JPH06510951A - 組立体を変更自在に組み立てるための方法及びシステム - Google Patents

Abstract

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Description

【発明の詳細な説明】 組立体を変更自在に組み立てるための方法及びシステムＬＬ且１ 本発明は、複数の構成部品を一個の組立体に変更自在に組み立てるための方法及 びシステムに関する。以下に説明する方法及びシステムは、車体ノτネル構成部 品カーら成る小組立体の製作、更には、より小さな小組立体やノ（ネルその他の 構成部品群から成るより大きな小組立体の製作に適用可能である。本発明に係る 方法及びシステムは、更に、より大きな小組立体から成る完全な自動車車体の最 終組み立てに利用することができる。

１１且ｊ 工場自動化技術を製造工業に採り入れるためζ二今日広く行われているアプロー チは、選択的に自動化を適用して、自動化の島を形成することである。　「自動 化の島」という言い方は、従来の機械的製造工場から自動イし工場への移行を意 味するために使用されてきた。興味探し為ことに、その言い方をそれ自体１ｉ！ １ｉ　１１ある最終目的である力）のように用いる人もいるが、逆に、そうした 島の形成Ｃよ、集積工場を達成する土で主たる障害にもなり得る。

自動化の島の製造工業上の例としては、数値制御エイ乍機械、組み立て、検査、 塗装、及び溶接用ロボ・ソト、切断、溶接、及び仕上げ用レーザ、試験及び検査 用センサ、ワークインプロセス（仕掛品）や製造工具、供給材料を格納するため の立体自動倉庫システム（ＡＳ／Ｒ３）、スマートカートモル−ル及び材料をワ ークステーションからワークステーションへと移動するコンベア、自動組み立て 装置、及び変更自在な工作システム等を挙げることが多い。そうした島は一度に 購入されることが多く、コスト低減により、経済的に正当化される。立体自動倉 庫の例は、ルー７の米国特許第４３２８４２２号に開示されている。別のタイプ の立体自動倉庫及びそのための制御システムは、タブリの米国特許第４２３２３ ７０号に開示されている。

自動化の島を一体化するためには、幾っがの機械をユニットとして結合する必要 がある。例えば、部品搭載除去用のロボットを備えたマシンセンタは、品賀管理 用の外観検査システムと連結することができる。コンピュータ数値制御工作機械 は、データを管理し、発送し、集めるコンピュータにより、全て制御することが できる。結合すべき島の選定は、コスト、品賀、及びサイクルタイムの利益に基 づいて、最大の効率が得られるように追求される。

自動化の島は、極めて小さい場合もある（例えば、個々の機械又はワークステー ション）。又、島が、部門大のこともある。カワノの米国特許第４６１１７４９ 号は、比較的互いに接近した上記島の間で部品を搬送するためのロボットの使用 を開示している。

システムの見地から、自動化の島は、それらが自動化システムの段階的な実現の 上での一時的な目的と考えられる限り、必ずしも悪いものではない。しかしなが ら、一体化された工場システムを得るために、自動化の島は、互いに結合され、 或いは同期される。各システムの同期は、　しばしば材料ハンドリングシステム を介して行われるが、それは、自動化の島を結合する橋を物理的に構成する。材 料ハンドリングシステムにより互いに結合された自動化の島の例は、ウィリアム ソンの米国特許第４３６９５６３号及びレメルソンの同第３８５４８８９号に開 示されている。

前記４３６９５６３号特許は、パレット上に装填されたワークに機械的処理を施 す工作機械を備えたシステムを開示している。パレットは、搬送機を介して、格 納ラックから工作機械まで搬送される。ワークは、手を用いてパレット上に装填 される。

前記３８５４８８９号特許は、ワーク保持キャリヤを備えたシステムを開示して いる。このワーク保持キャリヤは、それらの動作を選択的に制御され、ワークを 、選定された工作機械に、他の工作機械を避けつつ搬送する。

自動化された材料ハンドリングは、自動化工場の要諦と呼ばれてきた。コンピュ ータ自体以外では、この機能が、多くの自動化の専門家により、自動化製造の予 定計画全体において最も重要な要素として考えられている。

材料及び構成部品を最終製品に変形する過程で、機械、ワークセル、及び各部門 を、結合した全体に連結するものは、共通リンクである。例えば、セキネ他の米 国特許第４３３２０１２号は、異なるモデルの自動車を製造する組み立てライン 用の制御装置を開示している。組み立て工程間では、格納部により一時格納が行 われる。

現在まで、産業用ロボットの主な用途の一つは、材料ハンドリングであった。こ れには、機械搭載／除去、パレット搭載／除去、積み上げ／取り出し、及び例え ば、機械間又は機械及びコンベヤ間の部品や材料の一般的な搬送等の仕事が含ま れる。そうした用途の一例は、ケンモチの米国特許第４５１９７６１号に開示さ れている。

同第４５１９７６１号特許は、パレットをコンベヤにより搬送する、複合型成形 及び組み立て装置を開示している。成形及び組み立て作業で使用するために、樹 脂部品はパレットにより搬送される。

ロボットは、フレキシブル製造システム（ＦＭＳ）及び自動化工場の実現に、必 要不可欠な要素であることが多い。小型の部品の組み立てにロボットを使用した 初期の例は、エンゲルバーガ他の米国特許第４１６３１８３号及び同４２７５９ ８６号に開示されている。ここでは、ロボットは、パレットからの部品を中央に 位置決めされたワークテーブル上に組み立てるために、利用されている。

自動化工場は、有人フォークリフトから、実時間レボ−ティング及びカラーグラ フィックストラッキングを行う高度なコンピュータ作動のカーオントラックシス テムに至る、種々の材料搬送装置を備えている。これらの材料搬送システムは、 ワークセルをＦＭＳ設備に一体化して、かかる設備と他のワークセルを連結し、 総合的な工場材料搬送制御を行っている。

それらの汎用性にも拘らず、ロボットは、それらの作業エンベロープが比較的小 さいことによる制約を受けるので、部品ワーク取り付は具及び仕掛品（ワークイ ンプロセス）は、処理用のロボットまで案内されなければならない。フレキシブ ル製造システム（ＦＭＳ）へのロボットの完全な一体化を実現するためには、多 くの部品及び小組立体が自動化搬送及びインタフェースシステム上でロボットに 提供されることを要する。例えば、自動搬送システムを有しない組み立てロボッ トを設置しても、自動化の島は非効率となり、大容量の仕掛品サポート用在庫目 録を要することになる。この場合、手動及びフォークトラックによる搬送の非効 率を補償する必要がある。

製造組み立てラインにおけるロボットの使用の一例は、アベ他の米国特許第４６ １１３８０号に開示されている。

同４６１１３８０号特許は、また、組み立て作業を制御するため、基部構成部品 に組み付けるべき構成部品を識別するためのバーコードの使用を開示している。

スズキ他の米国特許第４６１６４１１号は、　ドアを自動車に自動的に組み付け るために使用する、ボルト受容及び供給装置を含む締結装置を開示している。

供給者から到着した部品のハンドリング、方向決め、及び供給は、一般にそうし た部品は全て組み立てロボット用に再方向決めを要するので、ロボット組み立て に先立ち行われなければならない面倒な作業である。例えば、コーノ他の米国特 許第４５２７３２６号は、部品を組み立てロボットに供給する振動ボールを開示 している。また、　ビジョンシステムにより、ロボットが、適正にボールから部 品を採り上げることが可能となる。

部品供給は、それがサポートする進んだ自動化システムに比べて一般に立ち遅れ た技術である。しかしながら、一般に、部品供給は、融通性を阻害し、コストを 上昇させ、必要な床面積を増加させ、コンセプトー搬送時間を長くしている。融 通性を最大化するための、最小量の生産設備を考えるべきである。他方、別の生 産設備を、ロボットを支援して「時間を買う」ために、効果的に使用することも できる。典型的には、ボールフィーダ、マガジン、パレット等の専用のハードウ ェアが、部品をロボットに供給するために必要とされる。ロボットと異なり、専 用のハードウェアは、容易に再使用することができず、従って、中間量の用途の 場合、経済性に劣る。

スズキ他の米国特許第４３８３３５９号は、多段振動及びマガジンフィーダを含 む部品供給及び組み立てシステムを開示している。ロボットは、ラインコンベヤ 上で支持されたシャシに組み付けるために、供給部品の位置を変更する目的で、 利用される。ロボットは、　ヴイジョンシステムと共働して動作し、部品を再方 向決めする。

融通性も精巧さもない部品供給装置は、通常、小さな専門店で溶接用トーチラン プやハンマを扱っている高度に熟練した技術者により、製作される。最も一般的 で最も安価な供給方法である振動ボール供給は、設置者に、壊れ易くもなく実質 的に同一な多くの異なる部品の取扱いに容易に対応できる広範な基礎を与えるも のである。

壊れ易い部品或いはモータ等のもつれ易い部品は、正確な方向決めのために、好 ましくは、マガジン或いはトレイにより供給される。

また、例えば、全ての部品が、ボール供給に適するわけではない。殆どの部品の 場合、優先する問題は、形状特に対称性である。部品が対称かひどく非対称であ る場合、振動ボール供給はより容易に且つより効率的である。

ロボットは、ワークを搭載除去し、それらを搬送車上で組み立て、適所で検査し 、或いは単にそれらを識別する。ロボット又は機械及び材料搬送システムインタ フェースでのその種の動作は、搬送システム設計上考慮を要する条件となる。イ ンタフェースに関する設計変更の一つは、　（３平面での）装填位置決めの精度 及び反復可能性を含む。また、ワークを最初に搬送キャリヤ上に載置する時にワ ークの方向決めに注意を払うことにより、ワークをロボット又は処理用の工具に 提供する際の時間の節約を図ることができる。また、部品の適正な方向決めによ り、自動装置は、部品がワークステーションに現れると、それを「探す」ことな く、また、時間を費やすことなく、迅速に部品を発見できる。

