラムｉｌＪ　ＩＩＩ　装置は自動的に適当な位置決
めおよび締着工具段取り取付具に適合するようになる。

本発明の融通性はさらにこの考えを、第１０図に示され
た自立車体鋼部半組立システム１００に使用することに
よって明らかにされている。この実施例においては交換
製品キャリヤおよび万能支持フックが小型の自立上方お
よび下方、動力式および自由搬送システム１０２．１０
４および１０６から吊架され、該搬送システムは動力式
および自由貯蔵ループ１０２、キャリヤ配送ライン１０
４Ｆ３よび上方復帰ルーフ搬送システム１０６からなっ
ている。

キャリヤ配送ライン１０４は交換製品キャリヤを、第１
図〜第９図の実施例の場合に説明したメーン　ライン　
システムと同様なインライン作業ステーションを通して
往復動させる。図示の如く、このラインは手動装荷およ
び溶接ステーション１０８、ロボットによる再スポット
溶接ステーション１１０１バックアップ手溶接ステーシ
ョン１１２および遊休貯蔵ステーション１１４を有して
いる。最後の作業ステーションサイクルが終了すれば、
支持フック錠止および位置決め機構が釈放され、かつ荷
下しステーション　ブツシャがフックおよびキャリヤを
市販のエレベータ１１６に前進させる。ここで完了した
車体鍔部半組立体（すなわち製品）は手動的に荷下しさ
れ、かつ作業員はエレベータを作動してフックおよびキ
ャリヤを持上げる。頂部においてフックは上方復帰ルー
プ搬送システム１０６のドッグと係合する。空のフック
およびキャリヤは搬送システムエレベータ１１８に達す
るまで集積し、かつ下方の装荷ステーションが空となっ
た時に自動的に下降する。この下降が終れば作業員は手
動的に新しい部品をキャリヤに装荷する。

この車体側部の半組立てにおいては、メーンライン　シ
ステムに関して前に説明したと同様な基本的な構成部材
、すなわち多位置取付は具交換テーブル２８、車体側部
位置決めおよび締着取付具７３、および交換および効果
器を備えたロボット２２が使用される。図には手動装荷
および荷下しが示されているが、これら作業はメーン　
ライン　システムにおけると同様に自動的となすことが
できる。

各モデル交換製品キャリヤおよびその対応するフックは
独立した動力式および自由貯蔵ループ１０２の中に貯蔵
される。このループはプログラム可能ＩＩＩＩＩｌ器１
２４からの命令により、二つの搬送決定点１２０および
１２２において出入する。各キャリＶに設置されたセン
サはそれぞれモデルを識別し、それによってシステム制
御器１２４が貯蔵ループに出入すべきキャリヤを検出し
かつ選択し得るようにする。フックおよびキャリヤは共
に貯蔵ルーフ１０６内に止り、必要が生じるまでバッチ
として蓄積される。全システムのモデル変更を行うべき
場合には、すなわち新しいキャリヤが必要となれば、存
在フックおよびキャリヤが荷下しステーションに搬送さ
れ、ここでは古いキャリヤは簡単に釈放され、かつ存在
フックのモデルキャリヤは新しいものと取換えられる。

これらはラインを著しく撹乱することなく再びシステム
内に戻される。

キャリヤの別の利点は補助部品ホルダとなることであり
、すなわち他の作業順序において装荷すべき部品をそれ
ぞれの装荷ステーションに配送し、ここで該部品を手に
よりまたは工業用ロボットによって荷下しすることがで
きる。

前に述べたように生産度を高めるためには作業ステーシ
ョンの全般に対して往復運動を速く行わせる必要がある
。これは標準の動力式および自由コンベヤ　システムに
よっては達成することはできない。したがってプログラ
ム可能トロリ　インデックス　シャトル　システムを使
用し、必要に応じ釈放ト０りを取上げ、かつ最終的には
元のコンベヤ　ブツシャ　ドッグと結合すべきシステム
の作業、ステーションの全般に亘って、フックおよびキ
ャリヤを自動的に加速し、転送しかつ減速し得るように
される。プログラム可能性を有しているために、シャト
ルは所定の前方ステーションから組立てラインを外し、
該ラインが非同期的に作用するようになすことができる
。このように搬送システムと共に、補助プログラム可能
トロリ　インデックス　シャトル　システムを使用する
ことにより、全転送および緩衝システムが一緒に所定の
生産度で作業するようになすことができる。

