JPH038584A - 車体部品の搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数のワークおよびそれらから組立てられ
た車体部品を位置決め状態で保持して搬送する場合に用
いて好適な搬送方法に関するものである。

（従来の技術） 車体部品を位置決め状態で保持して搬送する方法として
は従来、例えば特開昭６２−１１０５８１号公報にて開
示されたものがあり、この方法では、搬送台車上に、各
々手首部にワーク保持手段としてのワーク受は部材を持
つ複数の三自由度直交座標型ロボットからなるワーク位
置決め手段を設け、そのワーク位置決め手段によって車
体部品を位置決め状態で保持し、その保持状態で前記搬
送台車を駆動することにて車体部品を車体組立て場所に
搬入してそこに位置決めする。従って、その車体部品に
ついては、車体組立て場所に位置決め手段を設ける必要
がなく、さらには搬送台車からその車体組立て場所の位
置決め手段への移載の必要もない。

ところで、車体部品は通常複数のワークを位置決め状態
で相互に接合することにより組立てられるので、車体部
品を構成する複数のワークの各々についても上記搬送台
車上のワーク位置決め手段によって位置決め状態で保持
することとすれば、その車体部品の組立て場所でも位置
決め手段を設ける必要が無くなり、さらには搬送台車と
その車体部品組立て場所の位置決め手段との間でのワー
クおよび組立てられた車体部品の移載の手間も省ける。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の搬送方法を用いて、上述の如
く車体部品を構成するワークの位置決めまでも行おうと
すると、ワーク位置決め手段が全て一体的に構成されて
いるため、車体部品の組立てが済んでワークの位置決め
保持が不用となったロボット等も搬送台車で車体組立て
場所へ移動されて、そこに配置されてしまい、このこと
から、車体組立て場所での自由空間が狭められて溶接ロ
ボット等の車体部品接合設備の稼働が妨げられ、また、
本来車体組立て場所では不用なワーク受は部材を持つロ
ボットが車体組立て場所へ移動されるので、その間それ
らのロボットは他に使用できず、設備の無駄が生ずる。

この発明は上述の如き課題を有利に解決した車体部品の
搬送方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の搬送方法は、複数のワーク保持手
段を有するワーク位置決め手段を搭載した搬送台車を用
いて複数のワークおよびそれらのワークから組立てられ
た車体部品を位置決め状態で保持して搬送するに際し、 前記搬送台車に、互いに組合わされて前記複数のワーク
を位置決め状態で保持し得る二つの前記ワーク位置決め
手段を搭載し、 前記複数のワークをその位置決め状態で相互に接合して
前記車体部品を組立てた後に、前記二つのワーク位置決
め手段のうちの、前記車体部品を位置決め状態で保持し
得る一方を前記搬送台車上に残し、他方をその搬送台車
から分離させることを特徴とするものである。

また、上記搬送方法に用いるこの発明の搬送台車は、互
いに組合わされて前記複数のワークを位置決め状態で保
持し得る二つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 それら二つのワーク位置決め手段のうちの、前記複数の
ワークから組立てられた前記車体部品を位置決め状態で
保持し得る一方のワーク位置決め手段を残し、他方のワ
ーク位置決め手段を前記搬送台車から分離可能としてな
るものである。

（作　用） かかる方法にあっては、二つのワーク位置決め手段を組
合わせて用いることにて複数のワークを位置決め状態で
保持して車体部品の組立て場所へ搬送し、その組立て場
所でそれらのワークを相互に接合して車体部品を組立て
た後は、一方のワーク位置決め手段にその車体部品を位
置決め状態で保持させ、他方のワーク位置決め手段は搬
送台車から分離させる。

従ってこの発明によれば、搬送台車を車体組立て場所へ
移動させてその搬送台車上のワーク位置決め手段で車体
部品を位置決めする際に、不要のワーク位置決め手段を
そこに配することがないので、車体組立て場所での車体
部品結合設備の稼働空間を充分に確保することができ、
これとともに、上記不要のワーク位置決め手段も、遊ば
せておかずに他のワーク位置決め手段に組合わせて車体
部品の組立てに直ちに用い得て、設備の無駄を防止する
ことができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第４図は、この発明の車体部品の搬入方法の一実施例を
適用した自動車車体の組立てラインのしイアウドを示す
路線図であり、図中１は左フードリッジサプライン、２
はダツシュロアサプライン、３はラジエタコアサポート
サブライン、４は右フードリッジサプライン、５はフロ
ントフロアサプライン、６はリヤフロアサプラインをそ
れぞれ示す。