取り付は具は、異なるワークを保持することができ、同一システム上で一種以上 の製品又は製品スタイルを処理する場合、生産設備に要する投資を低減する。

搬送システムは、建物及び機械構成に係る空間的な限定内で作動することができ る必要があり、なおかつ、　ワークの重さ、取り付は興の重量、及び工程で使用 された他の装置により付加される別の力に係る負荷の下で連続動作することがで きなければならない。

システムは、また、工程を通じてワークの連続した流れが維持されるように、ワ ークステーションで部品の整列を行う能力を要する。搬送キャリヤの自動整列は 、部品又はキャリヤに損傷を与えることなく、静かに堆積を行い得るものでなけ ればならない。

ロボット組み立ての主要な障害は、経済的な正当性である。ロボット組み立ての コストが従来の手動方法、或いは高容量専用機械と比較すると、　ロボットは、 　しばしば劣る。一方では、ハード自動化を使用した多量、高速の用途がある。

ロボットが、その環境で、競うのは困難である。他方では、手動で組み立てる場 合の、小量、多様な製品がある。

ロボットは、　これらの仕事を行う器用さに欠け、比較的給与が低い組み立て工 よりコスト高になる。融通性のある組み立てのこれらの両極端の間に、中間的な ものがある。最良のアプローチは、ロボット、専用装置及び手動組み立ての組合 せであると広く考えられている。

組み立ては、ロボットの適用が最も難しい領域であるが、それは将来有望である とも言われている。組み立てロボットは、無視し得ない利点を多く有する。ロボ ットは、幾分最上の品質の構成部品を要するので、高品質で一貫した製品を製造 することができる。ロボットの再プログラム可能性は、設計変更及び異なる生産 設備スタイルに容易に適応できる。ワークインプロセスの在庫数及び屑は、低減 できる。従って、ロボットに寄与する材料搬送システムが迅速に部品と共に適正 位置に移動し、ワークステーションから迅速に出て下流のステーションに移動で きることが、重要である。ステーション間の迅速な搬送移動は、ワークインプロ セスの在庫数を最小にすることができる。パッチ寸法が小さくなるほど、ワーク は、各ワークステーションでの整列を最小にして、より迅速となる。

ヤマモトの米国特許第４５９４７６４号は、自動車のインスツルメントパネル等 の構造部材の部品を組み立てるための自動装置及び方法を開示している。コンベ ヤは・パネルを支持するジグを組み立てステーションへ、或いはそこから搬送す る。ロボットは、部品を、組み立てステーションで、仕切り板に取りつける。ロ ボットは、振動部品ボールから供給されたアーム付きナツト駆動機構を備えてい る。

独立に自動化された製造作業の幾つかを連結するためのリンクは、無人搬送車（ ＡＧＶＳ）である。ＡＧＶＳは、比較的高速であり、特に、材料を元の同じ点か ら目的地の別の共通の点まで移動する必要がある場合に、材料、部品又は装置を 搬送するための信頼できる方法である。ガイド経路の融通性及び独立した分配制 御により、ＡＧＶＳは水平搬送の効率的な手段となりつる。ガイドワイヤ又はト ランスミッタを通すのに空いた空間と比較的滑らかな床がある限り、ＡＧＶＳは 容易に導入できる。

従来の搬送方法に代えて、ＡＧＶＳは、材料の移動に対して中央制御能力を備え た製造管理を提供する。更に無人搬送車は、コンベヤラインと比較して場所を取 らない。無人搬送車から得られた情報は、また、管理に、生産設備モニタデータ ベースを提供する。米国特許第４５３００５６号は、個々の車両を制御するため の制御システムを含む無人搬送車システムを開示している。

搬送インタフェース用のロボットの設置は、３つの主要なカテゴ１ハ　即ち（１ ）固定ロボット、　（２）（床上或いは頭上の）移動（ｍち可動）ロボット、　 （３）機械と一体化したロボット、　に分類することができる。可動ロボットは 、更に、　２つのタイプに分類される。第一は、ワークステーション間を移動す る搬送機上に取り付けられて溶接、検査及び他の仕事を行う固定ロボットである 。

可動ロボットの第二のタイプは、　１トンより重いワークをワークセル及び搬送 システム上に、位置決めすることができるギャントリユニットである。システム は、ギャントリ移動のスパンの下で搬送及び掴みを行うだけでよい。

材料ハンドリングに使用されるエンドエフェクタは、従来のスタイル、即ち、標 準グリッパ、真空カップ、電磁石、及び通常の用途条件に対応する多くの特別設 計を全て含む。二重目的生産設備は、システムを通って移動する部品と同様、セ パレータ又はトレイを採り上げるために使用されることが多い。

真空タイプのグリッパ及び電磁グリッパは、部品を側面からより上方から投下で きるので、優れている。これにより、機械的グリッパを使用するときにしばしば 含まれる隙間や間隔を考慮する必要がなくなる。

しかしながら、真空及び電磁グリッパの使用は、サイクルタイムがロボット速度 及びその加速／減速特性の関数ではないので、その問題を包含する。サイクルタ イムは、ロボットが負荷の制御を失うことなくいかに高速で移動できるかに係っ ている。水平せん断力は、これらのグリッパを適用する際に考慮する必要がある 。これは、ロボットがしばしばその最高速度より低い速度で動作することを意味 する。

現在、自動車の車体の組み立ては、本体パネルを所定の相対位置内で互いに配設 するための取り付は異を利用している。相対位置は、パネルを支持してその位置 を所要の位置に規制する位置点により決定される。位置点は、通常、パネルをク ランプ、或いは許容範囲内で　びったりと規制する固いストップから成る。

位置点は、パネル及び構成部品を処理装置により接合する前に、必要な許容範囲 内で、隣接したパネル及び構成部品に対して正確な位置に調整する必要がある。

必要なレベルの精度を得るために、通常、シム挿入等により、規制クランプに手 動の調整を行う必要がある。この調整は、又、高精度の測定により確認されなけ ればならない。

全体の処理は、極めて煩雑であり、コストがかかり、時間も要する。

パネルを自動車本体の外側スキンとして使用する場合、クランプ作業が、パネル の外表面を損傷し、自動車の仕上げ外れを損なうことがある。そうしたパネルは 、小さな隙間を持った限定された形状にのみ位置決めされる。

パネル間の隙間及び規制機構は、最小化されて、許容誤差がパネルゆがみと機構 の不正確に対して形成されるとき、所要の精度を維持しなければならない。手動 調整及び確認は、再び必要である。

パネルが位置決めクランプされると、或いは、所要の相対位置に限定されると、 組立体は、通常、他の処理装置に搬送されて、全てのパネル及び構成部品の接合 を行う。スポット溶接は、自動車の製造における接合の共通の方法である。結合 、融着、及びレーザ溶接もまた、金属及び複合ポリマ材料等の他の材料の接合方 法として認識されている。

一体化された小組立体は、次にクランプ解除され、取り付は具から持ち上げられ 、別の組み立て位置に搬送され、別の小組立体に或いは最終的に完全な自動車本 体に一体化される。

場合により、ロボット及びプログラム制御可能な装置は、スポット溶接及び材料 ハンドリング等の一定の自動車本体の組み立て工程を自動化するために使用され る。

しかしながら、これは、一般に、ハンドリングされ処理された構成部品の位置に まで延長されない。

例外は、米国特許第４９４４４４５号に開示されている＠　同第４９４４４４５ 号特許は、処理に先立ち、特別に設計されたパレット上の適当な位置に組立体構 成部品の位置決め及び配設を行うことを要する。この条件は、現在ハード自動化 アプローチで経験されているものとあまり変わらない不便、コスト、多数の組み 立てパレットの空間要求を伴う。

同４９４４４４５号特許は、又、ツールキャリヤとして開示されたプログラム制 御可能なロケータも開示しており、それらのロケータは、組立体又は工程に適合 するように設計された汎用化された工具を備えている。その結果、組み立てられ た部品は、生産設備ジョーに正確に組み込むことができる。

この構成は、ハード自動化に対して、ハード自動化の場合そうであったような各 パレット毎に倍加する代わりに、部品の接合ステーションに残っている正確な生 産設備をただ一組のみ要する、という利点を有する。しかしながら、ハード自動 化のためには、多くのパレットが必要とされる。ロケータは、グループ毎に配設 され、各グループは、共通の移動面を移動するように構成されており、生産設備 上に構成部品を位置決めした後、再調整する場合の融通性を限定している。

米国特許第４６４１８１９号は、予定された部品位置に正確に位置決めされて、 位置決め手段を有するプログラム制御可能な装置を開示している。この位置決め 手段は、それらの位置により部品の位置を画定する。プログラム制御可能な装置 は、従来ロボットとして知られているように、部品を位置決めする。第４６４１ ８１９号特許の装置は、−組のロケータ総合調整手段と、−組のロケータ微調整 手段とを有する。

米国特許第４８２１４０８号は、受動位置決め手段、即ち別個の移動手段により 移動可能な保持手段を備えたジグを開示している。

米国特許第４７３８３８７号は、組み立てステーションのレイアウト、部品の積 み重ね、及び部品の格納を説明している。

米国特許第４８１１８９１号は、２輪自動車組立体を開示している。ジグはハー ド自動化の場合一般に行われるように固定されている。

第４８１１８９１号特許は、本体即ちフレームの差異、寸法差、或いは異なる形 状の部品に適合できる融通性を教示していない。

米国特許第４９６０９６９号は、ツール交換と組み合わせてロボットが部品をハ ンドルするのみならず例えばスポット溶接により処理することができるようにし た、パネルの搬送へのロボットの従来の使用を開示している。