以上に説明した本発明の好適な実施例は、前述の特色お
よび利点が得られるように十分に考えられているが、本
発明は特許請求の範囲を離れることなく種々の変型を行
い彎ることは明らかである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による全システムの、略平面図で示した
ブロック線図、第２図は万能支持フックおよびキャリヤ
の側面図、第２Ａ図は万能支持フックおよびキャリヤの
平面図、第３図は下部重体サブシステムの平面図、第４
図および第５図は典型的な下部車体装荷および作業ステ
ーションの立面図で、それぞれ第３図の線４−４および
５−５に沿って見たもの、第６図および第６Ａ図は車体
骨組みサブシステムの平面図、第７図は“生地車体”荷
降しステーションの立面図で、第１図の線７−７に沿っ
て見たもの、第８図は製品キャリヤ交換ステーションお
よび緩衝区域の平面図、第９図は製品キャリヤ交換作業
および貯蔵ステーションの立面図で第８図の線９−９に
沿って見たもの、第１０図は本発明による車体側部サブ
システムの平面図。 １０・・・車体、１２・・・フック、１３・・・トロリ
、１４・・・キャリヤ、１５・・・エンジン室、１８・
・・装荷ステーション、２０・・・コンベヤ装置、２２
・・・産業用ロボット、 ２８・・・工具交換ターンテーブル、

Claims (36)