この車体組立てラインでは、上記サプライン１〜４にて
組立てた車体部品であるラジェクコアサポート、左右フ
ードリッジおよびダツシュロアを、エンジンコンパート
メント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合する
ことにより、エンジン：］　］ンハー１−メントラ組立
て、そのエンジンコンパートメントと、上記サプライン
５．６にて組立てた車体部品であるフロントフロアおよ
びリヤフロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集
めてそこで互いに接合することにより、フロアメインを
組立て、その後、フロアメインへのスポット溶接の増打
ちを、五箇所に並置したフロアメイン増灯ちステージ９
にて行う。

一方、図中１０はルーフパネルサプライン、■１はパー
セルシェルフサプライン、１２はエアボックスサプライ
ン、１３はリヤパネルサプライン、１４は左ボディサイ
ドサプライン、１５は右ボディサイドサプラインをそれ
ぞれ示し、ここにおける車体組立てラインでは、上記サ
プライン１０〜１５にて組立てり車体部品であるルーフ
パネル、パーセルシェルフ、エアボックス、リヤパネル
および左右ボディサイドを、上記増打ちの済んだフロア
メインとともに車体組立て場所であるボディメイン組立
てステージ１６へ集めてそこで互いに接合することによ
り、概略車体を構成するボディメインを組立て、その後
、ボディメインへのスポット溶接の増打ちを、五箇所に
並置したボディメイン増訂ちステージ１７にて行う。

ここで、上記サプラインは各々、例えば左フードリッジ
サプライン１につき第５図に示すように、また例えばフ
ロントフロアサプライン５につき第６図に示すように、
種類切替えステージ２１と、ワーク受取りステージ２２
と、組立てステージ２３と、引渡しステージ２４とを具
えるとともに、第４図中Ａ−Ｌで示す如きループ状の経
路に沿って各々自律走行により巡回する、−台もしくは
それ以上の、生産量に応じた台数の搬送台車２５を具え
てなる。

上記各サプラインに配設された搬送台車２５は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車２５が内蔵
するバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動す
る駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行す
ることができ、また、上記各ステージとの間での電波信
号の送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車
の接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき
各ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージ
がそこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進する
ことができ、さらに、台車２５の前端部の超音波送受信
機で前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障
害物があったり他の搬送台車２５に追いついたりした場
合に、その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発
進するまで一時停止することができる。（かかる台車は
周知ゆえ、各機構装置の図示は省略する。）また、各搬
送台車２５上には、ワークおよび組立てられた車体部品
を位置決めして保持する、ワーク位置決め手段としての
ワーク位置決め装置２６が搭載されており、ここにおけ
るワーク位置決め装置２６は、例えばリヤフロア用のも
の等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれらを保持
する種類のものでは、第７図に示すように、搬送台車２
５上に固定され、もくしはそこに立設された図示しない
ロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置された
基台２７に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同様
の機構で各往復移動機構のボールねじ軸にサーボモータ
に代えてフレキシブルシャフト（商品名）２８の一端部
を結合した移動機構２９を介し、ワーク保持手段として
のワーク受は部材３０を複数支持してなる。

上記基台２７にはまた、その側部に、−本の人力軸３１
に図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介
して選択的に結合される三本の出力軸３２を持つ切替え
式駆動入力機構３３が設けられ、その三本の出力軸３２
は各々フレキシブルシャフト２８の他端部に結合されて
おり、かかる駆動入力機構３３により、ここでは、−本
の入力軸３１を駆動することによって移動機構２９の各
ボールねじ軸を適宜選択的に回転させて、ワーク受は部
材３０を任意の位置に三次元的に移動させることができ
る（詳細は例えば本出願人の出願である実願昭６２−１
８７０８７号を参照のこと）。

そして、上記入力軸３１の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ２１に設けられた切替え式駆動装置３４
が行い、この駆動装置３４は、種類切替えステージ２１
に到着した搬送台車２５上のワーク位置決め装置２６の
各駆動入力機構３３に対し一台のサーボモータ３５を選
択的に整列させるサーボモータシフト機構３６と、サー
ボモータ３５を駆動入力機構３３に対して進退移動させ
、そのサーボモータの出力軸を前記人力軸３１にカップ
リング３７を介して掛脱させる、エアシリンダ駆動のサ
ーボモータ掛脱機構３８とを具えてなる。