米国特許第４６９１９０５号は、部品の「形状」に部品ホルダの取り付は面を゛ 形成することを開示している。

フランス特許明細書第２６３１−１００−Ａは、部品を位置決め器でクランプし た後、部品を移動させる位置決め器を開示している。

米国特許第４８９４９０１号は、２台のロボットにより一つの部品を共同して処 理し、一方が保持を、他方が処理を受け持つことを開示している。

米国特許第４８７５２７３号は、部品を固定ジグにより位置決めする装置を開示 している。

ロボットは複合組立体を移動させる。

米国特許第３６２４８８６号は、従来のハード自動化及びそれを利用した構成部 品組み立て方法に関する。

従来技術の取り付は具は、一般に、車体の特定のモデル、寸法、及びスタイルに 合わせて形成しなければならない。

異なる取り付は具は、車体のスタイル間で変化が小さい場合でさえ、各小組立体 毎に必要とされる。

従って、　１種以上の車体スタイルを同一の生産設備施設で製造しようとする場 合、多数の取り付は具を形成する必要がある。自動車産業における車体寸法及び スタイルの多様化に伴い、このアプローチが様々な種類の自動車製造に相当なコ スト的負担を強いることは明らかである。

・多数の専用取り付は具に対する初期投資。

・多数の取り付は具を収容するための床面積の過度の必要性の増加、従って、工 場及び施設建設におけるより大きな資産投資。

・新しいモデルを導入する度の取り付は具の交換コスト。

・市場の需要が自動車モデル間でシフトする場合、低販売モデルの遊んでいる能 力が売れ筋のモデルを製造するために容易に使用することができないならば、工 場能力の遊び、及び販売の機会の喪失。

・経時的に取り付は具の調整が変化する場合、低製造品質、従って、利潤が低下 。

・車体の位置特性に影響を与える設計変更に対応することができない非融通性。

従って、市場の要求への応答が鈍く、販売の低下。

従来技術は、一般に、　「ハード自動化」アプローチに従っている。パネル間の 変化が小さいものではなく、生産設備の臨界位置特徴に関する場合には、−個以 上のパネルを収容し得る能力を有する生産設備システムは殆どない。場合によっ ては、生産設備が一個以上の異なるパネルを収容する付加的特徴を持って設計さ れていることもあるが、これは、生産設備の複雑さ、コスト、及び寸法を増加さ せ、また、その信頼性が後退する。−例は、米国特許第４２５６９４７号に示さ れている。

用途におけるこの融通性の無さの故に、現在のハード生産設備は、モデルチェン ジ毎に交換する必要がある・この結果、新しいモデルの導入のために長いリード タイムが必要となり、自動車の製造コストの増加、新しい特徴に対する市場需要 への応答の遅延、更には、自動車製造業の競争力の低下に繋がる。

更に、ハード生産設備は、ロケータが連続使用と摩擦保持ロケータ上の頻繁な衝 撃に伴い位置ずれするので、誤調整に陥り易い。このため、部品の位置決めがま ずくなったり、調整を頻繁に要するようになる。調整はシム挿入及びボルト締付 によりなされるので、これは、正確になされることができない面倒な工程であり 、生産設備における一貫性の無さや製品の品質の劣化につながる。

従来技術において、材料ハンドリングは、通常、手動で、或いは専用の材料ハン ドリング機構でなされる。パネルは、手動で取り付は真向に配設され、特に、多 数の支持点を要する重い部品の場合、二人の人間の共働作業を要することもある 。これは、面倒な作業であり、人々が疲れて誤設置、凹み、磨耗によりパネルを 損傷すると、製品品質が下がる。専用の設置及び搬送機構はまた、固定した位置 を占めると共に、その競合する空間要求のために全ての可能な作業を自動化する ために利用することができないので、使用に限界がある。小さな構成部品の設置 と搬送の自動化に係るコストとスペース上の不利な点は、通常、その用途を正当 化するものではない。従って、係る自動化は、通常、大きく重い部品及び小組立 体に限定される。従って、完全自動化は、従来技術に関しては、一般に、非実用 的である。

１１立１１ 本発明の目的は、機械的締結、接着、材料融着、溶接（スポット、アーク、　レ ーザ、Ｅ−ビーム等）等の材料接合作業による正確に位置決めされた構成部品の 処理又は接合を要する構成部品の機械的組み立てのための包括的な方法及びシス テムを提供することである。

自動車本体を組み立てるための、融通性を有して包括的且つモデル独立の生産設 備方法及びシステムを提供することも本発明の目的である。即ち、本発明は以下 の特質を有する。

・　ＬｊＬｆ！（即ち、各種の車体寸法、走行設計変更、及びモデルチェンジに 順応できる） ・　１五１（即ち、モデル独立でモデルチェンジに対応できるという付加利益に も拘らず、現行のハード自動化システム以上に、相当にコストを節約できる）・ 　ユ土工（即ち、生産設備を新しいモデル導入プログラムの臨界経路から分離す ることができ、市場への迅速な新モデルの導入が可能となると共に、ハードウェ ア構成に代えて、プログラム変更により迅速に生産設備を更新できる） ・　Ｌｌ上（即ち、プログラム可能性及び順応性のある同調により、生産設備精 度及び生産設備の一貫性が教養され、人間の判断への依存度が低減する）・　二 １３（即ち、手動調整、シム挿入、締付等を要することなく、車体の構成部品を 所要の位置に常に位置決め可能であり、又、使用につれて位置点が変化しない） ・　−（即ち、大小の構成部品の材料ハンドリング、パネル設置、位置決め、締 付、接合等の自動車車体の組み立てに係る全工程の自動化を可能とする）本発明 の上述した目的及びその他の目的を実現するために、組み立てステーションの組 み立て領域内で複数の構成部品を一個の組立体に変更自在に組み立てる方法が開 示されている。組み立てステーションは、基部と、該基部上の所定の位置に取り 付けられて基部座標フレームを画定する複数のプログラム制御可能なロケータと を有する。プログラム制御可能なロケータは、それぞれ、第一の組のプログラム を有する制御手段により制御されて、プログラム制御の下で作業エンベロープ内 で移動する。

本方法は、　（ａ）少なくとも一つの臨界位置決め特徴を有する構成部品を、少 なくとも一個の前記プログラム制御可能なロケータにより、前記構成部品の前記 少なくとも１つの臨界位置決め特徴に対して画定可能な概略位置で、収容支持す る工程と、　（ｂ）前記第一の組のプログラムの一つのプログラム制御の下で前 記少なくとも一個のプログラム制御可能なロケータを制御して前記構成部品を前 記概略位置から移動させることにより、前記少なくとも一個のプログラム制御可 能なロケータの作業エンベロープ内で前記構成部品の現在位置を調整し、以て、 前δ己構成部品の前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴を所要の位置に位置決 めすると共に、前記構成部品の所要の位置を画定する工程と、　（Ｃ）前記構成 部品を、その所要の位置に、複数の係止位置で係止して、前記構成部品が、その 所要の位置において、前記係止位置で規制される一定の位置と向きとを有するよ うにした工程と、（ｄ）前記組立体の各構成部品毎にｆａ）乃至（ｃｌの工程を 反復して、前記構成部品をそれぞれの所定の位置で拘束し、更に処理装置により 少なくとも部分的に前記構成部品を処Ｊ′ｇシて前記組立体を得るようにした工 程とを備えている。

好ましくは、本方法は、更に、前記基部座標フレームにおける前記構成部品の一 つの前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴の現在位置を表す少なくとも一つの 位置信号を生成し、前記調整工程の間に、前記少なくとも一つの位置信号に基づ いて、前記組立体の前記構成部品の一つを移動させる工程を有する。

更に、本発明の上記目的及びその他の目的を達成するために、組み立て領域内に おいて複数の構成部品を一個の組立体に変更自在に組み立てるシステムが開示さ れてい　る。

本システムは、基部と、該基部上の所定の位置に取り付けられて基部座標フレー ムを画定する複数の離間したプログラム制御可能なロケータとを有する、組み立 てステーションを備えている。前記プログラム制御可能なロケータは、それぞれ 、作業エンベロープを有すると共に、少なくとも一つの臨界位置決め特徴を有す る構成部品を、該構成部品の前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴に対して画 定可能な概略位置で、受容し且つ支持するように構成されている。システムは又 、第一の組のプログラムを有する制御手段を備えている。前記プログラム制御可 能なロケータは、それぞれ、プログラム制御の下その作業エンベロープ内で移動 して、その構成部品の現在位置を調整することにより、前記構成部品の前記少な くとも一つの臨界位置決め特徴を所要の位置に位置決めさせ、以て前記構成部品 の所要の位置を画定する。最後に、システムは、前記構成部品のそれぞれをその 所要の位置において複数の係止位置で係止するための手段を備えている。前記構 成部品はそれぞれ、その所要の位置において、その係止位置で規制される位置と 向きとを有する。前記構成部品は処理装置により少なくとも部分的に処理される ように拘束されて組立体を得る。

好ましくは、本システムは、更に、前記基部座標フレームにおける前記構成部品 の一つの前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴の現在位置を表す位置信号を生 成する手段を備えている。前記構成部品の一つは、その現在位置の調整中、前記 位置信号に基づいて移動する。

本発明に係る方法とシステムの利点は多数ある。例えば１本方法とシステムは、 以下のことを実現する。

（１）受容、支持及び位置決めされる構成部品（パネル）の寸法、高さその他の 特徴に応じて調整し得る、プログラム制御可能な位置及び支持点を提供する。

（２）構成部品の位置及び向きにおける誤位置決めに対する許容差が厳しい空間 内に構成部品を受容し、ロボット等の構成部品搬送装置により、構成部品の概略 位置決めを行う。

（３）構成部品を概略位置に受容した後、該構成部品を所要の位置に正確に調整 する。

（４）　空間内の臨界位置決め特徴の位置を検知して、各ロケータに対して必要 な調整を行う。これにより、臨界位置決め特徴の互いに対する正確な位置を確保 すると共に、その予定した機能を害することなく部品の不正確さを修正する。