【特許請求の範囲】
1. （１）対応する種類の工作物に対して、種々の系列の作
   業を逐次的に行う生産ラインにおいて、複数の相次ぐ作
   業ステーションにして、各ステーションが前記工作物に
   対し、前記作業の一つを行うための少なくとも一つの機
   械を有し、前記作業ステーションの少なくとも一つが少
   なくとも一つの機械を有し、該機械が前記作業系列の少
   なくとも一つの作業を行うようになつている作業ステー
   ションと、 前記相次ぐ作業ステーションを通して、前記工作物を搬
   送する搬送装置にして、該装置が選択的に、前記ライン
   上において、前記工作物の各個を同時に動かし、または
   前記ライン上において、任意の選択された数の前記工作
   物を非同期的に動かすようになった搬送装置と、 対応する系列の作業を行うための機械を含む各作業ステ
   ーションにおいて、各工作物を位置決めし、かつこれを
   保持するための装置 とを有していることを特徴とする生産ライン。
2. （２）前記機械が前記作業系列の少なくとも二つの作業
   系列の少なくとも一つの作業を行うようになつている請
   求項１記載の生産ライン。
3. （３）前記搬送装置が前記工作物を垂直に懸垂している
   請求項１記載の生産ライン。
4. （４）少なくとも一つの作業ステーションが前記作業を
   行うための複数の工具段取り取付具を有し、かつ前記工
   具段取り取付具の少なくとも一つが前記作業ステーショ
   ンに作動的に連結され、かつ前記搬送装置の通路の垂直
   下方に位置している請求項３記載の生産ライン。
5. （５）前記各工作物に対応する種々の工作物キャリヤを
   有し、該工作物キャリヤがこの工作物を搬送するための
   前記搬送装置と係合し得るようになつている請求項１記
   載の生産ライン。
6. （６）前記搬送装置が連続コンベヤを有している請求項
   ４記載の生産ライン。
7. （７）前記搬送装置の連続性を中断せしめることなく、
   種々のコンテナを除去しかつ置き換えるための工作物キ
   ャリヤ交換器を有し、該工作物キャリヤ交換器が少なく
   とも一つの荷下しステーションを有し、ここで前記コン
   テナの一つが前記搬送装置から釈放されるようになって
   いる請求項６記載の生産ライン。
8. （８）垂直貯蔵アキュムレータを有し、該アキュムレー
   タが前記コンテナおよび後続するコンテナの何れかを持
   上げる持上げ機構と、 持上げたコンテナおよび後続コンテナを定位置に保持す
   る支持機構と、 コンテナの一つを垂直貯蔵アキュムレータに搬送する装
   置 とを有している請求項７記載の生産ライン。
9. （９）種々の異なる工作物を処理する生産システムにお
   いて、 前記工作物を搬送するための複数の工作物キャリヤと、 前記キャリヤを所定の通路に沿つて一つの方向に搬送す
   るための連続非線形搬送装置と、 前記通路に沿って位置する複数の作業ステーションおよ
   び工具段取り取付具にして、少なくとも一つの融通性作
   業ステーションを有し、該ステーションが複数の異なる
   工具よりなる少なくとも一つの工具段取り取付具を有し
   ている作業ステーションおよび工具段取り取付具と、 前記一つの工具段取り取付具を選択的に位置決めする装
   置にして、前記複数の異なる工具の一つを、前記融通性
   作業ステーションに作業を行い得るように選択的に位置
   決めするようになつた装置と、 前記工作物を前記融通性作業ステーションに位置決めす
   る装置と、 前記複数の異なる工具の一つを作業を行うために選択す
   る制御装置 とを有する生産システム。
10. （１０）前記搬送装置が天井コンベヤを有している請求
    項９記載の生産システム。
11. （１１）前記搬送装置が下面コンベヤを有している請求
    項９記載の生産システム。
12. （１２）前記キャリヤがさらに前記工作物を位置決めす
    るための装置を有し、該位置決め装置がさらに前記キャ
    リヤを位置決めするための装置を有している請求項９記
    載の生産システム。
13. （１３）前記キャリヤ位置決め装置が前記工具段取り取
    付具と作動的に関連し、選択された工具を前記工作物と
    共に位置決めするようになっている請求項１２記載の生
    産システム。
14. （１４）前記工具の選択が、前記キャリヤの一つを前記
    融通性作業ステーションに前進させる時に、この前進を
    遅らせることなく行われるようになつている請求項９記
    載の生産システム。
15. （１５）前記選択された工具以外の、前記複数の工具の
    少なくとも一つが、前記選択された工具の作業中に、取
    換えを行うために容易に近接し得るようになっている請
    求項９記載の生産システム。
16. （１６）前記搬送装置が前記キャリヤを非同期的に前進
    せしめ得るようになっている請求項９記載の生産システ
    ム。
17. （１７）異なる工作物を処理するための生産システムに
    おいて、 前記工作物の一つを担持するための工作物キャリヤと、 前記キャリヤを所定の通路に沿って搬送するための連続
    非線形搬送装置と、 前記通路に沿つて位置する複数の作業ステーションおよ
    び工具段取り取付具にして、少なくとも一つの融通性作
    業ステーションを有し、該作業ステーションが複数の異
    なる工具を有する少なくとも一つの工具段取り取付具を
    有している作業ステーションおよび工具段取り取付具と
    、 前記複数の異なる工具を前記融通性作業ステーションに
    おいて選択的に作動させる装置と、前記工作物を前記融
    通性作業ステーションに位置決めするための装置と、 前記複数の異なる工具の一つを選択し、これを作動させ
    る制御装置 とを有する生産システム。
18. （１８）前記工具の選択が前記キャリヤを前記融通性作
    業ステーションに前進させる時に、この前進を遅らせる
    ことなく行われるようになつている請求項１７記載の生
    産システム。
19. （１９）連続する工作物を処理するための生産システム
    において、 相次ぐ作業ステーションにして、その各個が前記工作物
    に対して製造作業を行うための自動工具段取り装置を有
    し、この時融通性作業ステーションを画定する前記作業
    ステーションの少なくとも一つが、前記工作物のあるも
    のに対して異なる製造作業を行うための複数の異なる工
    具を有している作業ステーションと、 前記相次ぐ作業ステーションを通して前記工作物を連続
    的に前進させる搬送装置と、 前記相次ぐ作業ステーションの各個に対し、前記工作物
    を位置決めしかつ装着する位置決め装置にして、前記作
    業ステーションに前記作業を行うための工具の一つを選