尚、サーボモータ掛脱機構３８は、駆動入力機構３３側
とサーボモータ３５側とに設けられたコネクタ３９の着
脱も行い、このコネクタ３９は、各フレキシブルシャフ
ト３８とボールねじとの結合部に設けられた、通電中の
み解放作動する電磁式ブレーキ付きのロークリエンコー
ダ４０のそのブレーキの制御用回路とエンコーダの信号
回路とを、駆動入力機構３３の各電磁式クラッチの制御
用回路とともに、切替え式駆動装置３４の制御盤４１に
接続する。

上述した切替え式駆動装置３４の制御盤４１は、あらか
じめ人力されたプログラムに従って作動し、搬送台車２
５が種類切替えステージ２１に接近するとその停止を指
示する電波信号を送信して搬送台車２５を当該ステージ
の所定位置に停止させ、次いで、サーボモータシフト機
構３６を作動させてサーボモータ３５をいずれか一つの
駆動入力機構３３に整列させ、次いで、サーボモータ掛
脱機構３８を作動させてサーボモータ３５およびコネク
タ３９を前進させることにより、サーボモータの出力軸
を入力軸３１にカップリング３７を介して掛合させると
ともにコネクタ３９同士を接続し、次いで、各ロータリ
エンコーダ４０のブレーキを解放作動させるとともに切
替え式駆動人力機構３３の各クラッチを順次選択的に結
合して、その結合により駆動可能となった移動機構２９
の各往復移動機構を、ロータリエンコーダ４０の出力信
号、ひいてはボールねじの回転量から直接的にその作動
■をフィードバックしながらサーボモータ３５により所
定量作動させ、これによって一つの移動機構２９を三次
元的に作動させてそこに設けられたワーク受は部材３０
を所定位置に配置する。そして、各往復移動機構が所定
量作動した後は、エンコーダ４０の電磁式ブレーキで各
ボールねじ軸を制止することにて、ワーク受は部材３０
を上記位置に固定し、その後、サーボモータ掛脱機構３
８によりサーボモータ３５およびコネクタ３９を後退さ
せてカップリング３７およびコネクタ３９をそれぞれ分
離させてから、サーボモータシフト機構３６により次の
駆動人力機構３３へ向けてサーボモータ３５を移動させ
る。

かかる手順を繰返して全てのワーク受は部材３０を、次
に組立てる車体部品を構成する複数のワークを位置決め
して保持するに適した相対位置に配置し終えると、制御
盤４１は発進を指示する電波信号を出力して、搬送台車
２５を受取りステージ２２へ向けて発進させる。

尚、第７図では、移動機構２９およびそれを駆動する駆
動入力機構３３を二台づつ、またサーボモータ３５およ
びそれを移動させるサーボモータシフト機構３６とサー
ボモータ掛脱機構３７を一台づつのみ示しているが、移
動機構２９および駆動入力機構３３は、ワークの保持に
必要な台数だけ基台２７に設けられており、サーボモー
タ３５、サーボモータシフト機構３６およびサーボモー
タ掛脱機構３７も、例えば基台２７０両側方に設ける等
、所要に応じてさらに多数設けてもよい。

そして、移動機構２９は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度を増したものとしても良い。

さらに、搬送台車２５内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置２６の移動
機構２９上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示し
ないクランプ機構が設けられており、搬送台車２５は、
各ステージが送信する信号に基づきエアバルブを作動さ
せてタンクからエア圧を供給することにより、上記クラ
ンプ機構にワーク保持部材３０上のワークの固定および
解放を行わせる。

従って、ワーク位置決め装置２６は、例えば第７図に示
す、リヤフロア６７を構成するワーク４２の如き複数の
ワークを、それが相互に接合される際の相対位置に位置
決めして保持することができ、また種類切替えステージ
２１は、上記ワーク位置決め装置２６のワーク保持部材
３０の配置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダン
タイプやハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に
応じて変更することができる。