（５）各構成部品を、その所要の位置でクランプあるいは拘束する。

（６）処理装置が、スポット溶接又は接着等により、組立体の構成部品を部分的 に接合し、別の処理装置による以後の工程や完全接合に備えて寸法安定性を維持 する。

（７）材料接合、除去、及び締結ロボット等の処理装置が、組み立てた構成部品 を正確に位置決めしつつ、所要の処理を実施し得る。

（８）スポット溶接用のクランプチップ等を用いることにより、共通の装置にお ける処理機能の一体化を図れる。

（９）取り付は具をセル内の処理生産設備と一体化させることにより、製造工程 のモジュール化を図れる。

（１０）融通性のある自動化を通して、ロボット装置等による構成部品の材料ハ ンドリングが可能となる。従って、８賀、一貫性に優れ、生産ラインの信頼性と 使用可能時間が大きい、製造工程の完全自動化の機会を提供する。

（１１）位置決め装置のモジュール化を実現して、位置決め装置を全て同一とし 、或いは共通の構成部品から形成することができる。これにより２　コストを低 減すると共に信頼性を向上させ、保全補修を容易にする。

（１２）異なる構成部品（パネル）に対応して再構成し、ある自動車モデル年か ら次のモデル年へと、或いは、ある工場から別の工場へと、使用態様を変更する ことができる。新モデルの場合、プラットフォーム上のモヂュールの特定の位置 のみを変更して、新モデルの形状に対応させる。

本発明の上記目的及びその他の目的、特徴、利点は、本発明を実施するための最 良の形態の以下の詳細な説明と添付図面の参照により、容易に明らかとなる。

ｔ　日 図１は、本発明の方法及びシステムに従って組み立て可能なホイールハウス及び クォータ内側パネル小組立体の概略図である。

図２は、本システムの組み立てプラットフォームの概略平面図である。

図３は、−次構成部品の位置を示す概略図である。

図４は、前記−次構成部品に対する第一の二次構成部品の位置を示す概略図であ る。

図５は、前屈−次構成部品及び第一の二次構成部品に対する第二の二次構成部品 の位置を示す概略図である。

図６は、前記−次構成部品及び第−及び第二の二次構成部品に対する第三の二次 構成部品の位置を示す概略図である。

図７は、特定の型のプログラム制御可能なロケータを示す、図３と同様の概略図 である。

図８は、図７の繰８−８に沿った断面図である。

図９は、本発明に係る動作シーケンスの第一の実施例を示す概略ブロック図であ る。

図１０は、本発明に係る動作シーケンスの第二の実施例を示す概略ブロック図で ある。

図１１は、本発明に係る動作シーケンスの第三の実施例を示す概略ブロック図で ある。

図１２は、本発明に係る動作シーケンスの第四の実施例を示す概略ブロック図で ある。

図１３は、本発明を示す、制御装置を備えた２つのセルの概略図である。

図１４は、本発明を利用した自動車車体の組み立てシーケンスを示す概略ブロッ ク図フローチャートである。

「　−ヅ 以下、典型的な自動車の車体における典型的なホイールハウス及びクォータ内部 パネル小組立体から成る組立体への本発明の適用を通じて、本発明の方法及びシ ステムを説明する。しかしながら、本発明に係る方法及びシステムは、更に別の 組立体に組み立て得る多種多様な組立体を組み立てるためにも利用することがで きる、ことを理解されたい。

図１は、小組立体の各要素を示す。クォータ内側パネルＱＩＰＩは、３Ｎの他の 構成部品、即ち、ロック柱状内側ＬＰＩ２、クォータ内側上部ＱＩＵ３、及びホ イールハウス内１ｍ／外側小組立体ＷＩＯ４に、位置決めされると共に永久的に 接合される。この例は、各パネルと各構造要素を混合した組立体に加えて各パネ ルから成る組立体を小組立体に、或いは小組立体を更に大きな小組立体にする場 合に、本方法が適用可能であることを示すように選定される。同様に、本方法は 、　（構成部品等の）小組立体から成る組立体を、完全な自動車の車体の組立体 にする際にも、適用することができる。

図２を参照すると、本方法及びシステムは、プログラムにより制御可能なロケー タ２０乃至２８の使用を含む。

これらは、第一の組の制御プログラムの下で、機械的構成部品又はパネルの支持 及び位置決めを行うのに適した特定の位置に位置決めされ得るロボット支持装置 である。

これらのロケータは、自動車組立工場内の組立ステーションで、プラットフォー ム１４上に取り付けられる。ロケータの位置は、ある組立体の構成部品が、ロケ ータにより構成される少なくとも３つの支持点で取り付けられるように、選定さ れる。ロケータは、各ロボットロケータのリーチを表す限定された動作エンベロ ープ内でこれらの支持点を位置決めする能力を有し、寸法や形状が異なるパネル や構成部品を支持点で支持し得るようにしている。幾つかのロケータには、次の 接合処理に備えて各構成部品をその正確な位置に固定するために、クランプを備 えてもよい。

本発明の方法を用いる組立動作においては、一つの構成部品、即ち最初に且つ正 確に位置決めされクランプされた一次構成部品と連続的に、小組立体の各構成部 品を設置する必要がある。次に、その他の即ち二次的な各構成部品を、最終的な 組立体が完成するまで、−次構成部品に対し更には互いに対して連続的に、位置 決めクランプする。更に、組立体の処理をロボット等の処理装置により続行し、 例えば、スポット溶接又は接着剤結合により、組立体の各構成部品を接合する。

組み立てステーションで部分的に或いは総合的に処理を行ってもよいし、或いは 、プラットフォームを位置決めされ且つ固定された構成部品と共に、処理ステー ションへ移動してもよい。

各構成部品を組み立てステーションで接合する場合、別の構成部品を収容するた めに、ロケータの幾つかを開放して再位置決めし、ロケータの利用性を向上させ てもよい。

図３は、−次構成部品、即ちロケータ２０、２１、２２上で位置決めされたホイ ールハウス小組立体のＱＩＰｌを示す。図４は、ＬＰＩ２をＱＩＰＩに組み合わ せる際に利用される余分な支持点を介して、プログラム制御可能なロケータ２３ 及び２４により一次構成部品に対して位置決めされた、一つの二次構成部品ＬＰ Ｉ２を示す。

図５及び図６は、ＱＩＰＩに対して及び互いに対してプログラム制御可能なロボ ットロケータ２５．２６．２７により支持位置決めされた、ホイールハウス小組 立体の別の二次構成部品即ちＱＩＵ３及びＷＩＯ４を示す。

プログラム制御可能なロケータは、支持点を１点だけ付与するものに限定されな い。あるロケータにより支持されるグリッパ等のエンドイフエクタは、　６自由 度で、ワーク（即ちパネル）を完全に支持規制するように設計されている。

次に、位置及び処理のシーケンスにおける各工程に適用可能な、特別考慮すべき ポイントを述べる。

−ロ　−　１　ｔ　： これは、図７及び図８に詳細に示されている。組立体の一次構成部品として、好 ましくは一体化、精度、或いは機能性に最も重要な１つの構成部品を選定するこ とができる。別の小組立体の各構成部品は、通常、この−次構成部品に係合され る。この例において、−次構成部品即ちパネル１は、少なくとも３つのロケータ ５．６、７により位置決めされる。ロケータ５．６．７は、本発明の実行のため に利用可能な別の選択を示すために、図２のそれらとは異なったものとして示さ れている。３個の支持ロケータ５、６、７は、それぞれが支持点を構成する場合 、パネル１を安定して支持することがめられる。

ロケータの幾つかが、点支持の代わりに、パネル１を線又は面で支持する場合に は、より少ない数のロケータで十分である。

一次構成部品１は、手動か、或いは、例えばロボット等の自動ハンドリング手段 により、プラットフォーム１４に搬送される。この搬送では、−次パネル１の大 まかな位置決めだけを達成することができる。ロケータ５．６、７は又、パネル １を支持すると共に、　より限定された位置にその搬送を案内する手段を備えて もよい。パネル１の案内は、ロケータ５で示したように、孔に案内されたテーバ 付きビンの拘束により行ってもよいし、或いは、　ロケータ６に傾斜した案内表 面１１を設けてパネル１の側面を拘束することにより行ってもよい・ロケータ５ 、６、７を固定する場合がある一方、位置決め可能なロケータにより複雑な形態 の構成部品を収容し得るようにすることが望ましい場合もある。位置決め可能な ロケータは、サーボ駆動されて連続的にプログラム制御可能であってもよいし、 或いは、例えば、エアシリングにより、限定された数の既知の位置に不連続に位 置決めされてもよい。幾つかのロケータは、数個の自由度を要するが、他のもの 、特に支持ポジショナは、例えば、高さ調整等一方向のみのｖＲ整を行えるだけ でよい。

図７は、種類が異なるプログラム制御可能なロケータを示す。ロケータ６は、　 ３回転自由度を許容する連結式アームｌＩ道を有するが、ロケータ７は、　２方 向の直線動作と１つの回転動作を行う。

図８は又、　３個のロケータ５．６．７がいずれもＺ方向に別の直線動作を行う ことができることを示している・ロケータ５、６、７の機械的構造は、ロケータ の動作の必要な自由度を確保できる限り、多くの形状を有し得ることは明らかで ある。

−口　パ　−ン　ニ ー次構成部品が、ロケータ５．６、７により支持され大まかに位置決めされた後 、プログラム制御可能なロケータ６及び７は、制御プログラムの制御の下、所定 の通路に沿ってパネルに接近し、それぞれ６′及び７′等の位置でパネル１と係 合する。ロケータ５は、固定基準として使用され、そのテーバ端部の下で正確な ゲージ孔内にぴったり嵌合する。しかしながら、各日ケータは、垂直方向にプロ グラム制御可能であってもよい。制御プログラムは、パネル１の寸法と形状に応 じて選定される。