    択的に露呈し、選択された工具以外の前記工具の少なく
    とも一つを、前記選択された工具が作業を行つている間
    に、取換えを行うために容易に近接し得るようになつて
    いる位置決め装置と、 前記位置決め装置を選択的に係合させる制御装置とを有
    している生産システム。
20. （２０）前記相次ぐ工作物が第１レベルに位置し、前記
    搬送装置が別の第２レベルに位置し、該搬送装置が工具
    の取換えを行う時に機械的に離されるようになつている
    請求項１９記載の生産システム。
21. （２１）前記搬送装置が下面コンベヤを有している請求
    項１９記載の生産システム。
22. （２２）搬送装置が前記工作物を搬送するための複数の
    キャリヤを有し、さらに該キャリヤを前記作業ステーシ
    ョンに対して位置決めするための装置を有している請求
    項１９記載の生産システム。
23. （２３）前記位置決め装置が前記自動工具段取り装置と
    作動的に関連せしめられ、選択された工具を露呈された
    工作物と整合させるようになっている請求項２２記載の
    生産システム。
24. （２４）前記工具の選択が、前記キャリヤの一つを前記
    融通性作業ステーションに前進させる時に、この前進を
    遅らせることなく行われるようになっている請求項１９
    記載の生産システム。
25. （２５）前記搬送装置が前記キャリヤを非同期的に前前
    進せしめ得るようになっている請求項１９記載の生産シ
    ステム。
26. （２６）少なくとも二つの異なる型の工作物の相次ぐ工
    作物をそれぞれ異なる方法で組立てるための自動組立て
    ラインにおいて、 相次ぐ作業ステーションにして、各ステーションが組立
    て工具を有し、該工具がこの作業ステーションにおいて
    行うべき作業の必要性に応じて敏速に交換し得るように
    なつている作業ステーションと、 工作物を作業ステーションの間で搬送するための搬送装
    置と、 前記搬送装置および各作業ステーションにおける工具段
    取りを制御し、工作物に対して多重作業を行わせるよう
    になった第１制御装置と、 各作業ステーションに於て作動し、かつ前記第１制御装
    置に作動的に連結され、工作物およびこれに対して行う
    べき作業を確認するようになつた第２制御装置と、 前記第２制御装置によつて制御され、種々の取付具を貯
    蔵し、かつ工作物に配送するようになつた多位置回転ユ
    ニットと、 搬送装置を作業ステーションに連結し、工作物を案内し
    かつ追跡するようになつた第３制御装置とを有している
    自動組立てライン。
27. （２７）前記多位置回転ユニットが、特定工作物の間で
    組立て工具を交換するための取付具交換ターンテーブル
    と、側方工具段取りシフタにして、位置決め工具を作業
    ステーションに出入させて交換するようになったシフタ
    と、持上げテーブルとを有し、該テーブルが選択された
    工作物モデル位置決め工具を搬送し、かつ工作物を組立
    て位置に持上げるようになつている請求項２６記載の自
    動組立ライン。
28. （２８）前記搬送装置が単一の連続駆動動力式および自
    由コンベヤを有している請求項２６記載の自動組立てラ
    イン。
29. （２９）前記搬送装置がコンベヤに連結されたフックと
    、該フックに連結され、各工作物を支持するようになつ
    たキャリヤとを有している請求項２８記載の自動組立て
    ライン。
30. （３０）少なくとも二つの異なる型の工作物の相次ぐ工
    作物をそれぞれ異なる方法で組立てるようになつた自動
    組立てラインにおいて、 相次ぐ作業ステーションを通して、工作物を同時に非同
    期に搬送する搬送装置にして、前記工作物に異なる作業
    を施し、各作業ステーションが単数または複数の組立て
    工具を有し、該作業ステーションにおいて加工すべき工
    作物により、必要に応じて前記工具を敏速に交換し得る
    ようにする搬送装置と、 各作業ステーションを制御する制御装置にして、工作物
    に対して行うべき作業および作業を行うための工具を選
    択し、作業を全く選択しない段階と、一つ以上の作業を
    選択する段階とを有している制御装置と、 前記工具の単数または複数のものを装架しかつ回転し得
    るようになつた工具交換ターンテーブルにして、他の工
    具が作動している時に、作業員が一つの工具に近接し得
    るようにするターンテーブルと、 作業に応じて工具を交換するためのターンテーブルとは
    異なる面内に配設された工具交換シフタとを有している
    自動組立てライン。
31. （３１）搬送装置が動力式および自由コンベヤシステム
    と、相次ぐ工作物キャリヤとを有し、前記コンベヤシス
    テムが前記キャリヤの一つの上の工作物を停止せしめ得
    ると共に、前記キャリヤの他のものの上の工作物の移動
    を継続せしめ得るようになっている請求項３０記載の自
    動組立てライン。
32. （３２）現在の生産を中断させることなく、モデル混合
    に適合しかつ流れの試作部品に対して敏速に改変し得る
    ようになつた製造方法において、エンドレストラックに
    して、それに沿って位置決めされた複数の作業ステーシ
    ョンを有するエンドレストラックに沿って、複数の工作
    物を非同期的に搬送する段階と、 各作業ステーションのプログラミングを行い、遂行すべ
    き作業を選択する段階にして、全く作業を含まない部分
    をも含み、それによつて形成すべき部品および製品に応
    じて、前記工作物の選択されたものを、ラインの全作業
    能力の一部に対して露呈する段階と、 同じまたは異なる部品を同時に搬送し、前記搬送された
    異なる部品に対し、同じまたは異なる系列の作業を行う
    段階とを有している製造方法。
33. （３３）所定の作業ステーションにおいて工具を交換す
    る段階にして、前記または他の作業ステーションにおけ
    る生産段階を中断することなく、工具の維持またはプロ
    グラムの異なる作業系列に適合させる段階を有する請求
    項３２記載の方法。
34. （３４）部品が搬送されている時に別の作業ステーショ
    ンを追加する段階を有する請求項３２記載の方法。
35. （３５）所定の前のステーションから生産ラインを除去
    する段階を有する請求項３２記載の方法。
36. （３６）加工すべき部分品を支持し、各部品が支持体上
    を搬送されかつ前記通路の軸線に対して垂直な面内に配
    設されるようにする段階を有する請求項３２記載の方法
    。