しかして、第５図に示す左フードリッジサプライン１で
は上記の如きワーク位置決め装置２６の基台２７を立設
された搬送台車２５が経路Ａに沿って巡回しており、こ
こでは、上記の如くして種類切替えステージ２１でワー
ク受は部材３０の配置を変更された搬送台車２５が次の
受取りステージ２２の所定位置に到着すると、そのワー
ク位置決め装置２６に、ローディングロボット４３が、
次に組立てる種類の左フードリッジ６１を構成するワー
ク、例えばパネルとフレームとを、車体部品の種類毎に
分かれたワーク棚４４から取上げて載置し、搬送台車２
５は、その載置の終了後発進を指示する当該ステージか
らの信号を受信すると、クランプ機構によってそれらの
ワークをワーク位置決め装置に固定保持させた状態で、
次の組立てステージ２３へ向けて移動する。

搬送台車２５が組立てステージ２３の所定位置に到着し
、この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該
ステージの所定位置に位置決めされて固定されると、こ
こでは溶接ロボット４５が、スポット溶接ガン４６を用
い、上記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して
左フードリッジ６１を組立て、搬送台車２５は、その組
立ての終了後発進を指示する当該ステージからの信号を
受信すると、次の引渡しステージ２４へ向けて移動する
。

この左フードリッジサプライン１の引渡しステージ２４
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサプライン、ダツシュ
ロアサプラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ２４も兼ねている。

すなワチ、エンジンコンパートメント組立てステージ７
へは、右フードリッジサプライン４、ダツシュロアサプ
ライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左フ
ードリッジサプライン１におけると同様にして組立てら
れた右フードリッジ６２、ダツシュロア６３およびラジ
エタコアサポート６４を各々位置決め保持する王台の搬
送台車２５が、上記左フードリッジ６１を位置決め保持
する搬送台車２５とともに、−台の空の搬送台車２５を
囲むようにして集合し、その空の搬送台車２５上に上記
各車体部品を位置決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン４６を持つ溶接ロ
ボット４５が、上記左右フードリッジ６１．６２とダツ
シュロア６３とラジエタコアサポート６４とを相互にス
ポット溶接してエンジンコンパートメント６５を組立て
、その後は、周囲の四台の搬送台車２５が各々、その搬
送して来た車体部品を解放して自分の属するサプライン
の種類切替えステージ２１へ戻る一方、中央の搬送台車
２５が、上記エンジンコンパートメント６５を位置決め
状態で保持し、第２図に示すループ状の経路Ｍに沿って
それをフロアメイン組立てステージ２８まで搬送する。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７に
おける各搬送台車２５の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤５１が
電波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず
空の搬送台車２５を第４図中符号５２で示す所定の受取
り位置に配置し、次いでラジエタコアサポート６９を保
持する搬送台車２５を、フロアメイン組立てステージ８
へ向く方向である、上記空の搬送台車２５の前方の引渡
しステージ２４に配置し、次いで左右フードリッジ６１
゜６２を保持する搬送台車２５を、空の搬送台車２５の
両側方の引渡しステージ２４に配置し、最後にダツシュ
ロア６３を保持する搬送台車２５を空の搬送台車の後方
側の引渡しステージ２４に配置する。

フロアメイン組立てステージ８には、第６図に示すよう
に、上記エンジンコンパートメント６５ヲ保持する搬送
台車２５の他、フロントフロアサプライン５で組立てら
れたフロントフロア６６を保持する搬送台車２５と、リ
ヤフロアサプライン６で組立てられたりャフロア６７を
保持する搬送台車２５とが集合し、ここでも、それら王
台の搬送台車２５が各々所定位置に位置して整列するこ
とにて、エンジンコンパートメント６５、フロントフロ
ア６６おヨヒリャフロア６７が所定の相対位置に位置決
めされて固定され、その状態で溶接ロボット４５がそれ
らの車体部品を相互にスポット溶接で接合してフロアメ
イン６８を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア６６を搬送して来
た搬送台車２５を残して、エンジンコンパートメント６
５を搬送して来た搬送台車２５がそれを解放した後、経
路Ｍに沿ってエンジンコンパートメント組立てステージ
７の受取り位置５２へ戻るとともに、リヤフロア６７を
搬送して来た搬送台車２５が経路Ｆに沿ってリヤフロア
サプライン６の種類切替えステージ２１へ戻り、次いで
、フロントフロア６６を搬送して来た台車２５が、組立
てられたフロアメイン６８を次のフロアメイン増訂ちス
テージ９へ搬送する。