前記通路を通って、ロケータ６、７は、パネル１をその所望の正確な位置まで静 かに移動させることができる。

３自由度でロケータ６．７によりパネルを移動させるとき、パネル１の位置及び 向きを唯一に確定するために、−穀には、　６点接触を行う必要がある。一度、 所望の正確な位置に位置決めされると、次にクランプ８が作動してパネルを当該 位置でクランプする。各クランプは、独立に位置決めされてもよく、或いは、固 定したロケータ５又はプログラム制御可能なロケータ６、７と一体化してもよい 。

別のアプローチにおいて、ロケータ５、６、７は、パネルをその大まかな位置で クランプし、その臨界位置決め特徴を感知し、次に、当該臨界位置決め特徴がそ れらの所望の位置で正確に位置決めされるように、パネルを所望の位置に共働し て移動させる。構成部品の形状により数学的に制約される臨界位置決め特徴の所 望の動作から、従来のように制御プログラムのアルゴリズムを導くことができる ことは明らかである。

このクランプは、単純な平行顎型でもよいし、システムの融通性或いはモジュー ル性を害することなく特別のパネル構造を収容し得るように、図８でクランプ８ として示したように、特別に形成した顎部を有してもよい。

かかる融通性を許容できない場合、プログラム制御可能なりランプ／ロケータに 、自動ハンドチェンジャを用いたロボット分野で公知の交換可能な顎部を設けて もよい。

その場合、所望の形状の顎部を取り付けたプログラム制御可能なりランプの近傍 に、ラック（図示せず）を設けてもよい。これらの顎部には、プログラム制御の 下でプログラム制御可能なりランプ装置への取り付は及びそこからの取り外しを 特徴とする特別の迅速交換装置を設けてもよい。

大まかな位置決め、支持、正確な位置決め、及びクランプの各機能は、　１つの 装置内に組み込むことができる。

例えば、図８のプログラム制御可能なりランプ／ロケータ６は、パネル１を大ま かな位置に案内するための傾斜面１１を備えている。ロケータ６は又、パネル１ を支持し、　クランプ顎８を備え、正確な位置決め及びクランプを行うためにプ ログラム制御される。しかしながら、場合によっては、特に固定支持体を使用し ても生産の融通性が損なわれない場合には、機能を分離することが望ましい。

ロケータ５等の固定支持体は、プラットフォーム１４上の全てのロケータに対す る包括的な基準として使用することができるが、その包括的基準機能を失うこと なく異なる形状のパネルを収容するために高さを調整できるようにしてもよい。

全てのロケータ、支持体、及びクランプは、全ての装置用の共通の座標基準フレ ームＸ、Ｙ、Ｚを維持する、堅いプラットフォーム１４上に取り付は固定される 。−次構成部材１は、最小の６点で、ロケータ５．６．７により拘束される。一 般には、各ロケータ５．６、７を空間的に適当に離隔して、パネル動作を全て６ 自由度で規制している。

二　′′＝ 一次構成部品が位置決めクランプされると、他の小組立体構成部品は、図２．３ ．４及び６に関連して説明したように、同様に設置されたポジショナ及びロケー タ上に配設される。各ロケータは、小組立体間の相対的な位置に対して高精度を 維持するようにプログラムされる。

これは、ロケータの初期設定及び共通の基準フレームの使用を通じて、正確な構 成により保証される。しかしながら、高精度及び一貫性は、図７及び図８に示し たような一連の位置センサ１３を設けることにより、達成することができる。各 センサ１３は、プラットフォーム１４の共通の座標基準フレームに対し、二次構 成部品と同様、−次構成部品の位置を測定して決定する。各センサの示度を、制 御装置に基づいたマイクロプロセッサに電子的に伝達させることは、従来通りで ある。前記制御装置は、各ロケータ毎に必要な位置調整値を計算し、構成部品を 必要に応じて正確に位置決めする。次に、調整された位置は、所定の正確な位置 に移動させるための指令として、プログラム制御可能なロケータの制御装置に伝 達される。

センサの示度は、各構成部品が正確に位置決めされたということを確認するため のフィードバック信号として使用される。各センサ１３は、構成部品の殆どの臨 界位置決め特徴を検知するように、設置されることが望ましい。

臨界機構は、通常、構成部品の適合性、スタイリングの一貫性、特徴線のマツチ ング、主要位置決め点の調整等を含む、自動車組立体の品質を規定する。互いに 対して高精度で臨界位置決め特徴を検知及び位置決めすることにより、製品の高 品賀が保証される。全ての起こり得る誤位置決めを矯正するために、構成部品の 中には６点検知が必要なものもあるが、臨界位置決め特徴が少ないものは、　１ 点検知でもよい。

構成部品の正確な位置決めの決定及び必要なロケータの調整のために、種々のタ イプのセンサを使用することができる。例えば、単純且つ安価な近接センサを使 用してもよい。構成部品上の臨界位置決め特徴を見るために、更には、それらの 位置及び向きを正確に決定するために、ビジョンカメラを戦略的に配設してもよ い。次に、情報は、プログラム制御可能な各ロケータの各制御装置に、更には、 それに応じて調整されたそれらの位置にフィードバックすることができる。本出 願の譲受人に１１渡された引例、米国特許第４７０７６４７号は、そうしたビジ ョンの方法及びシステムを開示している。臨界位置決め特徴は、検査ステーショ ン等、組み立てプラットフォームから離れた位置で検知することもできる。最終 組立体の臨界位置決め特徴の所望の位置からの偏差は、かかる検査に続いて各小 組立体に必要な調整を実行するために、ディジタルデータとして、各ロケータの プログラム制御可能な制御装置に伝達される。

一般に、各構成部品毎に、３個のプログラム制御可能なロケータが必要どされる 。しかしながら、二次構成部品に対しては、隣接した構成部品の公知の構造と接 触して配設される場合は、図４に示したように、　２個で十分である。ある組立 体内の隣接した構成部品間の表面を重ね合わせることにより、第三のロケータに 等しい２点の拘束を行うことは普通である。

この位置決めの方法は、種々の部材形状及び位置を収容し得るので、殆どの従来 技術とは根本的に異なることは明らかである。プログラム制御可能なロケータは 、中央制御装置から、それらのリーチの範囲内で、種々の構成部品の受容と位置 決めに適当な任意の位置に移動するように、指令を受ける。次に、各ロケータは 、センサにより位置決めされる臨界位置決め特徴の所望の位置の方へ移動するよ うに、プログラムされる。従って、各ロケータは、検知された臨界位置決め特徴 の最適位置を維持しつつ、各構成部品間の小さな変動に適応すると共に、所望の 理論上の位置に各構成部品を位置決めすることができる。

Ｌ！！： 位置決め及びクランプが終了すると、小組立体、ロケータ、及びプラットフォー ム全体は、ロボットやスタッド溶接プレス等の材料接合装置を有して小組立体構 成部品を永久的に接合する、処理ステーションに移動される。

別のアプローチとして、ロボット等の処理装置を組み立てステーションに配設し 、該装置がプログラム制御可能なロケ′−夕の存在下で溶接位置に接近すること ができるようにしてもよい。

五ｌ」Ｌ」： 作業によっては、処理ステーションに移動して完全な接合を行う前に、多数の部 品を部分的に接合する。次に、組み立てステーションに材料接合ロボットを設け てスポット溶接や接着等を行い、各構成部品を選定された位置で固着する。また 、支持ロケータに、スポット溶接チップ等のプロセス接合ツールを設けることが できる。かかる場合には、隣接した構成部品を接合する位置に、ロケータを設置 してもよい。各ロケータには、また、溶接接合部に沿った溶接装置の移動を容易 にするために、ローリング支持要素を設けてもよい。接合が終了すると、２つの 隣接した構成部品は、６個の代わりに、３個のロケータのみを必要とし、これに より３個のロケータを開放して次の小構成部品の位置決めに使用することができ る。

このアプローチにより、任意の組み立てステーションで必要とされるロケータの 数を最小にすると共に、コストを低減することができる。

別の処理アプローチにおいては、プログラム制御可能なロケータを処理装置の前 に共働的に移動させて、各構成部品を接合位置にできるだけ接近した位置で固定 し、構成部品に一層安定した支持を付与すると共に、多数のロケータ及びクラン プを必要としてそれらが密集する事態を避けている。

更に別の変形例において、ロケータの支持点は、処理装置の対応する素子と共働 的に移動して各構成部品を支持すると共に接合位置で接合媒体と連通ずる、処理 装置の要素を表してもよい。特に、スタッド溶接処理の場合、ロケータは、支持 点を構成すると共に、正の電極を移動させてプログラム制御可能なロケータと共 働して溶接力と電流を付与する処理装置の負の電極としての機能を備えてもよい 。

小さな部材の場合は、別の前逃理工程に遇することがある。位置決め及びクラン プ後に小さな部材を接合する代わりに１本発明においては、当該部材を材料ハン ドリングロボットにより正確に配設した後、組み立てステーションで、処理ロボ ットを用いてスポット溶接等により、接合する。接合作業は、任意のステーショ ンで利用可能な処理時間に応じて、完全に或いは部分的に行うことができる。部 分的に行う場合、接合作業は、次の仕上げ処理ステーションで完了する。このア プローチの場合、プログラム制御可能なりランプ支持体の使用を避け、それらの 機能を材料ハンドリングロボットの正確な位置決め性能により代替する。