フロアメイン増訂ちステージ９はスポット溶接の打点数
が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けられ
ており、上記フロアメイン６Ｂを保持する搬送台車２５
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト４５によるスポット溶接の増打ちが終了すると、上記
搬送台車２５は第４図に示すようにボディメイン組立て
ステージ１６へ移動する。

この一方、ルーフパネルサプライン１０、パーセルシェ
ルフサプライン１１、エアボックスサプライン１２およ
びリヤパネルサプライン１３でも各々、先に述べた左フ
ードリッジサプライン１と同様に搬送台車２５が巡回し
て各車体部品の組立てが行われており、これらのサプラ
イン１０〜１３では、組立てステージ２３が引渡しステ
ージ２４と併用されている。

またこの実施例では、上記サプライン１０〜１３とボデ
ィメイン組立ステージ１６との上方を通る経路Ｎに沿っ
て自律走行する、第８図に示す如きオーバーヘッドコン
ベヤ５３が設けられており、このコンベヤ５３は、図示
しない駆動用モータや車輪、走行制御装置等を具える細
長い走行車両５４の下側に、ワーク位置決め装置２６が
有するものと同様の移動機構２９を介し、ワーク受は部
材３０および図示しないクランプ機構を複数支持すると
ともに、これもワーク位置決め装置２６が有するものと
同様の切替え式駆動入力機構３３への駆動人力によって
、各ワーク受は部材３０およびクランプ機構を、走行車
両５４に対し任意の位置に三次元的に移動させることが
できる。

しかして、上記オーバーヘッドコンベヤ５３は、第４図
に示すように、経路Ｎに近接して設けられた、各サプラ
インのものと同様の種類切替えステージ２１の切替え式
駆動装置によって、各ワーク受は部材３０の配置を、次
に保持する車体部品の種類に応じて変更された後、上記
サプライン１０−１３を順次に経由し、それらのサプラ
インにてドロップリフタにより組立て兼引渡しステージ
２３．２４に位置する搬送台車２５上に下降して、それ
らのサプラインで各々組立てられた、フロントおよびリ
ヤルーフレールを有するルーフパネル６９、パーセルシ
ェルフ７０、エアボックス７１およびリヤパネル７２を
、順次に、かつ車体組立て時の所定の相対位置に各々位
置するように、上記ワーク受は部材３０およびクランプ
機構により位置決め状態で保持し、その後、ボディメイ
ン組立てステージ１６まで走行する。

そして、上記オーバーヘッドコンベヤ５３は、ボディメ
イン組立てステージ１６に到着すると、第８図示すよう
にドロップリフタ５５によりフロアメイン６８の上方の
所定位置に降ろされて、上記各車体部品６９〜７２を当
該ステージの所定位置に位置決め固定する。

上記ボディメイン組立てステージ１６にはさらに、左右
ボディサイドサプライン１４．１５にて組立られた左右
ボディサイド７３．７４が搬入されるが、ここにおける
左右ボディサイドサプライン１４．　１５は各々、第４
図に示すように、種類切替えステージ２１の他、インナ
パネル用およびアウタパネル用に二箇所づつワーク受取
りステージ２２と組立てステージ２３とを具え、また、
ボディメイン組立てステージ１６の、フロアメイン６８
の搬入位置の両側方に隣接して位置する引き渡しステー
ジ２４を具え、加えて、それら引き渡しステージ２４と
種類切替えステージ２１との間に結合ステージ８６を具
えるとともに、引き渡しステージ２４と二番目の組立て
ステージ２３との間に分離ステージ８７を具え、さらに
、それら結合ステージ８６と分離ステージ８７との間に
敷設された、例えばスラットコンベヤ等によるコンベヤ
ラインＲ，Ｓを具えている。

ここで、例えば右ボディサイドサプライン１５について
説明すると、上記結合ステージ８６では、第１図および
第２図に示すように、搬送台車２５の側面に設けられた
ブラケットおよび図示しない回動手段により回動される
支持腕８８上に、その搬送台車２５にあらかじめ搭載さ
れたワーク位置決め装置２６と嵌まり合って結合するよ
うに、上記コンベヤラインＳにより搬送されて来たもう
一つのワーク位置決め装置８９が移載され、その移載は
、例えばコンベヤラインＳの終端部に設けられた図示し
ないロボット等により行われる。

また、上記分離ステージ８７では、支持腕８８が一旦下
方へ回動されてから、上記もう一つのワーク位置決め装
置８９が、第３図に示すように、搬送台車２５にあらか
じめ搭載されたワーク位置決め装置２６から分離され、
その搬送台車２５上から持上げられて、上記コンベヤラ
インＳの始端部に移載され、その移載も、例えばコンベ
ヤラインＳの始端部に設けられた図示しないロボット等
により行われる。

そして、搬送台車２５は、上記結合ステージ８６から分
離ステージ８７までは二つのワーク位置決め装置２６．
８９を搭載して走行するが、上記分離ステージ８７から
結合ステージ８６までは１つのワーク位置決め装置２６
のみを搭載して走行し、またコンベヤラインＳは、ワー
ク位置決め装置８９を、その始端部から終端部まで回送
する。

かかる搬送方法は、左ボディサイドサプライン１４につ
いても行われ、この方法によれば、複数のワークを受取
ってそれらを位置決め状態で接合し、左右ボディサイド
７３．７４を組立て上げるまでの間は、二つの位置決め
装置２６．８９を結合した大きな位置決め装置により、
多くの位置を位置決めしてワーク相互の位置決め精度を
十分高く維持することができ、組立てが済んだ左右ボデ
ィサイド７３゜７４を引渡しステージ２４でフロアメイ
ン６８等に対し所定位置に配置する際には、ボディサイ
ド７３．７４の強固なサイドシル部分付近のみを保持す
ることにて、引渡しステージ２４ひいてはボディメイン
組立てステージ１６でのそれらのボディサイド７３．７
４の組付は作業に用い得る空間を十分提供し得て、その
作業を容易ならしめることができる。

しかして、上記左右ボディサイドサプライン１４゜１５
にて各々、フロントピラ一部、センタピラ一部、サイド
ルーフレール部、サイドシル部、リヤフェンダ部等のイ
ンナパネルおよびアウタパネルから組立てられた左右ボ
ディサイド７３．７４は、各々搬送台車２５により、そ
れらのサプラインの引渡しステージ２４であるフロアメ
イン６８の両側方の位置に搬入されて、第８図に示すよ
うにそこに位置決め状態で固定され、ここでは、それら
フロアメイン６８、左右ボディサイド７３．７４および
上物物品であるルーフパネル６９、パーセルシェルフ７
０、エアボックス７１、リヤパネル７２を、溶接ロボッ
ト４５が相互にスポット溶接で接合して、ボディメイン
を組立てる。

この一方、分離ステージ８７で分離されたもう一つのワ
ーク位置決め装置８９は、上記コンベヤラインＲ，Ｓを
経て結合ステージ８６へ回送され、先に結合されていた
ワーク位置決め装置２６を搭載している搬送台車２５が
引渡しステージ２４から結合ステージ８６へ戻って来る
のを待つことなく、既に引渡しステージ２４でのボディ
サイド７３．７４の引渡しを済ませて結合ステージ８６
へ戻って来つつある、もしくは戻って来ている他の搬送
台車２５上へ移載され、そこに搭載されているワーク位
置決め装置２５と結合される。

従って上記搬送方法によればまた、引渡しステージ２４
ひいてはボディメイン組立てステージ１６で不要なもう
一つのワーク位置決め装置８９を、引渡しステージ２４
を経由させてそこでの作業終了まで無駄に待たせること
なしに直ちに次のワークの位置決め保持に用い得るので
、ワーク位置決め装置８９の稼働率を高め、設備の無駄
を防止することができる。

尚、上記ボディメイン組立てステージ１６における左右
ボディサイド７３．７４の組付けのための配置は、ワー
ク位置決め装置２６を搬送台車２５上でそこに搭載した
図示しないエアシリンダ作動の起立装置により一端部を
支点に揺動起立させることにより容易に行うことができ
る。

しかる後上記ボディメイン組立てステージ１６において
は、先ずオーバーヘッドコンベヤ５３が各車体部品を解
放してからドロップリフタ５５により持上げられて再び
経路Ｎに沿って種類切替えステージ２１へ戻り、これと
ともに、左右ボディサイド７３゜７４を搬送して来た搬
送台車２５もそれぞれ左右ボディサイドサプライン１４
．１５の分離ステージ８７へ戻り、次いで、フロントフ
ロア６６を搬送して来た搬送台車２５が上言己組立てら
れたボディメインを次のボディメイン増灯ちステージ１
７へ搬送する。