パ゛・ル　１′″　ハン゛１ン　； 小組立体の各構成部品は、手動で、或いは好ましくは自動材料ハンドリング手段 により、組み立てシステムに搬送される。融通性と適合性のためには、プログラ ム制御可能なツールと共働してプログラムすることができるロボット装置が、パ ネルと構成部品のハンドリングに最も適している。コンベヤを使用して各構成部 品やパネルを組み立てステーションに搬送してもよいし、フォークリフトや無人 搬送車等により、積み重ねた部材を組み立てステーションに搬送してもよい。ま た、手動による取り出しやハンドリングを行うために、各部材をビンや篭に詰め て搬送してもよい。次に各部材を、その搬送位置から持ち上げ、組み立てロケー タ上に下ろす。各部材がきちんと搬送されない場合、　ビジョンシステムを用い て、或いは手動により、ロボット装置を予め確定した部材把持位置に案内する。

二り二豆ユ１」： 全ての小構成部品が、−次構成部品に或いは互いに接合されると、次に複合小組 立体を、別の小組立体の別の構成部品として、或いは他の主要な小組立体を付加 しない場合には最終自動車車体として、次の処理ステーションに移動する。小組 立体は、ロボット又は他の自動装置により、位置決めプラットフォーム１４から 持ち上げられてコンベヤ或いは無人搬送車（ＡＧＶ）等の材料搬送装置上に載置 され、次の処理ステーションに移動される。

別の位置決め装置土に小組立体を載置して、次のステーションに搬送してもよい 。作業によっては、特に、小組立体が次の組み立て作業で一次構成部品として機 能する場合には、小組立体をそのクランプ位置に保持することが必要となる。こ の場合、プラットフオーム１４全体は、ロケータ及び小組立体と共に、次のステ ーションに搬送され、その後、小組立体が除去されると、復帰する。

なお、本方法では、従来のツールシステムと同様、個々の構成部品に対して等し い数の支持及びクランプ位置を使用しているが、クランプ装置は、小組立体があ る組み立でステーションから次の組み立てステーションに移動する場合或いは組 み立てステーションから仕上処理ステーションに移動する場合に全ての小組立体 に留まる必要はないので、使用する総数を相当減少させることができる。更に、 センサの使用により、固定取り付は具の場合のように、余分なロケータを要する ことなく臨界位置決め特徴を維持し得るので、位置決め点の数を最小化すること ができる。

１　シーケンス。

位置決め及び接合作業のシーケンスに対し、幾つかの選択枝が利用可能である。

以下、これらの選択枝を、それぞれ図９、１０、１１、及び１２で示したような 代替例＃１．　＃２．　＃３．　＃４として説明する。

代二泣」烈−一」Ｌ」、：　プラットフォームの搬送小組立偉容構成部品は、プ ログラム制御可能なロケータにより位置決めされ、組み立てステーション内でク ランプされる。各日ケータはプラットフォーム上に取り付けられ、該プラットフ ォームは、次に別のステーションに移送されて処理される。一体化された小組立 体は、次に、組み立てプラットフォーム１４から除去され、次の組み立てステー ションに移送される。組み立てプラットフォーム１４は、元の組み立てステーシ ョンに復帰し、次の組の構成部品を受け取る。複式プラットフォームにより、組 み立て及び処理装置の同時利用が可能になる。

１１ヱーエユ：　小組立体の搬送 このアプローチにおいて、小組立体は、仕上処理ステーションへの搬送の間それ らの一体性を維持するのに十分な位置で、その構成部品を永久的に接合するため に前処理される。部分的に処理された小組立体が仕上処理ステーションに移送さ れる間、組み立てプラットフォーム１４は静止したままである。このアプローチ により、重く複雑な組み立てプラットフォーム１４の搬送機構に係る複雑さとコ ストを防ぐことができる。しかしながら、これは、幾つかの処理装置を組み立て ステーションに加えると共に、処理ステーションにおける位置決め及びクランプ 要求条件を減少させる。組み立て及び処理装置は同時に利用することができる。

’　＃３：　単一のステーションアプローチ構成部品の位置、クランプ及び接合 を全て、　１台のステーションで行う。このアプローチにより、位置決め及び処 理の同時動作が可能となるが、多段ステーション構成より生産量が減少する傾向 がある。しかしながら、装置コストは低く、生産量を増やすために装置数を倍増 することもできる。

立１五−１」：　平行処理 このアプローチにおいて、　２台のステーションは、単一のステーションアプロ ーチの場合（代替例＃３）と同様に動作する。しかしながら、位置決め及び処理 装置とロボットは、それらの共通の作業空間内に配設されたステーション間で交 互に配設されている。設置装置は又、最終小組立体を、無人搬送車やコンベヤ等 の材料搬送装置に移送する。

図１３において、代替例＃４のアプローチの更なる応用例が示されており、ここ では、無人搬送車が各構成部品を組み立てステーションに搬送し、最終小組立体 を処理ステーションから取り出す。各構成部品は、積み重ねて、或いはマガジン に入れて、或いはパレットに入れて、組み立てステーションに移送される。無人 搬送車の搬送機構か、材料ハンドリングロボットのいずれかにより、組み立てス テーションに隣接した工程領域に各構成部品を搬送する。材料ハンドリングロボ ットは、次に、構成部品をプログラム制御可能な位置決めプラットフォーム１４ 土に選択的に載置し、そこで、各構成部品を正確に位置決めクランプする。材料 ハンドリングロボットは、次に、負荷を第二の組み立てステーションに移動させ る。

同時に、処理ロボットは、位置決めされた小組立体の位置に移動し、全ての位置 決めされた構成部品の接合作業を完了する。処理が終了すると、小組立体のクラ ンプは開放され、組み立てプレートから除去され、利用可能な無人搬送車に移送 されて次の組み立て又は処理ステーションに搬送される。次に、材料ハンドリン グロボットは、負荷を新しい部材と共に空いているプラットフォーム１４に復帰 させ、一方、処理ロボットは、別の組み立て／処理プラットフォームに移動して 動作する。

必要に応じた各構成部品の利用可能性を保証するために、各ステーション制御装 置は、通常、他の工場コンピュータに加えて互いに且つ他の装置の制御装置と連 通ずるように設計されている。かくして、格納領域がら処理及び組み立て位置へ の時機に適った移送を実現することができる。このアプローチは、作動しない待 ち時間を最小限にすることにより、生産作業の連続性と、装置の絶え間無い利用 を可能にしている。かくして、当該工程領域の部材の高さが低くなると、領域制 御装置は、工場の別の領域に位置する材料格納制御装置に連絡して、特定の種類 及び数の必要な構成部品を搬送するようにめる。

これは、通常、自動製造で行われ、ここでは、詳述しない。ここでは、本発明の 方法及びシステムが、融通性を有する製造技術において一体化され得ることを示 すために言及したに過ぎない。

代替例＃４の場合、ここで説明した以外の構成が可能である。例えば、回転テー ブルを使用することにより、一方の側を組み立てステーションとして使用すると 共に、反対側を処理ステーションとして使用することができる。

テーブルを１８０度回転させると、その機能は入れ替わり、新たに位置決めされ た小組立体を処理ロボットに、最終小組立体を材料ハンドリングロボットに、移 送する。

各構成部品の位置は、又、水平構成部品に係る平面はクランプ前の大まかな位置 決めに際しては重力を使用することが望ましいが、水平面上にある必要はない。

工程領域は、また、無人搬送車と独立している必要はない。例えば、無人搬送車 を工程領域として使用することにより、無人搬送車から工程領域へ構成部品を運 ぶ仕事を解消することができる。無人搬送車上の部材がなくなると、当該無人搬 送車は移動され、別の無人搬送車が必要な構成部品と共に導入される。スケジュ ールとプログラムのタイミングを適当に取ることにより、無人搬送車が必要に応 じて招来され、生産の連続性を維持することができる。かくして、本発明の方法 は、組み立てステーションが、種々の構成部品を収容してもなお正確な位置決め と処理を行うようにプログラム制御可能である限り、　適用し得る。

ぐ−ノン： 図１４は、本発明に係る、自動車車体をその構成部品から組み立てる過程を示す 。基本的な構成部品は、最初に小組立体に分間される。次に、小組立体を個々の 構成部品と共に他の小組立体に結合し、より大きくより複雑な小組立体を形成す る。この処理は、最後のより少ない数の小組立体と構成部品が最終的に自動車車 体に結合されるまで、続く。

本発明の方法は、固定した取り付は具及びツールをプログラム制御可能なロケー タと交換し、ロボット等の融通性のある材料ハンドリング及び処理装置を工程に 一体化し、最後に位置決め及び５２１＆埋作業を生産計画及び操業設計変更と調 和させることにより、図１４の従来の処理の各段階で適用することができる。

車体組み立てシーケンスの任意の段階で、異なる組の構成部品を収容するように 、且つ、ロケータが新しい部材を収容し得る適当な作業エンベロープを有する限 り異なるプログラムでそれらの構成部品に対して作動するように、組み立てステ ーションを構成することができる。

主としてモデルスタイルの小さな変更（即ち、インチ単位の変更）及び同一の組 み立てシーケンスを必要とする自動車工場の生産融通性に関して、多様な車体ス タイル及び寸法を収容するようにロケータの作業エンベロープを寸法法めするこ とは比較的容易である。従って、この工程は十分に融通性を有するので、市場の 需要に応じて、あるモデルの製造から他のモデルの製造に、工場はいつでも変更 することができる。

設計変更も又、適宜行い得る。そうした変更には、パネルの構造、寸法、材料の 変更を含み、異なる位置点を必要とするが、これを再プログラムすることは容易 である。この融通性は、これらの変更可能性に適応するために高価なツールを交 換する必要があり製造業者に相当なコストを強いる従来技術の方法及びシステム では、不可能である。製造業者は、その対応を、余りに高価で許容できないと判 断して、市場占有率を失うことになる恐れもある。