ボディメイン増灯ちステージ１７もまた、フロアメイン
増訂ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多（作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車２５は、空いているステー
ジ１７に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる
増訂が終了すると図示しない引渡しステージへそのボデ
ィメインを搬送してそこで図示しないドロップリフタに
ボディメインを引渡した後、第４図および第６図に示す
ように経路Ｅに沿ってフロントフロアサプライン５の種
類切替えステージ２１へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによれ
ば各サプラインで複数のワークから車体部品を組立て、
それらの車体部品を集めてボディメインを組立てること
ができる。

第９図および第１０図は、上述した各サプライン１〜６
．１０〜１５内の各ステージ２１〜２４および、エンジ
ンコンパートメント組立てステージ７、フロアメイン組
立てステージ８、フロアメイン増訂ちステージ９、ボデ
ィメイン組立てステージ１６、ボディメイン増灯ちステ
ージ１７、そして図示しないボディメイン引渡しステー
ジにおいて、ワーク位置決め装置２６、ひいてはそこに
位置決め保持されたワーク等を所定場所に位置決めして
固定する方法の具体例を示すものであり、第９図に示す
例では、センサ８０が搬送台車２５の到着を検知すると
その台車２５の下方の床面からリフタ８１を矢印で示す
如く上昇させ、そこに立設されたロケートピン８２を搬
送台車２５の底面に設けられたロケート孔に嵌合させる
とともにそのリフタ８１で搬送台車２５を持上げて、搬
送台車２５ごとワーク位置決め装置２６を位置決め固定
し、第１０図に示す例では、センサ８０が搬送台車の到
着を検知するとその台車２５０両側方からりフタ８３を
矢印で示す如く上昇させ、そこに立設されたロケートピ
ン８４を、既述の如くして台車２５上に分離可能に載置
されたワーク位置決め装置２６の基台２７の裏面に設け
られたロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ８３
でワーク位置決め装置２６のみを持上げてそれを位置決
め固定する。

第９図に示す方法によれば、ワーク位置決め装置２６を
搬送台車２５と一体化し得るので搬送台車２５の構成を
簡易ならしめることができ、また第１０図に示す方法に
よれば、ワーク位置決め装置２６の姿勢を容易に変更し
得るので、各ステージでの作業が容易なように、ワーク
や車体部品の姿勢を位置決め状態のままで容易に変更す
ることができる。

第１１図はこの発明に用い得る搬送台車の他の例を示し
、この例の搬送台車１００は、上述したと同様のワーク
位置決め装置２６を搭載するものの、自律走行せず、床
面内に敷設されたチェーン１０１と掛合可能なピン１０
２を具え、常時継続して移動している上記チェーン１０
１とビン１０２を掛合させることにて所定経路に沿う移
動を行い、各ステージに設けられたロケートピン付きの
りフタによりその台車自体が床面上からもちあげられて
ビン１０２がチェーン１０１から離脱することにて所定
位置に位置決め固定される。

かかる搬送台車１００を用いれば、搬送台車の構成を簡
易ならしめることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えばワーク位置決め装置２６
．８９は、モータを具える通常のロボットによってワー
ク受は部材３０を移動させるものとし、種類切替えステ
ージ２１はそれらのワーク受は部材の配置のみを指示す
るものとしても良い。

また、この発明の搬送方法は、上述した左右ボディサイ
ドサプラインのみでなく、構成するワークの多い他の車
体部品、例えばフロアメインの組立てラインにも適用す
ることができる。