ここに説明した本発明の方法及びシステムは、　シート材料、プラスチック又は その合成物から成るパネルから主として構成された、自動車車体の組み立てに限 定されるものではない。むしろ、本発明は、組立体の２つ以上の構成部品の位置 決め、正確な相対位置におけるクランプ、及び永久及び一時接合処理による接合 等を必要とする、全ての組み立て作業に適用可能である。例えば、本発明は、組 立体の構成部品がプログラム制御可能なロケータ上に配設され、それらの正確な 位置決めと互いに対する拘束を行う限り、プリント基板やエンジンの組み立てに も適用し得る。この場合、各構成部品は、ファス九接着剤、溶接等により接合さ れる。

以上、本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明してきたが、本発明に係 る当業者は、以下の請求の範囲により限定される本発明を実施するための設計及 び実施例の種々の代替例を認識し得よう。

Ｆｉｇ、　Ｉ　Ｆｉｇ、　２ 補正書の写しく翻訳文）提出書 （特許法第１８４条の７第１項） 平成５年９月３０日

Claims (70)

【特許請求の範囲】
1. １．組み立てステーションの組み立て領域内で、複数の構成部品を一個の組立体 に変更自在に組み立てるための方法であって、 前記組み立てステーションが、基部と、該基部上の所定の位置に取り付けられて 基部座標フレームを画定する複数のプログラム制御可能なロケータとを有し、前 記プログラム制御可能なロケータのそれぞれが、第一の組のプログラムを有する 制御手段により制御されてプログラム制御の下で作業エンベロープ内で移動する 、方法において、 （ａ）少なくとも一つの臨界位置決め特徴を有する構成部品を、少なくとも一個 の前記プログラム制御可能なロケータにより、前記構成部品の前記少なくとも１ つの臨界位置決め特徴に対して画定可能な概略位置で、収容支持し、 （ｂ）前記第一の組のプログラムの一つのプログラム制御の下で前記少なくとも 一個のプログラム制御可能なロケータを制御して前記構成部品を前記概略位置か ら移動させることにより、前記少なくとも一個のプログラム制御可能なロケータ の作業エンベロープ内で前記構成部品の現在位置を調整し、以て、前記構成部品 の前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴を所要の位置に位置決めすると共に、 前記構成部品の所要の位置を画定し、（ｃ）前記構成部品を、その所要の位置に 、複数の係止位置で係止して、前記構成部品が、その所要の位置において、前記 係止位置で規制される一定の位置と向きとを有するようにし、 （ｄ）前記組立体の各構成部品毎に（ａ）乃至（ｃ）の工程を反復して、前記構 成部品をそれぞれの所定の位置で拘束し、更に処理装置により少なくとも部分的 に前記構成部品を処理して前記組立体を得るようにした、各工程を備えた前記方 法。
2. ２．更に、前記基部座標フレームにおける前記構成部品の一つの前記少なくとも 一つの臨界位置決め特徴の現在位置を表す、少なくとも一つの位置信号を生成す る工程を備え、 前記調整工程の間に、前記少なくとも一つの位置信号に基づいて、前記組立体の 前記構成部品の一つを移動させる、請求の範囲第１項記載の方法。
3. ３．更に、前記拘束された各構成部品を、前記組み立てステーションから処理ス テーションに移動させる、工程を備え、更に、前記処理ステーションが、前記各 構成部品を処理するための前記処理装置を有する、請求の範囲第１項又は第２項 記載の方法。
4. ４．特定の構成部品に対する前記係止位置の少なくとも一つを、別の構成部品に より形成した、請求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
5. ５．前記処理装置を有する前記処理ステーションを、前記組み立てステーション と一致させた、請求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
6. ６．前記プログラム制御可能なロケータのうち少なくとも一個は、少なくとも２ 自由度を有する、請求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
7. ７．前記組み立てステーションに、基準ロケータを設け、その他の前記ロケータ に包括的な基準を付与するようにした、請求の範囲第２項記載の方法。
8. ８．前記基準ロケータを、前記基部上の所定の位置に取り付けた、請求の範囲第 ７項記載の方法。
9. ９．前記プログラム制御可能なロケータのうち一個が、その所定の位置で取り付 けられて前記基部座標フレームを少なくとも部分的に画定する、基準ロケータで ある、請求の範囲第２項記載の方法。
10. １０．前記基準ロケータが、前記構成部品の一つを受容すると共に支持し、前記 信号を生成する工程が、前記構成部品の一つの少なくとも一つの臨界位置決め特 徴の位置を検知して少なくとも一つのフィートバック信号を付与する工程を含む 、請求の範囲第７項又は８項又は９項記載の方法。
11. １１．更に、前記少なくとも一つのフィードバック信号を処理して彼処理信号を 得る工程を備え、前記第一の組のプログラムの一つの制御下で、前記構成部品の 一つをその所要の位置まで移動させるために、前記被処理信号を利用した、請求 の範囲第１０項記載の方法。
12. １２．更に、前記処理装置を有する処理ステーションまで、前記拘束された各構 成部品を搬送するように、前記基部を移動させ、前記処理装置を利用して前記処 理ステーションで前記各構成部品を少なくとも部分的に処理する、各工程を備え た、請求の範囲第９項記載の方法。
13. １３．更に、前記処理装置を有する部分処理ステーションで、前記各構成部品を 一緒に部分的に処理し、前記部分的に処理された各構成部品を前記基部から解放 する各工程を備えた、請求の範囲第９項記載の方法。
14. １４．更に、前記部分的に処理されて解放された各構成部品を、仕上処理装置を 有する仕上処理ステーションまで移動し、前記仕上処理ステーションで、前記仕 上処理装置を利用して、前記各構成部品を仕上処理する工程を備えた、請求の範 囲第１３項記載の方法。
15. １５．少なくとも一つのフィードバック信号を出力するために、前記組み立てス テーションに少なくとも一個のセンサを設け、前記少なくとも一つの位置信号を 生成するために、前記制御手段が前記少なくとも一つのフィードバック信号を利 用する、請求の範囲第２項記載の方法。
16. １６．前記検知工程を実行するために、前記組み立てステーションに少なくとも 一個のセンサを設け、前記プログラム制御可能なロケータのうち少なくとも一個 を制御するために、前記制御手段が前記少なくとも一つのフィードバック信号を 利用する、請求の範囲第１０項記載の方法。
17. １７．前記構成部品の一つをその概略位置で受容し且つ支持するように、前記複 数のプログラム制御可能なロケータのうち幾つかを構成し、前記方法が、更に、 前記構成部品の一つを整列させる工程の間、前記複数のプログラム制御可能なロ ケータの幾つかを同期させて前記構成部品の一つを共働して移動させる、工程を 備えた、請求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
18. １８．前記構成部品の少なくとも一つを、その所要の位置で、前記複数のプログ ラム制御可能なロケータのうち少なくとも一個により、係止した、請求の範囲第 １項記載の方法。
19. １９．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、前記第一の組のプログラムの一つにより与えられたプログラム経路に沿って、 その所要の位置まで移動させる、請求の範囲第１項記載の方法。
20. ２０．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、その所要の位置において、前記係止位置の少なくとも一つで、係止する、請求 の範囲第１項記載の方法。
21. ２１．前記基準ロケータが、プログラム制御可能である請求の範囲第７項記載の 方法。
22. ２２．前記少なくとも一個のセンサが、前記プログラム制御可能なロケータの一 つの上に取り付けられたカメラである請求の範囲第１５項記載の方法。
23. ２３．前記構成部品の一つを移動させるプログラム制御可能なロケータ上に前記 少なくとも一個のセンサを取り付けた請求の範囲第１５項記載の方法。
24. ２４．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、その所要の位置において、その係止位置の少なくとも一つで、係止すると共に 処理する請求の範囲第１項記載の方法。
25. ２５．更に、前記少なくとも部分的に処理する工程の後、前記構成部品の少なく とも一つを、その複数の係止位置の少なくとも一つで、解放する工程を備え、前 記処理された構成部品を、それらの所要の位置において、前記複数の係止位置の 残りの位置で、保持した、請求の範囲第１２項又は第１３項記載の方法。
26. ２６．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、材料ハンドリン グロボットである請求の範囲第１項記載の方法。
27. ２７．前記処理装置が、処理ロボットから成る請求の範囲第１項記載の方法。
28. ２８．前記仕上処理ステーションにおいて、前記部分的に処理された構成部品を 掴んで配設する材料ハンドリングロボットにより、前記解放及び移動の各工程を 実行した請求の範囲第１４項記載の方法。
29. ２９．更に、前記構成部品の少なくとも一つを、材料ハンドリングロボットの作 業エンベローブ内で格納し、前記構成部品の前記少なくとも一つを、その概略位 置にロボットにより搭載する各工程を備えた、請求の範囲第１項記載の方法。
30. ３０．前記基部が、回転テーブルであり、前記移動させる工程が、前記回転テー ブルを回転させて、前記拘束された構成部品を、前記組み立てステーションから 前記処理ステーションまで搬送する工程を含む、請求の範囲第１２項記載の方法 。
31. ３１．前記基部を台形の回転テーブルとすることにより、必要な水平床面積を低 減すると共に、重力により前記構成部品の少なくとも一つをその概略位置に少な くとも部分的に位置決めする、請求の範囲第１項又は第９項又は第１２項又は第 ３０項記載の方法。
32. ３２．更に、前記工程（ａ）乃至（ｄ）を行うことにより、別の組立体を得る工 程を備えた、請求の範囲第１項記載の方法。
33. ３３．更に、前記組立体と前記別の組立体とを、前記工程（ａ）乃至（ｄ）を行 って組み立てることにより、車体組立体を得る工程を備えた、請求の範囲第３２ 項記載の方法。
34. ３４．前記制御手段が、前記第一の組のプログラムとは異なる第二の組のプログ ラムを有し、前記方法が、更に、前記第一及び第二の組のプログラムの一方を選 択し、前記複数のプログラム制御可能なロケータが、それらの構成部品を、前記 第一及び第二の組のプログラムのうち選択された組の制御の下で移動させる工程 を備えた、請求の範囲第１項記載の方法。
35. ３５．組み立て領域内において、複数の構成部品を一個の組立体に変更自在に組 み立てるためのシステムであって、 基部と、該基部上の所定の位置に取り付けられて基部座標フレームを画定する複 数の離間したプログラム制御可能なロケータとを有する組み立てステーションで あって、前記プログラム制御可能なロケータが、それそれ、作業エンベローブを 有すると共に、少なくとも一つの臨界位置決め特徴を有する構成部品を、該構成 部品の前記少なくとも一つの臨界位置決め特徴に対して画定可能な概略位置で、 受容し且つ支持する、組み立てステーションと、 第一の組のプログラムを有する制御手段であって、前記プログラム制御可能なロ ケータのそれそれが、プログラム制御の下その作業エンベローブ内で移動してそ の構成部品の現在位置を調整することにより、前記構成部品の前記少なくとも一 つの臨界位置決め特徴を所要の位置に位置決めさせ、以て前記構成部品の所要の 位置を画定する制御手段と、 前記構成部品のそれぞれを、その所要の位置において複数の係止位置で、係止す るための手段であって、前記構成部品のそれぞれにその所要の位置においてその 係止位置で規制される位置と向きとを付与すると共に、前記構成部品を処理装置 により少なくとも部分的に処理するように該構成部品を拘束して組立体を得る係 止手段とを備えたシステム。
36. ３６．更に、前記基部座標フレームにおける前記構成部品の一つの前記少なくと も一つの臨界位置決め特徴の現在位置を表す位置信号を生成する手段を備え、そ の現在位置の調整中に、前記位置信号に基づいて、前記構成部品の一つを移動さ せる、請求の範囲第３５項記載のシステム。
37. ３７．更に、処理ステーションと、前記拘束された各構成部品を、前記組み立て ステーションから処理ステーションに移動させる手段とを備え、 前記構成部品を処理するために、前記処理ステーションに前記処理装置を設けた 、請求の範囲第３５項又は第３６項記載のシステム。
38. ３８．特定の構成部品に対する前記係止位置の少なくとも一つを、別の構成部品 により形成した請求の範囲第３５項又は第３６項記載のシステム。
39. ３９．更に、前記処理装置を有する前記処理ステーションを備え、該処理ステー ションを前記組み立てステーションと一致させた、請求の範囲第３５項又は第３ ６項記載のシステム。
40. ４０．前記プログラム制御可能なロケータのうち少なくとも一個は、少なくとも ２自由度を有する請求の範囲第３５項又は第３６項記載のシステム。
41. ４１．前記組み立てステーションに、基準ロケータを設け、その他の前記ロケー タに包括的な基準を付与するようにした請求の範囲第３６項記載のシステム。
42. ４２．前記基準ロケータを、前記基部上の所定の位置に取り付けた請求の範囲第 ４１項記載のシステム。
43. ４３．前記プログラム制御可能なロケータのうち一個が、その所定の位置で取り 付けられて前記基部座標フレームを少なくとも部分的に画定する、基準ロケータ である請求の範囲第３６項記載のシステム。
44. ４４．前記基準ロケータが、前記構成部品の一つを受容すると共に支持し、前記 信号を生成する工程が、前記構成部品の一つの少なくとも一つの臨界位置決め特 徴の位置を検知して少なくとも一つのフィートバック信号を付与する工程を含む 、請求の範囲第４１項又は４２項又は４３項記載のシステム。
45. ４５．前記制御手段が、前記少なくとも一つのフィードバック信号を処理して被 処理信号を得る手段を備え、前記第一の組のプログラムの一つの制御下で、前記 構成部品の一つをその所要の位置まで移動させるために、前記被処理信号を利用 した、請求の範囲第４４項記載のシステム。
46. ４６．更に、処理ステーションと、前記拘束された構成部品を前記処理ステーシ ョンまで搬送するように、前記基部を移動させる手段とを備え、 前記処理ステーションに、該処理ステーションで前記各構成部品を少なくとも部 分的に処理するための処理装置を設けた、請求の範囲第４３項記載のシステム。
47. ４７．更に、前記処理装置を有する部分処理ステーションで、前記各構成部品を 一緒に部分的に処理する手段と、前記部分的に処理された各構成部品を前記基部 から解放する手段とを備えた、請求の範囲第４３項記載のシステム。
48. ４８．更に、前記部分的に処理されて解放された各構成部品を、仕上処理ステー ションまで移動する手段を備え、前記仕上処理ステーションに、前記各構成部品 を一緒に仕上処理する仕上処理装置を設けた、請求の範囲第４７項記載のシステ ム。
49. ４９．前記位置信号を生成する手段が、少なくとも一つのフィードバック信号を 出力する、少なくとも一個のセンサを有し、前記少なくとも一つの位置信号を生 成するために、前記制御手段が前記少なくとも一つのフィードバック信号を利用 する、請求の範囲第３６項記載のシステム。
50. ５０．前記検知手段が、少なくとも一個のセンサを有し、前記プログラム制御可 能なロケータのうち少なくとも一個を制御するために、前記制御手段が前記少な くとも一つのフィードバック信号を利用する、請求の範囲第４４項記載のシステ ム。
51. ５１．前記構成部品の一つをその概略位置で受容すると共に支持するように、前 記複数のプログラム制御可能なロケータのうち幾つかを構成し、前記制御手段が 、前記構成部品の一つを整列させる工程の間、前記複数のプログラム制御可能な ロケータの幾つかを同期させて前記構成部品の一つを共働して移動させる、請求 の範囲第３５項又は第３６項記載のシステム。
52. ５２．前記構成部品の少なくとも一つを、その所要の位置で、前記複数のプログ ラム制御可能なロケータのうち少なくとも一個により、係止した、請求の範囲第 ３５項記載のシステム。
53. ５３．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、前記第一の組のプログラムの一つにより与えられたプログラム経路に沿って、 その所要の位置まで、移動させる、請求の範囲第３５項記載のシステム。
54. ５４．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、その所要の位置において、前記係止位置の少なくとも一つで係止する、請求の 範囲第３５項記載のシステム。
55. ５５．前記基準ロケータが、プログラム制御可能である請求の範囲第４１項記載 のシステム。
56. ５６．前記少なくとも一個のセンサが、前記プログラム制御可能なロケータの一 つの上に取り付けられたカメラである請求の範囲第４９項記載のシステム。
57. ５７．前記構成部品の一つを移動させるプログラム制御可能なロケータ上に、前 記少なくとも一個のセンサを取り付けた請求の範囲第４９項記載のシステム。
58. ５８．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が、その構成部品を 、その所要の位置において、その係止位置の少なくとも一つで係止すると共に処 理する請求の範囲第３５項記載のシステム。
59. ５９．前記制御手段により、前記係止手段が、前記構成部品の少なくとも一つを 、その複数の係止位置の少なくとも一つで解放し、前記処理された構成部品を、 それらの所要の位置において、前記複数の係止位置の残りの位置で保持した、請 求の範囲第４６項又は第４７項記載のシステム。
60. ６０．前記プログラム制御可能なロケータの少なくとも一個が材料ハンドリング ロボットである、請求の範囲第３５項記載のシステム。
61. ６１．前記処理装置が処理ロボットから成る請求の範囲第３５項記載のシステム 。
62. ６２．前記移動手段が、前記仕上処理ステーションにおいて、前記部分的に処理 された構成部品を掴んで配設する材料ハンドリングロボットを含む、請求の範囲 第４８項記載のシステム。
63. ６３．更に、作業エンベロープを有する材料ハンドリングロボットと、前記構成 部品の前記少なくとも一つを、前記材料ハンドリングロボットの前記作東エンベ ロープ内に格納する手段とを備え、前記ロボットが、前記構成部品の前記少なく とも一つをその概略位置で搭載する、請求の範囲第３５項記載のシステム。
64. ６４．前記基部が回転テーブルであり、更に、前記拘束された構成部品を前記組 み立てステーションから前記処理ステーションまで搬送するために、前記回転テ ーブルを回転させる手段を備えた、請求の範囲第４６項記載のシステム。
65. ６５．前記基部を台形の回転テーブルとすることにより、必要な水平床面積を低 減すると共に、重力により前記構成部品の少なくとも一つをその概略位置に少な くとも部分的に位置決めする、請求の範囲第３５項又は第４３項又は第４６項又 は第６４項記載のシステム。
66. ６６．前記制御手段が前記第一の組のプログラムとは異なる第二の組のプログラ ムを有し、更に、前記制御手段が、前記第一及び第二の組のプログラムの一方を 選択する手段を含み、それにより、前記複数のプログラム制御可能なロケータが 、それらの構成部品を、前記第一及び第二の組のプログラムの選択された組の制 御の下で、移動させ得るようにした、請求の範囲第３５項記載のシステム。
67. ６７．更に、前記構成部品の少なくとも一つをその概略位置でクランプする工程 を備え、前記調整工程が、前記各ロケータを共働して移動させて、前記構成部品 の少なくとも一つを再位置決めすることにより、その少なくとも一つの臨界位置 決め特徴が所要の位置にくるようにする工程を含む、請求の範囲第１項又は第２ 項記載の方法。
68. ６８．更に、支持を強化すると共にロケータの数を減少するために、前記各ロケ ータと前記処理装置とを共働して移動させる工程を備えた、請求の範囲第１項又 は第２項記載の方法。
69. ６９．更に、前記各ロケータ及び前記処理装置を共働して移動させる工程を備え 、前記各ロケータが、支持を付与し且つ／又は処理媒体と連通する前記処理装置 の一部である、請求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
70. ７０．前記プログラム制御可能なロケータがそれぞれ、その作業エンベロープ内 で、他のプログラム制御可能なロケータのそれぞれから完全に独立に移動可能で ある、請求の範囲第１項又は第２項又は第３５項又は第３６項記載の方法。