（発明の効果） かくしてこの発明の車体部品の搬送方法およびそれに用
いる搬送台車によれば、搬送台車を車体組立て場所へ移
動させてその搬送台車上のワーク位置決め手段で車体部
品を位置決めする際に、不要のワーク位置決め手段をそ
こに配することがないので、車体組立て場所での車体部
品接合設備の稼働空間を充分に確保することができ、こ
れとともに、上記不要のワーク位置決め手段を、遊ばせ
ておかずに他のワーク位置決め手段に組合わせて車体部
品の組立てに直ちに用い得て、設備の無駄を防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の搬送方法の一実施例を適
用した自動車車体の組立てラインの右ボディサイドサプ
ラインで用いる、結合状態の二つのワーク位置決め装置
を搭載した搬送台車を示す斜視図、 第２図は上記搬送台車の矢印■方向から見た側面図、 第３図は上記二つのワーク位置決め装置のうちの一つを
分離した状態を示す説明図、 第４図は上記車体組立てラインの全体的レイアウトを示
す路線図、 第５図は上記車体組立てラインの左フードリッジサプラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第６図は上記車体組立てラインのフロントフロアサプラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
訂ちステージを模式的に示す斜視図、 第７図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第８図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第９図および第１０図は上記車体組立てラインにおける
ワーク位置決め装置の位置決め固定方法の具体例をそれ
ぞれ示す斜視図、 第１１図はこの発明の方法で用いる搬送台車の他の例を
示す斜視図である。 １・・・左フードリッジサプライン ２・・・ダツシュロアサプライン ３・・・ラジエタコアサポートサブライン４・・・右フ
ードリッジサプライン ５・・・フロントフロアサプライン ６・・・リヤフロアサプライン ７・・・エンジンコンパートメント組立てステージ訃・
・フロアメイン組立てステージ ９・・・フロアメイン増訂ちステージ １０・・・ルーフパネルサプライン １１・・・パーセルシェルフサプライン１２・・・エア
ボックスサプライン １３・・・リヤパネルサプライン １４・・・左ボディサイドサプライン １５・・・右ボディサイドサプライン １６・・・ボディメイン組立てステージ１７・・・ボデ
ィメイン増訂ちステージ２１・・・種類切替えステージ ２２・・・ワーク受取りステージ ２３・・・組立てステージ　　２４・・・引渡しステー
ジ２５・・・搬送台車　　　　　２６・・・ワーク位置
決め装置２９・・・移動機構　　　　　３０・・・ワー
ク受は部材３４・・・切替え式駆動装置　４４・・・ワ
ーク棚４５・・・溶接ロボット ５３・・・オーバーヘッドコンベヤ ５４・・・走行車両　　　　　６１・・・左フードリッ
ジ６２・・・右フードリッジ　　６３・・・ダツシュロ
ア６４・・・ラジエタコアサポート ６５・・・エンジンコンパートメント ６６・・・フロントフロア　　６７・・・リヤフロア６
８・・・フロアメイン　　　６９・・・ルーフパネル７
０・・・パーセルシェルフ　７１・・・エアボックス７
２・・・リヤパネル　　　　７３・・・左ボディサイド
７４・・・右ボディサイド　　８１．８３・・・リフタ
８２、８４・・・ロケートピン　８６・・・結合ステー
ジ８７・・・分離ステージ ８９・・・もう一つのワーク位置決め装置１００・・・
搬送台車　　　　１０１・・・チェーン１０２・・・掛
合ビン　　　　Ａ−Ｍ・・・搬送台車の経路Ｎ・・・ド
ロップリフタの経路 Ｒ，Ｓ・・・コンベヤライン 第３図 第１図 第２図 第７図 第９図 第１０図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のワーク保持手段を有するワーク位置決め手段
   を搭載した搬送台車を用いて複数のワークおよびそれら
   のワークから組立てられた車体部品を位置決め状態で保
   持して搬送するに際し、前記搬送台車に、互いに組合わ
   されて前記複数のワークを位置決め状態で保持し得る二
   つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 前記複数のワークをその位置決め状態で相互に接合して
   前記車体部品を組立てた後に、前記二つのワーク位置決
   め手段のうちの、前記車体部品を位置決め状態で保持し
   得る一方を前記搬送台車上に残し、他方をその搬送台車
   から分離させることを特徴とする、車体部品の搬送方法
   。 ２、互いに組合わされて前記複数のワークを位置決め状
   態で保持し得る二つの前記ワーク位置決め手段を搭載し
   、 それら二つのワーク位置決め手段のうちの、前記複数の
   ワークから組立てられた前記車体部品を位置決め状態で
   保持し得る一方のワーク位置決め手段を残し、他方のワ
   ーク位置決め手段を前記搬送台車から分離可能としてな
   る、請求項１記載の車体部品の搬送方法に用いる搬送台
   車。